车辆专用的对象检测设备的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种车辆专用的对象检测设备，具体地，涉及一种用于检测存在于车 辆附近的对象的车辆专用的对象检测设备。
【背景技术】
[0002] 过去，车辆专用的对象检测设备是已知的，其被安装到诸如汽车之类的车辆上，以 便检测该车辆附近的对象。作为车辆专用的对象检测设备，提出了一种用于辅助车辆停车 的停车空间监视设备（公开于文献1[JP 2009-234294 A])。这种停车空间监视设备用发送 并接收超声波的一个或多个超声传感器来检测存在于车辆附近的障碍物。
[0003] 文献1中所公开的停车空间监视设备被配置为：以给定间隔从超声波传感器发送 超声波，并接收由障碍物反射的超声波(反射波）。此外，停车空间监视设备被配置为:基于 来自障碍物的反射波，检测存在于车辆附近的障碍物。
[0004] 然而，上述停车空间监视设备基于来自障碍物的反射波来检测车辆附近的障碍 物。例如，存在如下问题:可能由于例如超声波传感器(波收发机)上的污垢导致对这种障碍 物的误检。
【发明内容】
[0005] 本发明的目标在于提出一种车辆专用的对象检测设备，其抑制由于波收发机上的 污垢导致对对象的误检。
[0006] 根据本发明一个方面的车辆专用的对象检测设备包括:波收发机，用于发送并接 收超声波；以及控制器，用于控制波收发机。所述控制器包括:发送器，用于发送波发送信 号，以允许所述波收发机发送超声波；以及接收器，用于接收接收波信号，所述接收波信号 取决于由波收发机接收到的超声波。所述控制器还包括:检测器，用于基于来自所述接收器 的接收波信号，执行对对象的检测以及对从所述波收发机到所述对象的距离的计算。所述 控制器还包括:设置器，用于设置检测器开始对所述对象进行检测的检测开始时间；以及确 定器，用于确定所述波收发机是否是脏的。所述确定器配置为基于接收波信号在第一时间 段中的幅度，确定所述波收发机是否是脏的，所述第一时间段是从波收发机开始发送超声 波到检测开始时间。所述检测器被配置为：当所述确定器确定所述波收发机不脏时，并且当 当前时间超过了由设置器预先设置的检测开始时间时，开始对对象的检测和对从所述波收 发机到所述对象的距离的计算。
【附图说明】
[0007] 图1是实施例1的车辆专用的对象检测设备的示意配置图。
[0008] 图2A是实施例1的车辆专用的对象检测设备的发送器发送的波发送信号的波形 图。
[0009] 图2B是实施例1的车辆专用的对象检测设备的接收器接收到的接收波信号的波形 图。
[0010] 图3A是在实施例1的车辆专用的对象检测设备的波收发机不脏的情况下接收波信 号的示例的波形图。
[0011] 图3B是在实施例1的车辆专用的对象检测设备的波收发机脏的情况下接收波信号 的示例的波形图。
[0012] 图3C是在实施例1的车辆专用的对象检测设备的波收发机脏的情况下接收波信号 的另一示例的波形图。
[0013] 图4是实施例1的车辆专用的对象检测设备的操作的流程图。
[0014]图5是实施例2的车辆专用的对象检测设备的示意配置图。
[0015]图6A是实施例2的车辆专用的对象检测设备的发送器发送的波发送信号的波形 图。
[0016] 图6B是由预先存储在实施例2的车辆专用的对象检测设备的第二存储器中的信息 表示的参考信号的波形图。
[0017] 图7A是实施例2的车辆专用的对象检测设备的发送器发送的波发送信号的波形 图。
[0018] 图7B是由预先存储在实施例2的车辆专用的对象检测设备的第二存储器中的信息 表示的另一参考信号的波形图。
[0019] 图8A是实施例2的车辆专用的对象检测设备的发送器发送出的波发送信号的波形 图。
[0020] 图8B是由预先存储在实施例2的车辆专用的对象检测设备的第二存储器中的信息 表示的另一参考信号的波形图。
[0021] 图9是实施例2的车辆专用的对象检测设备的操作的流程图。
