用于确定物体绕旋转轴线的旋转角度的方法和设备的制造方法
【专利摘要】本发明提出一种用于确定物体绕旋转轴线的旋转角度的方法和设备。所述方法包括步骤：在第一时间段期间测量(S01)安装在所述物体(12)上的加速度传感器(10)的第一加速度变化过程；基于在所述第一时间段期间的所述第一加速度变化过程以及基于所述加速度传感器(10)离所述旋转轴线(D)的预确定的距离(d)来计算(S05)所述物体(12)在所述第一时间段期间绕所述旋转轴线(D)已经旋转的旋转角度(α)。所述设备包括可安装在所述物体(12)上的加速度传感器(10)以及计算装置，所述计算装置构造用于，基于由所述加速度传感器(10)在时间段期间测量的加速度变化过程以及基于所述加速度传感器(10)离所述旋转轴线(D)的预确定的距离(d)来确定所述旋转角度(α)。
【专利说明】
用于确定物体绕旋转轴线的旋转角度的方法和设备
技术领域
[0001] 本发明设及一种用于确定物体绕旋转轴线的旋转角度的方法和设备。
【背景技术】
[0002] 经常通过测量物体的角速度和对物体的角速度进行积分来进行物体的旋转角度 的确定。旋转角度例如可W是张角，也就是相对于具有预确定角度值的预确定物体位置的 旋转角度，在所述预确定角度值下物体被视为"闭合"。在此，例如可W设及窗或口的张角。
[0003] 例如对于智能家居、所谓的"smad homes"来说运种应用是有吸引力的，借助所述 智能家居，用户可W监视和/或控制其家中的所有重要区域和物体。
[0004] 通常借助转速传感器(巧螺仪)进行角速度的测量。更精确地确定旋转角度通常要 求角速度的持续测量并且对角速度测量的稳定性提出了高要求。尤其对关于转速传感器的 系统测量误差的稳定性W及对在从待机运行中唤醒之后的尽可能小的延迟时间 (Totzeiten)有高要求。
[0005] 在US 7 349 567 B2中描述了一种用于确定物体的旋转角度的方法。在此提供物 体在确定位置上的样本图像(Musterbild)。基于所述样式图，确定物体的大量可能的角位 置的投影总和。对于物体在待确定的角位置上的图像同样计算投影总和。确定物体的W下 角位置:所述角位置的投影总和最接近所述物体的图像的投影总和。
【发明内容】
[0006] 本发明公开了一种具有权利要求1的特征的方法和一种具有权利要求9的特征的 设备。
[0007] 因此提供一种用于确定物体绕旋转轴线的旋转角度的方法，其具有W下步骤:在 第一时间段期间测量安装在物体上的加速度传感器的加速度的第一加速度变化过程 (Verlauf);基于在第一时间段期间的所述第一加速度变化过程W及基于所述加速度传感 器离所述旋转轴线的预确定的距离，计算物体在所述第一时间段期间绕所述旋转轴线已经 旋转的旋转角度。
[000引此外提供一种用于确定物体绕旋转轴线的旋转角度的设备，该设备具有可安装在 物体上的加速度传感器并且具有计算装置，所述计算装置构造用于基于由所述加速度传感 器在一个时间段期间测量的加速度变化过程W及基于所述加速度传感器离所述旋转轴线 的预确定的距离来确定所述旋转角度。
[0009] 本发明的优点
[0010] 本发明所基于的认知在于，通常用于确定物体的旋转角度的转速传感器消耗相对 较多的电流并且代表一个成本因素。
[0011] 本发明所基于的构思现在在于，考虑所述认知并且提供用于确定旋转角度的方法 和设备，所述方法和设备是特别省电的和/或所述方法和设备能够W特别少的部件实施。尤 其避免了转速传感器的使用。下降的电流消耗能够导致更长的使用寿命，因此导致设备的 更宽的可应用性。此外，下降的电流消耗能够实现进一步缩小设备，因为设备的储能器可w 更小和/或不必频繁更换。
[0012] 为了完全或很大程度上避免转速传感器，所需要的计算可W由计算装置实施，该 计算装置在智能家居中通常已经例如智能家居控制器"形式设置。
