夹角测量方法、装置及夹角调节方法、装置的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明设及工业检测领域，尤其设及夹角测量方法、装置及夹角调节方法、装置。
【背景技术】
[0002] 在AOKAutomatic Optic Inspection,自动光学检测)检测设备中，通常包括摄像 头和运动机构。一般情况下，可W通过机械精度及安装方法保证摄像头与运动机构的某个 方向成一定位置关系。但是在W下Ξ种情况下：一是摄像头与运动机构之间没有直接连接 机构;二是摄像头安装机械需要运动;Ξ是摄像头安装装置精度不够高，则无法通过机械精 度及安装方法保证两者的位置关系。
【发明内容】
[0003] 针对上述问题，本发明实施例提供夹角测量方法、装置及夹角调节方法、装置，能 够精确测量摄像头与运动机构的夹角，并基于测量的夹角调整摄像头W保证摄像头与运动 机构满足一定位置关系，满足了使用要求。
[0004] 本发明实施例提供一种夹角测量方法，包括如下步骤：
[0005] 获取由摄像头记录二轴运动机构上的一目标点在所述二轴运动机构移动前W及 分别沿所述二轴运动机构的X轴方向、Y轴方向移动一预定距离后的位置信息图像；
[0006] 根据所述目标点在所述二轴运动机构移动前和移动后的位置信息图像，得到所述 目标点在任意一个所述位置信息图像中的沿所述二轴运动机构的X轴方向、Y轴方向的运动 轨迹；
[0007] 计算所述目标点沿所述二轴运动机构的X轴方向、Y轴方向的运动轨迹与所述位置 信息图像的平面坐标系的X轴、y轴的第一夹角和第二夹角，所述第一夹角和第二夹角分别 为所述摄像头与所述二轴运动机构的X轴方向、Y轴方向的夹角。
[000引作为上述方案的改进，在所述获取由摄像头记录二轴运动机构上的一目标点在所 述二轴运动机构移动前W及分别沿二轴运动机构的X轴方向、Y轴方向移动一预定距离后的 位置信息图像之前，还包括：
[0009] 进行摄像头标定。
[0010] 作为上述方案的改进，所述目标点位于一测量板上，所述测量板固定在所述二轴 运动机构上。
[0011] 作为上述方案的改进，所述二轴运动机构移动前的位置信息图像中所述目标点所 在的位置为第一位置点；
[0012] 所述根据所述目标点在所述二轴运动机构移动前和移动后的位置信息图像，得到 所述目标点在任意一个所述位置信息图像中的沿所述二轴运动机构的X轴方向、Y轴方向的 运动轨迹，具体包括：
[0013] 在所述二轴运动机构移动前的位置信息图像中标记与所述二轴运动机构沿X轴方 向、Y轴方向移动一预定距离后的位置信息图像中所述目标点位置对应的第二位置点、第Ξ 位置点；
[0014] 连接所述第一位置点与所述第二位置点而形成的直线段为所述目标点沿所述二 轴运动机构的X轴方向的运动轨迹，连接所述第一位置点与所述第Ξ位置点而形成的直线 段为所述目标点沿所述二轴运动机构的Y轴方向的运动轨迹。
[0015] 本发明实施例还提供一种夹角测量装置，包括：
[0016] 位置记录模块，用于获取由摄像头记录二轴运动机构上的一目标点在所述二轴运 动机构移动前W及分别沿所述二轴运动机构的X轴方向、Y轴方向移动一预定距离后的位置 信息图像；
[0017] 运动轨迹获取模块，用于根据所述目标点在所述二轴运动机构移动前和移动后的 位置信息图像，得到所述目标点在任意一个所述位置信息图像中的沿所述二轴运动机构的 X轴方向、Y轴方向的运动轨迹；
[0018] 夹角计算模块，用于计算所述目标点沿所述二轴运动机构的X轴方向、Y轴方向的 运动轨迹与所述位置信息图像的平面坐标系的X轴、y轴的第一夹角和第二夹角，所述第一 夹角和第二夹角分别为所述摄像头与所述二轴运动机构的X轴方向、Y轴方向的夹角。
[0019] 作为上述方案的改进，所述夹角测量装置还包括：
[0020] 标定模块，用于进行摄像头标定；
[0021] 所述位置记录模块进一步用于获取由标定后的摄像头记录二轴运动机构上的一 目标点在所述二轴运动机构移动前W及分别沿所述二轴运动机构的X轴方向、Y轴方向移动 一预定距离后的位置信息图像。
