定位机构及采用该定位机构的uav基站、uav补给方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种基站，特别涉及一种定位机构及采用该定位机构的UAV(小型无人飞行器，Unmanned Aerial Vehicle)基站、UAV补给方法。
【背景技术】
[0002]UAV的定点自动降落及定位技术，即UAV利用机器视觉等技术，在无人操作的情况下进行定点降落，并在降落后，将UAV的位置固定到所需的准确位置。这个技术，可用于很多应用中，例如UAV降落后，配套的地面装置若需要对其进行交互，如自动更换电池，或自动更换负载等。
[0003]—般常见的定位方案，有全主动式的，即使用电机等作动器，UAV在地面降落后，把其移动到所需要的位置，固定其在平面上的三个维度(两个线性维度，一个角度)。
[0004]也有全被动式的，例如Skycatch公司的方案，把UAV的底部做成大圆锥形，降落定位部做成大圆锥坑，UAV降落后，自动滑落至降落定位部内，从而对UAV在平面中的两个线性维度进行定位。或者，UAV的脚架做成几根竖直的柱子，停机坪上有相同间距的几个圆锥坑，UAV降落在圆锥的投影面积上时，自动滑落到圆锥坑的底部，固定住三个维度。
[0005]然而，传统的定位方案存在下缺陷:
[0006]全主动式的方案，缺点在于需要使用较多作动器，而且需要固定UAV的三个维度，定位和引导UAV的装置较为复杂，会增加设备的成本和复杂度。
[0007]全被动式的方案，缺点在于装置体积较大。例如，圆锥形的结构，占用空间大，这样若希望把设备做得小，就难以做到。
【发明内容】
[0008]鉴于此，本发明有必要提供一种需要作动器较少、并且能够减小UAV基站体积的定位机构。
[0009]一种定位机构，包括:
[0010]设有降落区域的基座，所述降落区域上设有定位部；以及
[0011]可活动地设于所述降落区域的导向件，所述导向件包括导向面；
[0012]其中，所述导向件相对于所述基座的活动，以调节所述导向件相对于所述降落区域的高度，并且所述导向件相对于所述基座的活动状态包括非工作状态及工作状态，所述导向件在所述非工作状态的高度小于在所述工作状态的高度。
[0013]相较于传统的定位技术，上述定位机构至少具有如下优点:
[0014](I)上述定位机构通过降落区域的导向件将UAV导向至定位区域，通过降落区域的定位部或定位部与导向件共同配合而将UAV定位，相较于全主动式的方案减少了用于定位的作动器的数量，从而降低了设备的成本及复杂度。
[0015](2)上述定位机构的导向件可活动地设于降落区域，并且所述导向件相对于所述基座的活动状态包括非工作状态及工作状态，所述导向件在所述非工作状态的高度小于在所述工作状态的高度，以减少导向件在非工作状态时的占用空间，因此，便于设备小型化设
i+o
[0016](3)上述定位机构通过降落区域的导向件将UAV导向至定位区域，而无需UAV精准地降落至定位部所在区域，从而降低了 UAV降落的定位、导航精度要求。
[0017]一种UAV基站，包括:
[0018]上述的定位机构；以及
[0019]用于对UAV进行操作的操作装置；
[0020]其中，所述UAV通过所述导向件的导向面移动至所述定位部，所述操作装置对定位于所述定位部的所述UAV进行操作。
[0021 ] 一种定位机构，包括:
[0022]设有降落区域的基座，所述降落区域上设有定位部；以及
[0023]用于将移动物体导向至所述定位部的导向件，所述导向件可活动地设于所述降落区域；
[0024]其中，所述导向件相对于所述基座的活动变形的状态包括非工作状态及工作状态，所述导向件在所述非工作状态时的形态不同于在所述工作状态时的形态。
[0025]一种UAV基站，包括:
[0026]上述的定位机构；以及
[0027]用于对UAV进行操作的操作装置；
[0028]其中，所述UAV通过所述导向件移动至所述定位部，所述操作装置对定位于所述定位部的所述UAV进行操作。
[0029]—种UAV补给方法，包括如下步骤:
[0030]UAV朝向UAV基站的降落区域降落；
[0031]所述UAV基站的降落区域内的导向件变换至工作状态，以将所述UAV导向至所述降落区域内的定位部，所述导向件在所述工作状态时的形态不同于在非工作状态时的形态；以及
[0032]所述UAV基站开始对所述UAV进行补给。
【附图说明】
[0033]图1为本发明的实施方式的UAV基站在非使用状态下的立体图；
[0034]图2为图1所示的UAV基站在使用状态下的立体图；
[0035]图3为图1所示的UAV基站定位UAV时的状态图；
[0036]图4为另一实施方式的UAV基站的结构不意图；
[0037]图5为另一实施方式的UAV基站的结构不意图；
[0038]图6为另一实施方式的UAV基站的结构不意图；
[0039]图7为另一实施方式的UAV基站的结构不意图；
[0040]图8为本发明的实施方式的UAV补给方法的流程图；
[0041]图9至图12为图8所示的UAV补给方法采用的UAV基站的使用状态图。
【具体实施方式】
[0042]下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0043]需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
[0044]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0045]本发明的实施方式提供一种定位机构，该定位机构包括基座及导向件。所述基座设有降落区域，所述降落区域上设有定位部。所述导向件可活动地设于所述降落区域，所述导向件相对于所述基座的活动变形的状态包括非工作状态及工作状态。UAV可由所述导向件导向至定位部，被所述定位部定位。
[0046]基于上述定位机构，本发明的实施例还提供一种采用上述定位机构的UAV基站。
[0047]所述UAV基站，包括上述的定位机构以及用于对UAV进行操作的操作装置。其中，所述UAV通过导向件的导向面移动至所述定位部，所述操作装置对被定位于所述定位部上的所述UAV进行操作。
[0048]在其中一些实施例中，所述操作装置包括用于辅助定位所述UAV的辅助机械结构。例如，所述辅助机械结构可以为一轴辅助机械结构，二轴辅助机械结构，三轴辅助机械结构等。
[0049]在其中一些实施例中，所述操作装置还包括用于对所述UAV进行功能原材料补给的原材料补给机构。
[0050]在其中一些实施例中，所述原材料补给机构还包括液体原料输送接口。例如，当所述UAV采用燃油动力装置，则所述原材料补给机构包括燃油输送接口。
[0051]在其中一些实施例中，所述原材料补给机构包括固体原料输送装置，例如，当所述UAV承载有喷洒粉末状的农药的喷药装置，则所述原材料补给机构包括农药输送轨道，或者药盒夹持装置。
[0052]在其中一些实施例中，所述操作装置包括用于对所述UAV的负载进行更换的更换机构，例如，所述操作装置包括用于跟换UAV挂载的云台的辅助机械结构。
[0053]在其中一些实施例中，所述导向件限定所述定位部的局部，通过所述导向件的活动变形可调节所述定位部的大小。例如，所述导向件在所述降落区域可平移，以调节所述定位部的大小；或者，所述导向件为收缩机构，通过所述导向件的伸缩调节所述定位部的大小。
[0054]基于上述UAV基站，本发明的实施方式还提供一种UAV补给方法。所述UAV补给方法通过所述UAV基站的降落区域内的导向件变换至工作状态，以将所述UAV导向至所述降落区域内的定位部，所述导向件在所述工作状态相较于所述降落区域的高度大于在非工作状态相较于所述降落区域的高度。
[0055]下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。
[0056]请参阅图1至图3，本发明的实施方式的UAV基站100，包括定位机构101以