多相机测量物体的方法和装置的制造方法
【专利摘要】本发明涉及一种多相机测量物体的方法和装置，所述方法包括：接收多个相机分别拍摄到的标定板不同区域的图像；根据所述标定板不同区域的图像获得每个相机的像素坐标系与标定坐标系的映射关系；接收多个相机分别拍摄到的物体不同区域的图像，并获取所述物体不同区域的图像的像素坐标；根据所述映射关系将所述物体不同区域的图像的像素坐标映射到所述标定坐标系中；根据所述物体不同区域的图像在所述标定坐标系中的坐标得到所述物体的测量结果。这样，无需对物体或相机进行旋转或移动，避免了由于旋转或移动相机造成的机械误差，提高了物体测量结果的准确性。
【专利说明】
多相机测量物体的方法和装置
技术领域
[0001] 本发明设及图像处理技术领域，特别是设及多相机测量物体的方法和装置。
【背景技术】
[0002] 由于相机视场大小和拍摄环境的限制，单个相机很难实现对整个较大尺寸物体的 测量成像。传统测量方法是通过旋转移动摆放被测物的平台，或者通过移动相机来对大尺 寸物体的不同区域进行测量成像，在测量物体的尺寸，运些方法需要计算复杂的像素坐标 系、平台坐标系W及标定坐标系之间的坐标换算。另外，平台或相机的移动也会存在一定的 机械误差，导致最终测量结果的准确性降低。
【发明内容】
[0003] 基于此，有必要针对物体尺寸测量结果准确性降低的问题，提供一种多相机测量 物体的方法和装置。
[0004] -种多相机测量物体的方法，所述方法包括：
[0005] 接收多个相机分别拍摄到的标定板不同区域的图像；
[0006] 根据所述标定板不同区域的图像获得每个相机的像素坐标系与标定坐标系的映 射关系；
[0007] 接收多个相机分别拍摄到的物体不同区域的图像，并获取所述物体不同区域的图 像的像素坐标；
[000引根据所述映射关系将所述物体不同区域的图像的像素坐标映射到所述标定坐标 系中；
[0009] 根据所述物体不同区域的图像在所述标定坐标系中的坐标得到所述物体的测量 结果。
[0010] 在其中一个实施例中，所述根据所述标定板不同区域的图像获得每个相机的像素 坐标系与标定坐标系的映射关系，包括：
[0011] 获取所述标定板不同区域的图像中标定图形码的像素坐标和标定坐标；
[0012] 根据所述标定图形码的像素坐标和标定坐标计算每个相机的像素坐标系与标定 坐标系的映射关系。
[0013] 在其中一个实施例中，所述获取所述标定板不同区域的图像中标定图形码的像素 坐标和标定坐标，包括：
[0014] 读取所述标定板不同区域的图像中至少Ξ个标定图形码中的标定坐标，并获取所 述标定图形码在所述标定板不同区域的图像中的像素坐标。
[0015] 在其中一个实施例中，所述根据所述物体不同区域的图像在所述标定坐标系中的 坐标得到所述物体的测量结果，包括：
[0016] 通过边缘检测得到物体边缘图像的标定坐标；
[0017] 根据所述物体边缘图像的标定坐标计算所述物体的测量结果。
[001引在其中一个实施例中，所述方法还包括：
[0019] 提取所述物体不同区域的图像中测量区域的像素坐标；
[0020] 根据所述映射关系将所述测量区域的像素坐标映射到标定坐标系中；
[0021 ]根据所述测量区域的标定坐标计算物体的测量结果。
[0022] 上述多相机测量物体的方法，接收多个相机分别拍摄到的标定板不同区域的图 像，根据标定板不同区域的图像获得每个相机的像素坐标系与标定坐标系的映射关系，根 据该映射关系可W将每个相机所拍摄的物体不同区域的图像的像素坐标映射到标定坐标 系中，根据物体图像在标定坐标系中的坐标可W计算出物体的测量结果。运样，将多个相机 拍摄的物体的不同区域的图像在不同像素坐标系中的像素坐标映射到同一个标定坐标系 中，可W直接标定坐标系中物体图像的坐标计算物体的测量结果，无需对物体或相机进行 旋转或移动，避免了由于旋转或移动相机造成的机械误差，提高了物体测量结果的准确性。
