物体检测装置的制造方法
【专利说明】
【背景技术】
[0001]1.发明领域
[0002]本发明涉及物体检测装置。
[0003]2.相关技术的描述
[0004]出于提高车辆行驶安全性的目的，已知的是使车辆配备有距离传感器比如超声波传感器来检测存在于车辆附近的物体、比如前方车辆、行人或者障碍从而能够根据物体检测的结果来执行各种控制操作，比如启动制动装置或者通知车辆驾驶者。
[0005]当在车辆的车辆宽度区域的外侧存在有物体时，车辆与该物体之间碰撞的风险较小。然而，如果仅测量车辆与物体之间的距离而不检测该物体在与车辆的行驶方向垂直的车辆宽度方向上的位置，则可能判定存在与物体碰撞的风险并且将这种影响通知给车辆驾驶者，虽然物体存在于车辆宽度区域的外侧。
[0006]日本特许公报N0.2014-89077描述了一种物体检测装置，该物体检测装置用于对安装有该物体检测装置的车辆前方的物体的在车辆宽度方向上的位置进行检测。该物体检测装置包括安装在车辆上的两个距离传感器，并且通过使用三角形法来计算物体在车辆宽度方向上的位置。该物体检测装置当计算出的位置在车辆的车辆宽度区域内时判定存在与物体碰撞的风险，并且当计算出的位置在车辆宽度区域的外侧时判定不存在与物体碰撞的风险。当在车辆宽度区域内不存在物体时，该物体检测装置能够防止制动装置操作。
[0007]然而，以上专利文献中描述的物体检测装置具有下述问题。该物体检测装置在每一个物体检测周期中仅可以检测到一个物体。更具体地，当在车辆的前方存在多个物体时，物体检测装置仅检测到这些物体中最靠近车辆的一个物体，而不能检测到其它物体。因此，在最近的物体位于车辆宽度区域的外侧而比所述最近的物体离车辆更远的另一物体存在于车辆宽度区域内的情况下，存在尽管有碰撞的风险但制动装置不操作的顾虑。
【发明内容】
[0008]示例性实施方式提供了一种物体检测装置，该物体检测装置用于通过从第一位置发送第一探测波、随后从与第一位置不同的第二位置发送第二探测波并且通过接收第一探测波和第二探测波的反射版本来检测存在于物体检测装置附近的至少一个物体，其中，第一探测波的检测区域与第二探测波的检测区域彼此部分地重叠，第一探测波和第二探测波的反射版本作为物体的检测数据，该物体检测装置包括:
[0009]第一获取单元，该第一获取单元将在第一位置处作为第一直接波接收的第一探测波的反射版本获取作为包括所述第一直接波的第一直接波群，并且该第一获取单元将在第二位置处作为第一间接波接收的第一探测波的反射版本获取作为包括所述第一间接波的第一间接波群；
[0010]第二获取单元，该第二获取单元将在第一位置处作为第二间接波接收的第二探测波的反射版本获取作为包括所述第二间接波的第二间接波群，并且该第二获取单元将在第二位置处作为第二直接波接收的第二探测波的反射版本获取作为包括所述第二直接波的第二直接波群；
[0011 ] 第一计算单元，该第一计算单元根据各自包括第一直接波中的一个第一直接波和第一间接波中的一个第一间接波的组合来计算物体的位置；
[0012]第二计算单元，该第二计算单元根据各自包括第二直接波中的一个第二直接波和第二间接波中的一个第二间接波的组合来计算物体的位置；以及
[0013]判定单元，该判定单元根据物体的位置是由第一计算单元和第二计算单元两者计算出的还是由第一计算单元和第二计算单元中的仅一者计算出的来判定物体是否是虚像；其中，
[0014]如果基于第一直接波的接收时间检测到的至物体的距离与基于第一间接波的接收时间检测到的至物体的距离之间的差值大于预定阈值，则判定单元判定其位置由第一计算单元计算出的物体是真实物体，并且如果基于第二直接波的接收时间检测到的至物体的距离与基于第二间接波的接收时间检测到的至物体的距离之间的差值大于预定阈值，则判定单元判定其位置由第二计算单元计算出的物体是真实物体。
[0015]根据示例性实施方式，提供了一种物体检测装置，该物体检测装置能够正确检测存在于该物体检测装置附近的多个物体。
[0016]本发明的其它优点和特征将从包括附图和权利要求的以下描述中变得明显。
【附图说明】
[0017]在附图中:
[0018]图1是示意性地示出根据本发明的实施方式的物体检测装置的结构的图示；
[0019]图2是用于说明对物体的位置进行计算的方法的图示；
