物体检测装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种物体检测装置，用于对承载该物体检测装置的车辆周围的物体进行检测。
【背景技术】
[0002]通常，如在日本专利申请公开特许公报第2014-89077号中公开的已知的物体检测装置包括至少一个测距传感器例如超声传感器等，所述至少一个测距传感器安装在车辆中用于检测车辆周围的物体例如行人、障碍物等，并且基于检测结果进行各种类型的控制例如对制动设备进行致动以及通知驾驶员用于提高车辆驾驶安全性。
[0003]在日本专利申请公开特许公报第2014-89077号中公开的物体检测装置包括多个(例如两个)测距传感器，所述测距传感器安装在车辆中用于基于三角测量原理来计算物体的宽度方向位置，其中物体的宽度方向位置是指物体的在与车辆的行进方向垂直的宽度方向或横向车辆方向上的位置。如果物体的宽度方向位置在车辆宽度内，则确定已经检测到物体。如果物体的宽度方向位置不在车辆宽度内，则确定还没有检测到物体。进行这样的确定处理可以防止将处于物体实际上不太可能与该车辆相互作用或接触该车辆的位置处的物体错误地检测为可能会与该车辆相互作用的物体。
[0004]在日本专利申请公开特许公报第2014-89077号中公开的物体检测装置中，从两个测距传感器中之一发射探测波，然后在两个测距传感器处接收反射波。基于包括每个测距传感器与物体之间的距离以及两个测距传感器之间的距离的反射波信息来计算物体的宽度方向位置。然而，超声波的反射可能因为各种因素例如物体形状、存在于车辆周围的环境中的物体的数量以及关于车辆的环境而变化。因此，可能在实际上不存在物体的位置处错误地检测到物体。
[0005]考虑到上述情况，本发明的示例性实施方式旨在提供一种能够防止使用测距传感器对物体的错误检测的物体检测装置。
【发明内容】
[0006]根据本发明的示例性实施方式，提供了一种物体检测装置，所述物体检测装置用于检测附接有多个测距传感器的移动物体周围的物体，所述检测通过经由多个测距传感器发射探测波以及从物体接收探测波的反射来进行。在该装置中，第一检测器被配置成基于作为来自物体的探测波的反射的直接波来检测物体，其中探测波和反射分别由作为多个测距传感器中的一个测距传感器的第一测距传感器来发射和接收。第二检测器被配置成基于作为来自物体的探测波的反射的间接波来检测物体，其中，反射由作为多个测距传感器中另一测距传感器的第二测距传感器来接收。位置计算器被配置成根据三角测量原理基于第一检测器和第二检测器的检测来计算物体位置作为物体的位置。位置确定器被配置成确定由位置计算器计算的物体位置是否处于直接物体检测范围和间接物体检测范围的交叠范围之外，其中直接物体检测范围是其中第一测距传感器能够使用直接波来检测物体的区域，间接物体检测范围是其中第二测距传感器能够经由间接波来检测物体的区域。位置无效化器被配置成基于由位置确定器进行的确定来确定由位置计算器计算的物体位置为无效。
[0007]能够由两个三角测量使能测距传感器检测的物体的位置处于针对两个测距传感器中的一个测距传感器的物体检测的第一范围与针对两个测距传感器中的另一测距传感器的物体检测的第二范围的交叠区域。因此，基于三角测量原理计算的正确的物体位置应落入交叠区域内。相反，如果基于三角测量原理计算的物体位置处于交叠区域之外，则很可能所计算的物体位置(也被称为所检测的位置)不正确。
[0008]为了解决这个问题，在上述实施方式中，基于根据三角测量原理所计算的物体位置与物体检测的第一范围和物体检测的第二范围的交叠区域之间的位置关系，确定基于三角测量原理所计算的物体位置为无效。使用这样的配置，丢弃下述计算结果，所述计算结果提供具有可疑的有效性的所检测的物体位置，这可以防止错误的物体检测。
【附图说明】
[0009]图1是根据本发明的第一实施方式的物体检测系统的示意图；
[0010]图2是通过三角测量来计算物体的位置的示意图；
[0011]图3是直接物体检测范围和间接物体检测范围之间的位置关系的示意图；
[0012]图4A是根据第一实施方式的无效化处理的流程图；
[0013]图4B是根据第一实施方式的物体检测系统的电子控制单元的功能框图；
[0014]图5A是根据第二实施方式的无效化处理的流程图；