[0023] -种多相机测量物体的装置，所述装置包括：
[0024] 标定板图像接收模块，用于接收多个相机分别拍摄到的标定板不同区域的图像；
[0025] 映射关系获得模块，用于根据所述标定板不同区域的图像获得每个相机的像素坐 标系与标定坐标系的映射关系；
[0026] 像素坐标获取模块，用于接收多个相机分别拍摄到的物体不同区域的图像，并获 取所述物体不同区域的图像的像素坐标；
[0027] 像素坐标映射模块，用于根据所述映射关系将所述物体不同区域的图像的像素坐 标映射到所述标定坐标系中；
[0028] 测量结果获得模块，用于根据所述物体不同区域的图像在所述标定坐标系中的坐 标得到所述物体的测量结果。
[0029] 在其中一个实施例中，所述映射关系获得模块包括：
[0030] 图形码坐标获取模块，用于获取所述标定板不同区域的图像中标定图形码的像素 坐标和标定坐标；
[0031] 映射关系计算模块，用于根据所述标定图形码的像素坐标和标定坐标计算每个相 机的像素坐标系与标定坐标系的映射关系。
[0032] 在其中一个实施例中，所述图形码坐标获取模块还用于读取所述标定板不同区域 的图像中至少Ξ个标定图形码中的标定坐标，并获取所述标定图形码在所述标定板不同区 域的图像中的像素坐标。
[0033] 在其中一个实施例中，所述测量结果获得模块包括：
[0034] 边缘检测模块，用于通过边缘检测得到物体边缘图像的标定坐标；
[0035] 测量结果计算模块，用于根据所述物体边缘图像的标定坐标计算所述物体的测量 结果。
[0036] 在其中一个实施例中，所述像素坐标获取模块还用于提取所述物体不同区域的图 像中测量区域的像素坐标；
[0037] 所述像素坐标映射模块还用于根据所述映射关系将所述测量区域的像素坐标映 射到标定坐标系中；
[0038] 所述测量结果获得模块还用于根据所述测量区域的标定坐标计算物体的测量结 果。
[0039] 上述多相机测量物体的装置，接收多个相机分别拍摄到的标定板不同区域的图 像，根据标定板不同区域的图像获得每个相机的像素坐标系与标定坐标系的映射关系，根 据该映射关系可W将每个相机所拍摄的物体不同区域的图像的像素坐标映射到标定坐标 系中，根据物体图像在标定坐标系中的坐标可W计算出物体的测量结果。运样，将多个相机 拍摄的物体的不同区域的图像在不同像素坐标系中的像素坐标映射到同一个标定坐标系 中，可W直接标定坐标系中物体图像的坐标计算物体的测量结果，无需对物体或相机进行 旋转或移动，避免了由于旋转或移动相机造成的机械误差，提高了物体测量结果的准确性。
【附图说明】
[0040] 图1为一个实施例中多相机测量物体的系统的应用环境图；
[0041] 图2为一个实施例中多相机测量物体的方法的流程示意图；
[0042] 图3为一个实施例中提取测量区域的测量步骤的流程示意图；
[0043] 图4为一个实施例中单个相机标定过程的示意图；
[0044] 图5为一个实施例中多相机测量物体的装置的结构框图；
[0045] 图6为一个实施例中映射关系获得模块的结构框图；
[0046] 图7为一个实施例中测量结果获得模块的结构框图。
【具体实施方式】
[0047] 为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，W下结合附图及实施例，对 本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用W解释本发明，并 不用于限定本发明。
[0048] 图1为一个实施例中多相机测量物体的系统的应用环境图。多相机测量物体的系 统包括终端110和多个相机(相机131、相机132、相机133、相机134、相机134、相机135、相机 136、相机137和相机138)，其中多个相机均连接到终端110上，通过终端110可W控制多个相 机，中还包括被测物体120。