[0013] 有利的实施方式和扩展方案由从属权利要求W及结合附图的说明得到。
[0014] 根据一种优选的扩展方案，根据本发明的方法包括W下步骤:根据所测量的第一 加速度变化过程计算加速度传感器的切向速度的第一切向速度变化过程;根据第一切向速 度变化过程W及基于加速度传感器离旋转轴线的预确定的距离计算绕旋转轴线的角速度 的第一角速度变化过程。旋转角度的计算基于所计算的第一角速度变化过程。第一切向速 度变化过程尤其包括相对于旋转轴线D的切向上的速度。所述速度因此垂直于关于旋转轴 线D的轴向上的速度和关于旋转轴线D的径向上的速度。
[0015] 根据另一种优选的扩展方案，所述方法包括W下步骤:确定加速度传感器的偏移； 补偿加速度传感器的所确定的偏移。因此所述方法所基于的测量还可W变得更精确。
[0016] 根据另一种优选的扩展方案，在使用W下步骤的情况下确定加速度传感器离旋转 轴线的距离:在第二时间段期间测量加速度传感器的第二加速度变化过程;借助安装在物 体上的转速传感器在第二时间段期间测量第二角速度变化过程;根据所测量的第二加速度 计算加速度传感器的第二切向速度变化过程;基于所计算的第二切向速度变化过程和所测 量的第二角速度变化过程来计算加速度传感器离旋转轴线的距离。因此，不必手动地测量 W及一一例如在计算装置中一一编程而是可W自动地计算加速度传感器离旋转轴线的距 离。可W定期地或甚至连续地进行计算，从而在移动物体上的加速度传感器时也不出现计 算错误。
[0017] 根据另一种优选的扩展方案，所述方法包括W下步骤:借助安装在物体上的转速 传感器测量物体绕旋转轴线的第Ξ角速度变化过程;基于所测量的第Ξ角速度变化过程修 正所计算的第一角速度变化过程。由此能够使所述方法更精确。
[0018] 根据另一种优选的扩展方案，相比于第一加速度变化过程的测量较少地实施第Ξ 角速度变化过程的测量。也就是说，每单位时间进行更少的测量。用于测量第Ξ角速度变化 过程的转速传感器可W分别从省电的待机模式中被唤醒并且在测量第Ξ角速度变化过程 之后再分别被置于待机模式。由此可能的是，当要使用转速传感器时，对于根据本发明的方 法消耗特别少的电流。代替待机模式，在测量之前和之后也分别可W完全关掉转速传感器。
[0019] 根据另一种优选的扩展方案，所述物体是口并且所述旋转轴线延伸通过口的较 链。替代地，所述物体是窗并且所述旋转轴线延伸通过窗的较链。所述物体也可W是可绕旋 转轴线旋转的任意其他物体，例如舱口化uke)、狗窝口化undeklappe)、太阳能电池装置等 等。
[0020] 根据另一种优选的扩展方案，基于所计算的旋转角度和预确定的旋转角度阔值求 取口或窗是敞开的还是闭合的。根据求取的结果，产生敞开/闭合信号。旋转角度阔值例如 可W相应于在口闭合或窗闭合时的旋转角度α〇、例如0°。但也可W设置更大的容差阔值，对 于所述容差阔值，旋转角度阔值例如在0°和30°之间、尤其在0°和15°之间、例如10°。如果所 确定的旋转角度大于旋转角度阔值，则将物体归为"敞开"，否则归为"闭合"。运种信号可W 包含物体的识别信息W及例如可W被输出给用户或者可W触发警报信号。
[0021] 根据另一种优选的扩展方案，根据本发明的设备包括控制装置和转速传感器。转 速传感器构造用于测量物体绕旋转轴线的角速度变化过程。通过控制装置，转速传感器可 置于省电的待机模式中并且可从待机模式中再唤醒。
【附图说明】
[0022] W下借助在附图的示意图中示出的实施例详细阐述本发明。附图示出：
[0023] 图1:物体的示意性正视图，所述物体具有根据本发明的第一种实施方式的安装在 物体上的用于确定物体绕旋转轴线的旋转角度的设备；