【具体实施方式】
[0022] (实施例1)
[0023]下文中，参考图1、图2A到图2B和图3A到图3C来描述本实施例的车辆专用的对象检 测设备10A。
[0024] 该车辆专用的对象检测设备10A包括:波收发机1，用于发送并接收超声波；以及控 制器2,用于控制波收发机1。
[0025] 波收发机1可以由例如麦克风构成。波收发机1可以位于例如车辆的前方或后方。 应注意，波收发机1不限于该配置，而是可以由例如已知的超声换能器(例如，包括一个或多 个压电振动器在内的超声换能器)构成。
[0026] 控制器2可以由例如微计算机来实现。这种微计算机可以存储适合的程序。
[0027] 控制器2包括:发送器3,用于发送波发送信号，以允许波收发机1发送超声波；以及 接收器4,用于接收接收波信号，该接收波信号取决于由波收发机1接收到的超声波。此外， 控制器2包括:检测器5,用于基于来自接收器4的接收波信号，执行对对象A1的检测以及对 从波收发机1到对象A1的距离的计算。此外，控制器2包括:设置器6,用于设置检测器5开始 对对象A1进行检测的检测开始时间t3(如图2B所示）；以及确定器7,用于确定波收发机1是 否是脏的。
[0028] 发送器3配置为发送波发送信号，该波发送信号可以例如是脉冲信号。波收发机1 响应于来自发送器3的波发送信号来发送超声波。应注意，在车辆专用的对象检测设备10A 中，波发送信号是脉冲信号，但是可以不限于此。
[0029] 接收器4包括用于放大来自波收发机1的接收波信号的放大器。接收器4被配置为 用放大器适当地放大来自波收发机1的接收波信号，然后向检测器5输出经放大的接收波信 号。
[0030] 当来自接收器4的接收波信号包括根据存在于车辆附近的对象A1导出的反射分量 B1 (如图2B所示）时，检测器5检测到对象A1。应注意，在图2B中，B2表示在来自接收器4的接 收波信号中包括的根据波收发机1导出的回波分量(echo component)。此外，在图2B中，tl 表示波收发机1开始发送超声波的时间。
[0031] 此外，检测器5包括用于测量从波收发器1开始发送超声波时开始的时间的时钟。 当时钟指示当前时间是检测开始时间t3时，检测器5开始执行对对象A1的检测。根据车辆专 用的对象检测设备10A，可以防止检测器5将在来自接收器4的接收波信号中包括的根据波 收发机1导出的回波分量B2错误识别为接收波信号中包括的根据对象A1导出的反射分量 Bl〇
[0032] 在车辆专用的对象检测设备10A中，检测开始时间t3被设置为晚于由根据波收发 机1导出的回波分量B2而引起的接收波信号的变化结束的时间t2(如图2B所示），但是可以 不限于此。检测开始时间t3可以被设置为与接收波信号的变化结束的时间t2相同的时间。 可选地，车辆专用的对象检测设备10A可以配置为：当检测器5在车辆附近检测到对象A1时， 通过声音通知驾驶员在该车辆附近存在对象A1。
[0033]检测器5包括用于计算从波收发机1到对象A1的距离的计算器。计算器被配置为： 基于从波收发机1开始发送超声波的时间到检测器5检测到在该车辆附近的对象A1的时间 的时间段（下文中，称作"检测时间段"）T0(如图2A所示），计算从波收发机1到对象A1的距 离。应注意，在图2Β中，t4表示检测器5在车辆附近检测到对象Α1的时间。
[0034] 可以通过下式（1)来计算声音在空气中传播的速度（即，声速)c[m/s]，其中X[°C] 代表空气的温度。
[0035] [式1]
[0036] 〇 = 331.5+0.61ΧΧ···(1)
[0037] 因此，可以通过下式(2)来计算从波收发机1到对象A1的距离Y[m]，其中，检测时间 段T0为Z[s]。
[0038] [式 2]
[0039]
[0040] 因此，在车辆专用的对象检测设备10A中，检测器5可以计算从波收发机1到对象A1 的距离。换言之，车辆专用的对象检测设备10A可以使用检