[0049] 如图2所示，在一个实施例中，提供一种多相机测量物体的方法，本实施例W该方 法应用在图1中的终端110来举例说明。终端110上运行有多相机测量物体的程序，通过多相 机测量物体的程序来实施多相机测量物体的方法。该方法具体包括W下步骤：
[0050] 步骤202,接收多个相机分别拍摄到的标定板不同区域的图像。
[0051] 具体地，将标定板置于多个相机的下方，使得每个相机的视场均能覆盖该标定板 的某个区域，每个相机对相机视场内标定板的区域进行拍摄，每个相机对相机视场内标定 板的区域进行拍摄后形成的图像都不相同，为标定板不同区域的图像。标定板为带有固定 间距图案整列的平板，标定板应用在机器视觉、图像测量、摄影测量或者Ξ维重建等应用 中。在校正镜头崎变、确定物理尺寸和像素间的互相关系W及确定空间物体表面某点的Ξ 维集合位置与其在图像中对应点之间的相互关系中，需要建立相机成像的集合模型，通过 相机拍摄标定板，经过标定算法的计算，可W得出相机的集合模型，从而得到高精度的测量 和重建结果。
[0052] 在一个实施例中，标定板上按照固定间距排列有标定图形码，每个标定图形码中 包含有标定图形码在标定坐标系中的标定坐标。其中固定间距可W是5毫米、10毫米和20毫 米中至少一个。其中标定图形码可w是条形码或二维码。
[0053] 步骤204,根据标定板不同区域的图像获得每个相机的像素坐标系与标定坐标系 的映射关系。
[0054] 具体地，终端110对相机拍摄到的标定板不同区域的图像进行处理，获取标定板上 图案在图像中的像素坐标，并且获取该图案在标定板上的标定坐标系中的标定坐标。根据 获取到图案的像素坐标和标定坐标计算相机的像素坐标系与标定坐标系的映射关系。
[0055] 在一个实施例中，步骤204还包括W下步骤：
[0056] 步骤A，获取标定板不同区域的图像中标定图形码的像素坐标和标定坐标。
[0057] 步骤B，根据标定图形码的像素坐标和标定坐标计算每个相机的像素坐标系与标 定坐标系的映射关系。
[0058] 具体地，由于每个相机的型号、镜头或放大倍数等各不相同，每个相机的像素坐标 系与标定坐标系的映射关系也不相同。在每个相机对相机视场内标定板的区域进行拍摄 后，相机所拍摄标定板的区域的图像至少包含标定板上排列的Ξ个标定图形码，并读取每 个标定图形码中所包含的标定图形码在标定坐标系中的标定坐标。在标定板的区域图像中 读取标定图形码的像素坐标，分别根据每个标定图形码的像素坐标和标定坐标计算每个相 机的像素坐标系与标定坐标系的映射关系。
[0化9] 在一个实施例中，用（X,y)表示像素坐标，用(Row,Col)表示标定坐标，HomMatrix 表示仿射变换矩阵，相机的像素坐标系与标定坐标系的映射关系表示为：
[0060]
[0061] 仿射变换，是一种二维坐标到二维坐标之间的线性变换，它可W是一系列变换的 复合体现，包括:平移、缩放W及旋转等。其中仿射变换矩阵可W用一个3X3的矩阵来表示， 其中最后一行为(〇,〇，1)，用HomMatrix表示仿射变换矩阵即：
[0062]
[0063] 其中，30、6〇、(30、31、131和(31为待求解的仿射变换矩阵中的未知数。
[0064] 在一个实施例中，每个相机对应不同的仿射变换矩阵，且本实施例中所使用的标 定板为高精度二维码标定板，标定板上按照固定距离排列有多个二维码，各个二维码包含 了该二维码在标定板的标定坐标系中的坐标值，其中相邻二维码之间的距离可W是10毫 米。各个相机所拍摄图像的像素坐标必须通过仿射变换矩阵转换至标定坐标系中再进行计 算。由于各个测量位置处所使用的相机型号、镜头或放大倍率可能各不相同，因此各个相机 与被测物体之间的垂直距离也不相同，每个相机所对应不同的仿射变换矩阵，有N个相机就 有N个仿射变换矩阵。
[0065] 步骤206,接收多个相机分别拍摄到的物体不同区域的图像，并获取物体不同区域 的图像的像素坐标。