[0024] 图2:根据第一种实施方式的设备在x-y平面内的示意性横截面；
[0025] 图3:根据第一种实施方式的设备在X-Z平面内的示意性纵截面；
[0026] 图4:根据第一种实施方式的设备的示意性方框图；
[0027] 图5:根据本发明的第二种实施方式的用于确定物体绕旋转轴线的旋转角度的设 备的示意性方框图；
[0028] 图6:用于阐述根据本发明的第Ξ种实施方式的方法的示意性流程图；
[0029] 图7:用于阐述根据本发明的第四种实施方式的用于求取传感器偏移的方法组成 部分的示意性流程图；
[0030] 图8:用于阐述根据本发明的另一种实施方式的用于确定加速度传感器离旋转轴 线的距离的方法步骤的示意性流程图；W及
[0031] 图9:用于阐述根据本发明的第五种实施方式的方法的示意性流程图。
[0032] 在所有图中，只要没有另外说明，相同的或功能相同的元件和设备设有同样的附 图标记。
【具体实施方式】
[0033] 图1示出物体的示意性正视图，所述物体具有根据本发明的第一种实施方式的安 装在物体上的用于确定物体绕旋转轴线的旋转角度的设备。
[0034] 根据不按真实比例的图1，物体12是口，应确定该物体12绕旋转轴线D的旋转角度。 根据本发明的用于确定旋转角度的设备1安装在物体12上。设备1的加速度传感器10W离旋 转轴线D的径向距离d位于物体12上。
[0035] 为易于描述，在图1中示出了坐标系，所述坐标系在加速度传感器10处具有坐标系 原点。坐标系的Z轴平行于旋转轴线D延伸，所述旋转轴线延伸穿过口的两个较链5。坐标系 的y轴位于旋转轴线D的径向方向上并且朝向离旋转轴线D更大距离的方向。坐标系的X轴根 据Ξ指规则垂直于Z轴和y轴并且从图平面向外指向口 12可W敞开所在的方向。有利地，距 离d尽可能大。为了测量加速度，尤其是线性加速度，加速度传感器沿着X轴构造。
[0036] 图2示出根据第一种实施方式的设备在x-y平面内的示意性横截面。
[0037] 在图2中，旋转角度α标记为口 12的张角，也就是说标记为口 12从静止位置L起的偏 转角。静止位置L与口 12的"闭合"状态关联。
[0038] 图3示出根据第一种实施方式的设备在Χ-Ζ平面内的示意性纵截面。
[0039] 在图3中可看出，结合图1和2,根据第一种实施方式的加速度传感器10布置在扁平 的长方体形状的壳体中。
[0040] 图4示出根据第一种实施方式的设备1的示意性方框图。
[0041] 设备1具有控制装置16,借助该控制装置16可控制加速度传感器10。控制装置16例 如可W是微控制器。控制装置16可W构造用于将加速度传感器10置于省电的待机模式中或 者从所述待机模式中唤醒。
[0042] 设备1还具有用于向设备1供应电能的储能器20,所述储能器20例如可W是可再充 电的电池。可W感应式地或传导式地、例如借助构造在设备上的插座进行再充电。但是电池 也可W是不可再充电的电池。
[0043] 控制装置16与通讯装置18连接。通讯装置18可W向计算装置(未示出）至少传递数 据、尤其测量信号。计算装置可W是智能家居的一部分，例如智能家居控制器。计算装置也 可W是服务器，通过所述服务器例如可W通过因特网调取数据。计算装置可W基于由加速 度传感器10在一个时间段期间所测量的加速度变化过程W及基于预确定的距离d来确定旋 转角度α(见图2)。
[0044] 图5示出根据本发明的第二种实施方式的用于确定物体绕旋转轴线的旋转角度的 设备Γ的示意性方框图。
[0045] 根据第二种实施方式的设备Γ是第一种实施方式的变型方案并且相比于第一种 实施方式还具有转速传感器14，所述转速传感器14布置在离旋转轴线D的距离d '处。距离d ' W有利的方式等于距离d，W便简化某些计算，如W下所阐述的那样。转速传感器14测量设 备Γ的尤其绕旋转轴线D的角速度。转速传感器14也可借助控制装置16控制并且可置于省 电的待机模式中并且从所述待机模式中唤醒。
