车辆用行驶引导装置以及方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及可以对乘员引导车辆在什么样的预定行驶状况下行驶的车辆用行驶引导装置以及方法。
【背景技术】
[0002]在专利文献I中记载了根据从本车辆的位置至引导点(例如交叉路口)的距离，以颜色区分目标路径的技术。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1:日本特开2011 —185951号公报
【发明内容】
[0006]发明要解决的课题
[0007]在专利文献I中记载的技术中，存在乘员不能掌握当前位置的前方的本车辆的驱动状态或者加速状态、制动状态或者减速状态的问题点。
[0008]本发明的目的是，提供可以对乘员事先引导本车辆是驱动状态或者加速状态，或者制动状态或减速状态的车辆用行驶引导装置以及方法。
[0009]用于解决课题的手段
[0010]为了达到上述目的，本发明以与本车辆的驱动力以及/或者制动力、或者本车辆的加速度以及/或者减速度对应的显示方式，在显示单元上显示与设定的本车辆的预定行驶路径对应的路径图像。
[0011]发明的效果
[0012]按照本发明的车辆用行驶引导装置以及方法，可以对乘员引导本车辆是驱动状态或者加速状态，还是制动状态或者减速状态。
【附图说明】
[0013]图1是表示一个实施方式的车辆用行驶引导装置的框图。
[0014]图2是表示一例安装了一个实施方式的车辆用行驶引导装置的车辆的立体图。
[0015]图3是表示一个实施方式的车辆用行驶引导装置以及方法中使用的地图信息中包含的各种信息的图。
[0016]图4是表示图1中的控制单元10的功能性的内部结构的框图。
[0017]图5是用于说明一个实施方式的车辆用行驶引导装置以及方法中制定的行驶计划的概略的图。
[0018]图6是概念性表示车辆按照图5所示的行驶计划行驶的状态的图。
[0019]图7是表示在一个实施方式的车辆用行驶引导装置以及方法中使用的行驶预定路线的第I个例子的图。
[0020]图8是用于说明图7所示的行驶预定路线的第I个例子的细节的图。
[0021]图9是表示在一个实施方式的车辆用行驶引导装置以及方法中使用的行驶预定路线的第2个例子的图。
[0022]图10是一个实施方式的车辆用行驶引导装置以及方法中使用的行驶计划图像的第I个例子，是表示恒速和减速的状态的图。
[0023]图11是一个实施方式的车辆用行驶引导装置以及方法中使用的行驶计划图像的第I个例子，是表不恒速和加速的状态的图。
[0024]图12是一个实施方式的车辆用行驶引导装置以及方法中使用的行驶计划图像的第2个例子，是表不恒速和减速的状态的图。
[0025]图13是一个实施方式的车辆用行驶引导装置以及方法中使用的行驶计划图像的第2个例子，是表不恒速和加速的状态的图。
[0026]图14是一个实施方式的车辆用行驶引导装置以及方法中使用的行驶计划图像的第3个例子，是表示加速状态和减速状态的图。
[0027]图15是一个实施方式的车辆用行驶引导装置以及方法中使用的行驶计划图像的第3个例子，是表示加速状态、减速状态和滑行状态的图。
[0028]图16是表示一个实施方式的车辆用行驶引导装置中的动作以及一个实施方式的车辆用行驶引导方法的步骤的流程图。
[0029]图17是表示一个实施方式的车辆用行驶引导装置以及方法中使用的行驶计划图像的第5个例子的图。
【具体实施方式】
[0030]以下，参照【附图说明】一个实施方式的车辆用行驶引导装置以及方法。图1所示的一个实施方式的车辆用行驶引导装置，例如被安装在图2所示的车辆100上。在以下的说明中，以车辆100是即使不存在驾驶员，也能够通过车辆100自身的控制而自动行驶的自动驾驶车辆的情况为例子。
[0031 ] 在图1中，定位单元11定位车辆100的当前位置。定位单元11例如通过图2所示的GPS天线Ila接收来自GPS卫星的GPS电波，定位车辆100的当前位置。定位单元11将定位了车辆100的当前位置的定位数据D11输入到控制单元1。
[0032]定位单元11也可以用陀螺仪等GPS以外的定位方法定位车辆100的当前位置。定位单元11也可以组合GPS和陀螺仪来定位当前位置。也可以将定位单元11的功能设置在控制单元10的内部。