[0066] 具体地，在终端110获得每个相机的像素坐标系与标定坐标系的映射关系之后，通 过终端110控制多个相机分别拍摄物体的不同区域的图像。在相机拍摄到物体不同区域的 图像后，相机将所拍摄到的图像传输给终端110。因为每个相机的对应的像素坐标系不同， 终端110对接收到的物体不同区域的图像进行处理，读取物体不同区域的图像在不同像素 坐标系中的像素坐标。
[0067] 步骤208,根据映射关系将物体不同区域的图像的像素坐标映射到标定坐标系中。
[0068] 具体地，每个相机所对应像素坐标与标定坐标的映射关系可W用仿射变换矩阵 化mMa化ix表示。终端110将物体不同区域的图像的像素坐标映射到标定坐标中时，查找拍 摄该图像的相机所对应的仿射变换矩阵，使用查找到的仿射变换矩阵和图像的像素坐标计 算图像在标定坐标系中的标定坐标。
[0069] 举例说明，假设(Px，Py)是图像的像素坐标，那么图像的标定坐标为(Qx，Qy)图像的 像素坐标与标定坐标的计算公式如下，在已知图像的像素坐标时，即可计算出图像的标定 坐标。
[0070]
[0071] 步骤210,根据物体不同区域的图像在标定坐标系中的坐标得到物体的测量结果。
[0072] 在一个实施例中，步骤210还包括W下步骤:通过边缘检测得到物体边缘图像的标 定坐标;根据物体边缘图像的标定坐标计算所述物体的测量结果。
[0073] 具体地，通过边缘检测可W检测到物体边缘图像，并读取所检测到的物体边缘的 标定坐标，根据边缘的标定坐标可W计算出物体边缘的轮廓信息。轮廓信息具体可W包括 物体上各种图形的长度、宽度或图形的面积等。
[0074] 本实施例中，接收多个相机分别拍摄到的标定板不同区域的图像，根据标定板不 同区域的图像获得每个相机的像素坐标系与标定坐标系的映射关系，根据该映射关系可W 将每个相机所拍摄的物体不同区域的图像的像素坐标映射到标定坐标系中，根据物体图像 在标定坐标系中的坐标可W计算出物体的测量结果。运样，将多个相机拍摄的物体的不同 区域的图像在不同像素坐标系中的像素坐标映射到同一个标定坐标系中，可W直接标定坐 标系中物体图像的坐标计算物体的测量结果，无需对物体或相机进行旋转或移动，避免了 由于旋转或移动相机造成的机械误差，提高了物体测量结果的准确性。
[0075] 在一个实施例中，步骤A还包括:读取标定板不同区域的图像中至少Ξ个标定图形 码中的标定坐标，并获取标定图形码在标定板不同区域的图像中的像素坐标。
[0076] 具体地，仿射变换矩阵的具体计算方法为：相机对标定板取像，终端110或相机读 取至少Ξ个的二维码中包含的二维码在标定坐标系中的坐标(xn，yn)和相机所拍摄图像中 二维码图像的像素坐标(R〇Wn，C〇ln)，其中坐标具体可W为二维码的顶点的坐标或中屯、点的 坐标。二维码中包含的标定坐标与二维码的像素坐标应该分别是同一点在标定坐标系中和 像素坐标系中的坐标，每个相机的像素坐标系中的坐标与标定坐标系中的坐标一一映射。
[0077] 在一个实施例中，终端110调用相机对应的仿射变换矩阵将二维码的像素坐标转 换为标定坐标，假设终端110通过相机所拍摄的标定板的图像获取到Ξ个二维码中包含的 二维码的中屯、点的标定坐标分别是^1，71)，（料，72)，^3,73)和对应的^个二维码的中屯、点 的像素坐标分别是(R〇Wl，C〇h)，（R〇W2，C〇l2)，（R0W3，C〇l3)，那么运种仿射变换可W表示为：
[0084] 对上述两个Ξ元一次方程组求解，即可得到相机的仿射变换矩阵化mMa化ix中的 未知数曰日、6日、(3日、曰1、131和(31，从而得到仿射变换矩阵。通过对每个相机所拍摄的标定板中标 定图像码的坐标的计算，可W的到每个相机所对应的仿射变换矩阵。
[0085] 如图3所示，在一个实施例中，该多相机测量物体的方法还包括提取测量区域的测 量步骤：
[0086] 步骤302,提取物体不同区域的图像中测量区域的像素坐标。