[0015]图5B是根据第二实施方式的物体检测系统的电子控制单元的功能框图；
[0016]图6A是根据第三实施方式的无效化处理的流程图；以及
[0017]图6B是根据第三实施方式的物体检测系统的电子控制单元的功能框图。
【具体实施方式】
[0018]现在将参照附图更加全面地描述示例实施方式。提供了示例实施方式使得本公开将是详尽的，并且能够将范围全面地传达给本领域技术人员。阐述了许多具体的细节例如特定部件的示例以提供对本公开的实施方式的透彻理解。对本领域技术人员明显的是可以以许多不同形式来实施示例实施方式，并且任何示例实施方式不应该被解释为限制本公开的范围。用相同或相似的附图标记来标识相同或等同的部件或者具有相同或等同作用的部件。
[0019](第一实施方式)
[0020]现在将参照附图来说明根据第一实施方式的安装在移动物体中的物体检测装置。本实施方式的物体检测装置安装在作为移动物体的车辆中，并且被配置成从安装在车辆中的测距传感器接收物体感测信息以检测车辆周围的物体例如另一车辆、道路施工等。现在将参照图1来说明根据本实施方式的物体检测系统。
[0021]每个测距传感器20可以是具有以20kHz-100kHz的范围内的频率发射超声波作为探测波的功能以及从物体接收探测波的反射的功能的超声传感器。在本实施方式中，四个测距传感器20被附接到车辆30的前部(例如，前保险杠)，并且在与车辆30的行进方向垂直的车辆的宽度方向上彼此隔开预定间隔。更具体地，测距传感器20在靠近车辆30的中心线31并且在关于中心线31对称的位置处包括两个中心传感器(第一传感器21和第二传感器22)，以及在车辆30的前左角和前右角处包括角传感器23和角传感器24。另外的四个测距传感器20在类似的位置处被附接到车辆30的后部(例如，后保险杠)，因此包括两个中心传感器和两个角传感器。这些附接到车辆30的后部的后方测距传感器具有与附接到车辆30的前部的测距传感器相同的功能。因此，下面将不再重复描述后方测距传感器
20 ο
[0022]对于测距传感器20中的每个测距传感器而言，测距传感器具有直接物体检测范围40使得测距传感器能够接收由测距传感器发射的探测波从处于直接物体检测范围内的物体的反射。任何一对相邻的测距传感器20附接到车辆30的前部使得相邻的测距传感器20的直接物体检测范围40至少部分地彼此交叠。虽然图1中仅示出了第一测距传感器(中心传感器)21的直接物体检测范围41和第二测距传感器(中心传感器)22的直接物体检测范围42，但是角传感器23和角传感器24也可以具有相似的直接物体检测范围40。每个测距传感器20具有针对反射的幅度的阈值。当接收到具有等于或大于阈值的幅度的反射时，测距传感器20将包括反射的接收时间的物体感测信息发送至作为本实施方式的物体检测装置的电子控制单元(ECU) 10。
[0023]E⑶10包括由CPU和各种存储器例如RAM和ROM构成的微型计算机，并且被配置成基于从测距传感器20接收的一个或更多个物体50的物体感测信息来检测车辆30周围的一个或更多个物体50。更具体地，ECU 10每隔预定时间间隔(例如，每隔数百毫秒)将控制信号发送至测距传感器20中的至少一个测距传感器以指示测距传感器20发射探测波。当从测距传感器20接收到物体50的物体感测信息时，ECU 10基于所接收的感测信息来确定物体50存在或不存在于车辆周围。当确定物体50存在于车辆30周围时，ECU 10进行车辆-物体相互作用避免控制例如转向角控制或减速控制，或者ECU 10使用可听警报通知车辆30的驾驶员，以使车辆30不会与物体50相互作用或接触物体50。
[0024]E⑶10将发射指令发送至测距传感器20以使各测距传感器20以预定时间间隔按预先限定的序列发射超声波作为探测波。在本实施方式中，响应于来自ECU 10的发射指令，第一中心传感器21发射超声波然后第二中心传感器22发射超声波。随后，角传感器23发射超声波，然后角传感器24发射超声波。以预先限定的时间间隔依次地发射探测波使得依次发射的探测波彼此不干扰。此外，在本实施方式中，仅在从测距传感器21、22、23、24依次发射超声波之后在测距传感器20处第一接收的反射是有效的，以及在接收或第一接收的反射之后接收到的第二反射至第四反射是无效的。
[0025]E⑶10使