[0022] 作为上述方案的改进，所述二轴运动机构移动前的位置信息图像中所述目标点所 在的位置为第一位置点；
[0023] 所述运动轨迹获取模块包括：
[0024] 标记单元，用于在所述二轴运动机构移动前的位置信息图像中标记与所述二轴运 动机构沿X轴方向、Y轴方向移动一预定距离后的位置信息图像中所述目标点位置对应的第 二位置点、第Ξ位置点；
[0025] 连接单元，用于连接所述第一位置点与所述第二位置点而形成的直线段为所述目 标点沿所述二轴运动机构的X轴方向的运动轨迹，连接所述第一位置点与所述第Ξ位置点 而形成的直线段为所述目标点沿所述二轴运动机构的Y轴方向的运动轨迹。
[00%]本发明实施例还提供一种夹角调节方法，包括如下步骤：
[0027] S1、利用上述夹角测量方法测量得到第一夹角和第二夹角；
[0028] S2、根据所述第一夹角和第二夹角计算得到调节角度，并根据所述调节角度对所 述摄像头的安装角度进行调节。
[0029] 作为上述方案的改进，在根据所述调节角度对所述摄像头的安装角度进行调节 后，循环执行上述步骤S1~S2,直至计算得到所述第一夹角或第二夹角为0°。
[0030] 本发明实施例还提供一种夹角调节装置，包括：
[0031] 上述的夹角测量装置，用于测量得到第一夹角和第二夹角;及
[0032] 夹角调节模块，用于根据所述第一夹角和第二夹角计算得到调节角度，并根据所 述调节角度对所述摄像头的安装角度进行调节。
[0033] 本发明实施例提供的夹角测量方法、装置及夹角调节方法、装置，通过获取二轴运 动机构上的一目标点沿所述二轴运动机构的X轴方向、Υ轴方向的运动轨迹，然后，计算所述 目标点沿X轴方向的运动轨迹与摄像头的成像平面坐标系的X轴的第一夹角，即为所述摄像 头与所述二轴运动机构的X轴方向的夹角;所述目标点沿Υ轴方向的运动轨迹与摄像头的成 像平面坐标系的y轴的第二夹角，即为所述摄像头与所述二轴运动机构的Υ轴方向的夹角， 最后，根据所述第一夹角和第二夹角计算得到调节角度，从而可根据所述调节角度对所述 摄像头的安装角度进行调节。本发明实施例提供的技术方案能够精确测量所述摄像头与所 述二轴运动机构的X轴方向和Y轴方向的夹角，并基于测量的夹角调整摄像头W保证所述摄 像头与所述二轴运动机构的X轴方向或Y轴方向满足一定位置关系。
【附图说明】
[0034] 为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作 简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普 通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可W根据运些附图获得其他的附图。
[0035] 图1是本发明实施例提供的夹角测量方法的流程示意图。
[0036] 图2是本发明实施例提供的二轴运动机构移动前的整个机构的结构示意图。
[0037] 图3是本发明实施例提供的基于图2得到的第一位置信息图像的示意图。
[0038] 图4是本发明实施例提供的二轴运动机构沿其X轴方向移动一预定距离后的整个 机构的结构示意图。
[0039] 图5是本发明实施例提供的基于图4得到的第二位置信息图像的示意图。
[0040] 图6是本发明实施例提供的二轴运动机构沿其Y轴方向移动一预定距离后的整个 机构的结构示意图。
[0041] 图7是本发明实施例提供的基于图的寻到的第Ξ位置信息图像的示意图。
[0042] 图8是本发明实施例提供的用于获取运动轨迹及计算夹角的示意图。
[0043] 图9是本发明实施例提供的夹角测量装置的结构示意图。
[0044] 图10是图9所示的运动轨迹获取模块的结构示意图。
[0045] 图11是本发明实施例提供的夹角调节方法的流程示意图。
[0046] 图12是本发明实施例提供的夹角调节装置的结