[0087] 具体地，在终端110接收到各个相机所拍摄的物体不同区域的图像之后，分别对物 体不同区域的图像进行预处理，经过预处理可W识别出图像中的测量区域或者感兴趣区 域，并读取测量区域或感兴趣区域的像素坐标。对物体不同区域的图像可W使用去噪、色彩 空间转换和边缘检测中至少一种方法对图像进行预处理。
[0088] 步骤304,根据映射关系将测量区域的像素坐标映射到标定坐标系中。
[0089] 具体地，终端110在提取到物体不同区域的图像中测量区域的像素坐标之后，则查 找拍摄该图像的相机对应的映射关系，根据查找到的的映射关系将物体不同区域的图像中 测量区域的像素坐标映射到标定坐标系中。映射关系具体可W用仿射变换矩阵表示，利用 仿射变换矩阵对测量区域的像素坐标计算得到对应的标定坐标。
[0090] 步骤306,根据测量区域的标定坐标计算物体的测量结果。
[0091] 具体地，提取测量区域中标定坐标，标定坐标系为含有长度单位的直角坐标系，根 据提取到的标定坐标可W直接计算出物体的测量结果，测量结果具体可W是物体的长度、 宽度或面积等，W及物体上各种图形的长度、宽度、距离或面积等。
[0092] 本实施例中，通过对物体不同区域的图像的预处理，提取出测量区域的像素坐标， 再根据映射关系将测量区域的像素坐标映射到标定坐标系中，根据测量区域的标定坐标计 算物体的测量结果。运样，在将像素坐标映射到标定坐标系时，避免了对整个图像的像素坐 标进行运算，只需计算测量区域中的像素坐标，节省了大量的运算资源。
[0093] 在一个实施例中，请参照图4,图4为单个相机标定过程的示意图，相机402对标定 板404的部分区域成像。相机402所拍摄的标定板的图像中包含有多个二维码，二维码中包 含有二维码的中屯、点在标定坐标系中的坐标，终端110读取至少Ξ个二维码的中屯、点的标 定坐标和像素坐标，终端110根据读取到的二维码的中屯、点的标定坐标和像素坐标计算出 相机402的仿射变换矩阵。
[0094] 请参照图1，多个相机为型号、镜头和放大倍数各不相同的相机，各个相机的光轴 平行，每个相机拍摄被测物体120的不同区域的图像。如其中四个相机拍摄被测物体120的 圆孔的图像，另外四个相机拍摄被测物体120的内长方形顶角部分的图像。终端110对相机 拍摄的被测物体120上圆孔的图像和被测物体120的内长方形顶角部分的图像进行预处理， 获得各个圆孔圆屯、的像素坐标和内长方形顶角的像素坐标，利用各个相机的仿射变换矩阵 计算运些像素坐标的标定坐标，根据计算出的标定坐标即可计算测量结果。
[00对举例说明，假设两个圆孔圆屯、的像素坐标分别为(Cri，Cci)和(吐2，妃0,利用仿射 变换矩阵计算得到标定坐标分别为（Cxi，Cyi)和（Cx2，Cy2)，那么运两个圆孔圆屯、的距离 Dist 为：
[0096]
[0097] 如图5所示，在一个实施例中，提供一种多相机测量物体的装置500,该装置具体包 括:标定板图像接收模块502、映射关系获得模块504、像素坐标获取模块506、像素坐标映射 模块508和测量结果获得模块510。
[0098] 标定板图像接收模块502,用于接收多个相机分别拍摄到的标定板不同区域的图 像。
[0099] 映射关系获得模块504,用于根据标定板不同区域的图像获得每个相机的像素坐 标系与标定坐标系的映射关系。
[0100] 像素坐标获取模块506,用于接收多个相机分别拍摄到的物体不同区域的图像，并 获取物体不同区域的图像的像素坐标。
[0101] 像素坐标映射模块508,用于根据映射关系将物体不同区域的图像的像素坐标映 射到标定坐标系中。
[0102] 测量结果获得模块510,用于根据物体不同区域的图像在标定坐标系中的坐标得 到物体的测量结果。