[0033]地图信息保持单元12保持地图信息。地图信息也可以是可三维(3D)显示的信息。地图信息保持单元12只要是硬盘驱动器、半导体存储器、光盘等任意的记录介质就可以。由地图信息保持单元12输出的地图数据D12被输入到控制单元10。
[0034]如图3所示，作为地图信息地图数据D12包含多个信息。地图数据D12包含表示交叉路口或道路和道路的连结点的节点信息D12N，以及相当于节点信息D12N表示的节点和节点之间的道路区间的链路信息D12L。地图数据D12包含各个链路(S卩，各个道路区间)的限速信息Dl2s ο
[0035]地图数据D12也可以包含高度信息D12H。控制单元10可以根据高度信息D12H求车辆10行驶的道路的坡度。控制单元1也可以根据GPS电波求出道路的坡度。地图数据D12包含位于道路的周边的建筑物等道路周边信息D12E。道路周边信息D12E设为3D的信息。
[0036]如图2所示，在车辆100内，安装有拍摄车辆100的外部前方的摄像机13。摄像机13拍摄前方的景色，使得车辆100行驶的道路包含在视角内。摄像机13的安装位置不限于图2所示的位置。在图2所示的例子中，将摄像机13设为一个，但是摄像机13也可以为两个，即所谓的立体摄像机。由摄像机13拍摄了车辆100的前方的摄影数据D13被输入到控制单元10。
[0037]在车辆100的例如前格栅的内侧，安装有测距传感器14。测距传感器14可以由激光雷达或毫米波雷达构成。测距传感器14测量与在车辆100的前方存在的物体之间的距离。测距传感器14的测距数据D14被输入到控制单元10。
[0038]测距传感器14为了检测位于车辆100的前方的障碍物而设置。位于车辆100的前方的障碍物，包含闯入到车辆100的前方的障碍物。在车辆100的前方行驶的在前车辆是障碍物之一。控制单元10根据测距数据D14检测障碍物。控制单元10也可以根据测距数据D14以及摄影数据D13检测障碍物。而且，控制单元10也可以仅根据摄影数据D13检测障碍物。
[0039]车辆100具有检测行驶的车辆100的速度的车速传感器15。车速传感器15是检测车辆100的车速的车速检测单元，例如由轮速传感器构成。车速传感器15的车速数据D15被输入到控制单元10。
[0040]在乘员对操作单元16进行操作而设定目的地时，目的地的设定数据D16被输入到控制单元10。也可以通过操作单元16，设定经由地和应优先道路等目的地以外的路径引导所需要的其它信息。在设定了其它信息的情况下，设定数据D16包含其它信息的设定数据。
[0041]控制单元10根据定位数据Dll、地图数据D12和设定数据D16，生成从当前地至目的地的行驶路径数据DlOl。行驶路径数据DlOl被保持在行驶路径数据保持单元17中。行驶路径数据保持单元17是非易失性存储器。
[0042]如后所述，在一个实施方式的车辆用行驶引导装置以及方法中，控制单元10根据行驶路径数据DlOl以及如后所述的各种信息，生成用于视觉性表示要如何控制车辆100的行驶状况的行驶计划图像数据D102。
[0043]行驶计划图像数据D102是在基于来自摄像机13的摄影数据D13的摄像机图像上，重叠车辆100行驶的行驶预定路线和行驶状况识别图像的图像数据。
[0044]行驶状况识别图像表示车辆100是施加驱动力而在驱动状态行驶、还是施加制动力而在制动状态下行驶的行驶状况。行驶状况识别图像也可以与驱动状态和制动状态无关，表示车辆100是在加速的加速状态、还是在减速的减速状态的行驶状况。行驶计划图像数据D102表示的行驶计划图像的细节在后详述。
[0045]控制单元10将行驶计划图像数据D102提供给监视器(显示单元)18。
[0046]车辆100具有用于使车辆100行驶的行驶装置22。行驶装置22包括方向盘22s、油门22a、制动器22b。行驶装置22也可以包含用于加速或者减速的齿轮等变速机构。行驶装置驱动单元21根据控制单元1的控制，驱动行驶装置22。
[0047 ]使用图4，说明控制单元1的具体的动作。图4表示控制单元1的功能性的内部结构。也可以由微计算机构成控制单元10。以下说明的控制单元10的动作也能够通过计算机程序实现。
[0048]在图4中，在行驶路径数据生成单元101输入定位数据D11、地图数据D12和设定数据D16。行驶路径数据生成单元101根据地图数据D12，生成表示从定位数据Dll表示的当前位置至设定数据D16表示的