一种无人自动导航系统及方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及自动导航技术，具体是一种用于电动汽车移动充电设备的自动导航系统及方法。
【背景技术】
[0002]随着电动汽车市场的兴起，电动汽车产业成功吸引了越来越多个人或公司的瞩目。对于电动汽车的普及，其充电问题显得至关重要。
[0003]现有的自动导航方法或系统，主要有基于定位和循迹技术两种方式。定位的自动导航方式相对更为智能化，并且研究上市场上也应用颇多，常见的有GPS、超声波、RFIDjI外等，这些定位技术各具优势，同样，其不足之处也甚为明显。自动导航的过程中也都难免出现误差情况，导致这些误差的原因除了技术本身的局限性，还有各种环境因素。因此，在实际应用中，需要自动导航的系统更具灵活性和可靠性。
【发明内容】
[0004]针对现有技术的冋题，本发明旨在提供一种定位精度尚、实现方便、纠错性尚的尚效导航系统及方法。该方法基于GPS、蓝牙定位技术相结合的定位技术，与用户通过手机APP提供的目标车辆位置信息，确定初始导航路线，引导移动充电服务车成功自动导航至目标充电车辆附近。
[0005]—种无人自动导航系统，包括信息交互模块和分别与信息交互模块连接的定位模块、绘制导航路线模块及数据校准模块。
[0006]还包括避障模块，与信息交互模块连接。
[0007]所述定位模块为GPS、蓝牙定位系统模块，基于蓝牙精定位网络技术，利用GPS定位技术为全局定位，并通过蓝牙定位技术来弥补GPS定位精度不够的局限性，通过GPS定位模块来接收GPS数据，使用蓝牙无线模块在停车环境，基于车位地图组建蓝牙精定位网络，该网络所获的数据信息统一由调度平台进行数据管理和数据处理，移动充电服务车上的GPS功能模块主要是实现发出位置信号的功能；
所述信息交互模块还分别与调度平台与定位网络连接，接收GPS定位技术和无线蓝牙网络采集到的目标充电车辆位置信息和移动充电服务车的状态信息，并且根据所获取的信息，判断移动充电服务车是否具备完成任务的能力、下达各项指令；
所述绘制导航路线模块，根据目标车辆位置和移动充电服务车的当前位置，基于车位地图，制定导航路线，将导航路线分出若干路线段，线段相接之处设立路线端点，其数据由调度平台的信息交互系统提供，每次更改，即实时更新导航路线；
所述数据校准模块，根据移动充电服务车每次上传的校验信息和数据，进行数据的校验，纠正误差，并将校准结果重新通过信息交互系统反馈给移动充电服务车；
所述避障模块，可以判断是否有障碍物，根据障碍物距离和状态情况做出应急判断:减速或停止。
[0008]利用上述系统自动导航方法，是:
(1)根据停车场停车位分布，使用蓝牙定位技术辅助GPS定位技术组件导航的环境网络，绘制车位地图，规划合理多个可行驶路线线段；
(2)接收车位地图提供的目标充电车辆位置信息；
(3)接收GPS定位技术和无线蓝牙网络采集到的目标充电车辆位置信息和移动充电服务车的状态信息；
(4)判断是否存在异常信息或异常指令；
(5)根据绘制车位地图来制定导航路线，并实时校准定位误差，即路线误差；
(6)在自动导航过程中，通过避障模块为服务车提供避障功能，遇障时做出智能判断。
[0009]本发明的有益效果是:使用蓝牙定位技术辅助GPS定位技术组件导航的环境网络，接收GPS定位技术和无线蓝牙网络采集到的目标充电车辆位置信息和移动充电服务车的状态信息，判断是否存在异常信息或异常指令，根据绘制车位地图来制定导航路线，能够实时校准定位误差，亦为路线误差，在自动导航过程中，存在避障模块为服务车提供避障功能，遇障时做出智能判断。本方法及系统将蓝牙技术应用于定位上，可以弥补现阶段GPS定位技术的精度不够，采用相对定位、绘制车位地图及分段数据校准的方式最大程度提升导航路线的准确性，拥有更高的实时性、灵活性和可靠性，使移动充电服务车能高效完成自动导航过程。
【附图说明】
[0010]图1为实施例的系统结构图图2为实施例的方法流程图。
【具体实施方式】
[0011]为了能够更清楚地理解本发明，下面结合附图和【具体实施方式】对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0012]在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
[0013]如图1所示，本发明的无人自动导航系统，由信息交互模块和分别与信息交互模块连接的GPS、蓝牙定位系统模块、避障模块、绘制导航路线模块及数据校准模块构成，定位模块还与车位地图连接，其中:
车位地图，根据小区或露天停车场停车位分布，并且向调度平台提供目标车辆位置；定位模块基于蓝牙精定位网络技术，利用GPS定位技术为全局定位，并通过蓝牙定位技术来弥补GPS定位精度不够的局限性，通过GPS定位模块来接收GPS数据，使用蓝牙无线模块在停车环境，使用蓝牙无线模块在停车环境(例如小区或停车场)基于车位地图组建蓝牙精定位网络，该网络所获的数据信息统一由调度平台进行数据管理和数据处理，移动充电服务车上的GPS功能模块主要是实现发出位置信号的功能；
调度平台与定位网络之间的信息交互系统，接收GPS定位技术和无线蓝牙网络采集到的目标充电车辆位置信息和移动充电服务车的状态信息，并且根据所获取的信息，判断移动充电服务车是否具备完成任务的能力、下达各项指令；
绘制导航路线系统，根据目标车辆位置和移动充电服务车的当前位置，基于车位地图，制定导航路线，将导航路线分出若干路线段，线段相接之处设立路线端点，其数据由调度平台的信息交互系统提供，每次更改，即更新导航路线；
数据校准系统，根据移动充电服务车每次上传的校验信息和数据，进行数据的校验，纠正误差，并将校准结果重新通过信息交互