[0103] 本实施例中，接收多个相机分别拍摄到的标定板不同区域的图像，根据标定板不 同区域的图像获得每个相机的像素坐标系与标定坐标系的映射关系，根据该映射关系可W 将每个相机所拍摄的物体不同区域的图像的像素坐标映射到标定坐标系中，根据物体图像 在标定坐标系中的坐标可W计算出物体的测量结果。运样，将多个相机拍摄的物体的不同 区域的图像在不同像素坐标系中的像素坐标映射到同一个标定坐标系中，可W直接标定坐 标系中物体图像的坐标计算物体的测量结果，无需对物体或相机进行旋转或移动，避免了 由于旋转或移动相机造成的机械误差，提高了物体测量结果的准确性。
[0104] 如图6所示，在一个实施例中，映射关系获得模块504包括：图形码坐标获取模块 504a和映射关系计算模块504b。
[0105] 图形码坐标获取模块504a，用于获取标定板不同区域的图像中标定图形码的像素 坐标和标定坐标。
[0106] 映射关系计算模块504b，用于根据标定图形码的像素坐标和标定坐标计算每个相 机的像素坐标系与标定坐标系的映射关系。
[0107] 本实施例中，根据标定板中的标定图像码的像素坐标和标定坐标，计算每个相机 的像素坐标系与标定坐标系的映射关系，保证根据映射关系将每个相机拍摄到的图像准确 的映射到标定坐标系中。
[0108] 在一个实施例中，图形码坐标获取模块504a还用于读取标定板不同区域的图像中 至少Ξ个标定图形码中的标定坐标，并获取标定图形码在标定板不同区域的图像中的像素 坐标。
[0109] 如图7所示，在一个实施例中，测量结果获得模块510包括：
[0110] 边缘检测模块510a，用于通过边缘检测得到物体边缘图像的标定坐标。
[0111] 测量结果计算模块510b，用于根据物体边缘图像的标定坐标计算物体的测量结 果。
[0112] 本实施例中，根据边缘检测准确获取物体边缘图像的标定坐标，根据物体边缘图 像的坐标即可得出物体的测量结果，节省了计算测量结果所消耗的运算资源。
[0113] 在一个实施例中，像素坐标获取模块506还用于提取物体不同区域的图像中测量 区域的像素坐标。
[0114] 像素坐标映射模块508还用于根据映射关系将测量区域的像素坐标映射到标定坐 标系中。
[0115] 测量结果获得模块510还用于根据测量区域的标定坐标计算物体的测量结果。
[0116] 本实施例中，通过对物体不同区域的图像的预处理，提取出测量区域的像素坐标， 再根据映射关系将测量区域的像素坐标映射到标定坐标系中，根据测量区域的标定坐标计 算物体的测量结果。运样，在将像素坐标映射到标定坐标系时，避免了对整个图像的像素坐 标进行运算，只需计算测量区域中的像素坐标，节省了大量的运算资源。
[0117] W上所述实施例的各技术特征可W进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实 施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要运些技术特征的组合不存 在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
[0118] W上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并 不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来 说，在不脱离本发明构思的前提下，还可W做出若干变形和改进，运些都属于本发明的保护 范围。因此，本发明专利的保护范围应W所附权利要求为准。
【主权项】