[0020]图3是用于说明对两个物体的位置进行计算的方法的图示；
[0021]图4是示出计算虚像的位置的示例的图示；
[0022]图5是示出由已经被彼此转换的直接波检测传感器和间接波检测传感器接收直接波和间接波的情况的图示；
[0023]图6是示出当在一定距离内存在第二物体时由直接波检测传感器和间接波检测传感器接收直接波和间接波的情况的图示；
[0024]图7是示出与图6中示出的情况相反的由已经被彼此转换的直接波检测传感器和间接波检测传感器接收直接波和间接波的情况的图示；以及
[0025]图8是示出由根据本发明的实施方式的物体检测装置执行的物体检测过程的步骤的流程图。
【具体实施方式】
[0026]图1是示意性地示出根据本发明的实施方式的物体检测装置的结构的图示。
[0027]在图1中，附图标记20表示距离传感器(在本实施方式中是超声传感器)。距离传感器20具有发送20kHz至200kHz的超声波作为探测波的功能以及接收从物体反射的探测波作为返回波的功能。在本实施方式中，四个距离传感器(共同由附图标记20指示)安装至车辆30的前部(例如，前保险杆)，使得所述四个距离传感器布置成在与车辆30的行驶方向垂直的车辆宽度方向上相距一定距离。更具体地，距离传感器20包括第一传感器21、第二传感器22、第三传感器23以及第四传感器24，第一传感器21和第二传感器22以相对于车辆30的中心线31对称的方式设置在车辆30的中心线附近，第三传感器23和第四传感器24分别地设置在车辆30的左拐角和右拐角处。尽管此处未说明，距离传感器20也以与它们安装至车辆30的前部的方式类似的方式安装至车辆30的后部(例如，后保险杠)。
[0028]距离传感器20中的每个距离传感器被分配至物体检测区域(共同由附图标记40指示)，在该物体检测区域中，每个距离传感器可以接收到其发送的探测波的返回波(或直接波)。距离传感器20安装成使得距离传感器20中的每相邻的两个距离传感器的两个物体检测区域40彼此部分地重叠。在图1中，仅示出了物体检测区域41和42，然而，实际上，为第三传感器23和第四传感器24中的每一者均设定有物体检测区域40。为每个距离传感器20设定有幅值阈值。当距离传感器20已经接收到具有大于该阈值的幅值的返回波时，距离传感器20将包括返回波被接收的时间在内的检测数据送至作为物体检测装置的ECU (电子控制单元)10。
[0029]E⑶10——E⑶10是包括CPU (中央处理器)和存储装置的基于微型计算机的单元一一基于从距离传感器20送出的检测数据来判定在车辆30附近是否存在物体50。E⑶10通过将控制信号送至每个距离传感器20来命令每个距离传感器20在具有预定时间间隔(例如，几百毫秒)的每个发送周期中发送探测波。
[0030]当E⑶10判定在车辆30的附近存在物体50时，E⑶10执行作为防止碰撞控制的转向控制或制动控制，或者通过警报声音告知车辆30的车辆驾驶者。
[0031]E⑶10基于从距离传感器20接收的检测数据使用三角形法计算物体50相对于车辆30的位置。三角形法是这样的:基于已知两点之间的距离以及到所述已知两点的距离来计算测量点的坐标。ECU 10基于检测区域40彼此部分地重叠的两个相邻距离传感器20的距离以及物体50与这两个传感器20之间的距离来计算物体50的位置(坐标)。
[0032]参照图2对计算物体50的位置的方法的示例进行更详细地说明。在该示例中，第一传感器21用作直接检测传感器，该直接检测传感器在第一位置处发送探测波25并且接收探测波25的返回波作直接波26 ;并且第二传感器22用作间接波检测传感器，该间接波检测传感器在第二位置处接收从第一传感器21发送的探测波25的返回波作为间接波27。
[0033]E⑶10计算物体50在坐标系中的位置的X坐标和y坐标作为物体50的估算位置，其中，该坐标系的X轴穿过第一传感器21和第二传感器22，并且该坐标系的Y轴穿过第一传感器21与第二传感器22之间的中点并且垂直于X轴。E⑶10使第一传感器21发送探测波25。当探测波25的反射版本由第一传感器21接收作为直接波26时，E⑶10根据直接波26计算第一传感器21与物体50之间的距离。此外，当探测波25的反射版本由第二传感器22接收作为间接波27时，E⑶10根据间接波27计算第二传