1. 一种多相机测量物体的方法，所述方法包括： 接收多个相机分别拍摄到的标定板不同区域的图像； 根据所述标定板不同区域的图像获得每个相机的像素坐标系与标定坐标系的映射关 系； 接收多个相机分别拍摄到的物体不同区域的图像，并获取所述物体不同区域的图像的 像素坐标； 根据所述映射关系将所述物体不同区域的图像的像素坐标映射到所述标定坐标系中； 根据所述物体不同区域的图像在所述标定坐标系中的坐标得到所述物体的测量结果。2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述标定板不同区域的图像获得 每个相机的像素坐标系与标定坐标系的映射关系，包括： 获取所述标定板不同区域的图像中标定图形码的像素坐标和标定坐标； 根据所述标定图形码的像素坐标和标定坐标计算每个相机的像素坐标系与标定坐标 系的映射关系。3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述标定板不同区域的图像中标 定图形码的像素坐标和标定坐标，包括： 读取所述标定板不同区域的图像中至少三个标定图形码中的标定坐标，并获取所述标 定图形码在所述标定板不同区域的图像中的像素坐标。4. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述物体不同区域的图像在所述 标定坐标系中的坐标得到所述物体的测量结果，包括： 通过边缘检测得到物体边缘图像的标定坐标； 根据所述物体边缘图像的标定坐标计算所述物体的测量结果。5. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括： 提取所述物体不同区域的图像中测量区域的像素坐标； 根据所述映射关系将所述测量区域的像素坐标映射到标定坐标系中； 根据所述测量区域的标定坐标计算物体的测量结果。6. -种多相机测量物体的装置，其特征在于，所述装置包括： 标定板图像接收模块，用于接收多个相机分别拍摄到的标定板不同区域的图像； 映射关系获得模块，用于根据所述标定板不同区域的图像获得每个相机的像素坐标系 与标定坐标系的映射关系； 像素坐标获取模块，用于接收多个相机分别拍摄到的物体不同区域的图像，并获取所 述物体不同区域的图像的像素坐标； 像素坐标映射模块，用于根据所述映射关系将所述物体不同区域的图像的像素坐标映 射到所述标定坐标系中； 测量结果获得模块，用于根据所述物体不同区域的图像在所述标定坐标系中的坐标得 到所述物体的测量结果。7. 根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述映射关系获得模块包括： 图形码坐标获取模块，用于获取所述标定板不同区域的图像中标定图形码的像素坐标 和标定坐标； 映射关系计算模块，用于根据所述标定图形码的像素坐标和标定坐标计算每个相机的 像素坐标系与标定坐标系的映射关系。8. 根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述图形码坐标获取模块还用于读取所述 标定板不同区域的图像中至少三个标定图形码中的标定坐标，并获取所述标定图形码在所 述标定板不同区域的图像中的像素坐标。9. 根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述测量结果获得模块包括： 边缘检测模块，用于通过边缘检测得到物体边缘图像的标定坐标； 测量结果计算模块，用于根据所述物体边缘图像的标定坐标计算所述物体的测量结 果。10. 根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述像素坐标获取模块还用于提取所述 物体不同区域的图像中测量区域的像素坐标； 所述像素坐标映射模块还用于根据所述映射关系将所述测量区域的像素坐标映射到 标定坐标系中； 所述测量结果获得模块还用于根据所述测量区域的标定坐标计算物体的测量结果。
【文档编号】G01B11/00GK105823416SQ201610124864
【公开日】2016年8月3日
【申请日】2016年3月4日
【发明人】文茜, 舒远, 李玉廷, 王光能, 闫静, 高云峰
【申请人】大族激光科技产业集团股份有限公司, 深圳市大族电机科技有限公司