[0046] W下根据图6至9详细阐述根据第一种或第二种实施方式的设备1; Γ的工作方式。
[0047] 图6示出用于阐述根据本发明的第Ξ种实施方式的方法的示意性流程图。
[0048] 在第一步骤SOI中，在第一时间段期间测量安装在物体12上的加速度传感器10的 第一加速度变化过程。
[0049] 第一时间段可从待机模式中唤醒加速度传感器12开始，例如在通过控制装置 16和/或基于所测量的运动控制下。通过待机模式，加速度传感器10可W节省能量、也就是 电流。加速度传感器的唤醒时间、也就是在用于从待机模式中唤醒的信号与可W开始测量 的时刻之间的延迟时间W有利的方式特别小。
[0050] 在可选的方法步骤S02中，可W补偿偏移、即加速度传感器10的系统不精确性或系 统测量误差。为此，例如可W在多个方法步骤S20中求取加速度传感器10的偏移、尤其在X方 向上的偏移，如W下参考图7所描述的那样。所述补偿S02可W包括:再校准加速度传感器 10, W便在随后的测量中不再具有所确定的偏移。关于所测量的第一加速度变化过程，补偿 S02所确定的偏移尤其表示不使用原始测量的第一加速度ax,r〇h而使用ax(t)=ax,r〇h(t)- ax,傭?作为在X方向上在时刻t的实际加速度ax(t)。
[0051] 在方法步骤S03中，根据所测量的第一加速度变化过程计算加速度传感器10的第 一切向速度变化过程Vx。尤其可W根据W下公式进行计算，其中，To是在第一时间段开始时 的时刻并且Τι是在第一时间段期间的一个时刻：
[0化2]
[0053] Vx(Ti)是加速度传感器10在X方向上在时刻Τι关于旋转轴线D的切向速度。V0是恒 定的起始切向速度，其可W是0,例如如果第一时间段W物体12从静止状态起运动开始。
[0054] 所计算的切向速度Vx(Ti)与加速度传感器10绕旋转轴线D的第一角速度成比例。比 例因数在此是加速度传感器10相对于旋转轴线D的距离d。
[0055] 在方法步骤S04中，根据第一切向速度变化过程W及基于加速度传感器10离旋转 轴线D的预确定的距离d来计算绕旋转轴线D的第一角速度变化过程。可选地，如W下参考图 8所描述的那样，可W在方法步骤S40中确定距离d。替代地，可W手动测量并且在计算装置 中编程距离d，该计算装置实施第一角速度变化过程的计算S04。可W借助W下公式进行第 一角速度变化过程的计算：
[0化6]
[0057] 也就是说，对所测量的第一加速度ax求积分。ω〇(Τι)在此是在时刻Τι绕旋转轴线D 的角速度。
[0058] 在方法步骤S05中，基于所计算的第一角速度变化过程计算物体12在第一时间段 期间绕旋转轴线D已经旋转的旋转角度α。为此，可W使用W下公式：
[0化9]
[0060] 也就是说，对所计算的第一角速度求积分。在此，TEnde是第一时间段结束的时刻并 且曰0是恒定的初始旋转角度，所述初始旋转角度是物体12关于静止位置L已经具有的角度。 初始旋转角度α〇例如可W从根据本发明的方法的W上应用中获知和/或存储在计算装置 中。
[0061] 图7示出用于阐述根据本发明的第四种实施方式的用于求取传感器10、14的偏移 的方法组成部分的示意性流程图。
[0062] 根据图7, W方法步骤S20的顺序求取至少一个传感器偏移。在此，可W设及加速度 传感器10的偏移，但也可W设及设备Γ的转速传感器14的偏移。
[0063] 在方法步骤S21中，接收传感器10、14的测量数据。也就是说，通过加速度传感器10 测量加速度或加速度变化过程和/或借助转速传感器14测量转速。
[0064] 在方法步骤S22中，例如借助连接在传感器10、14上的微控制器分析所接收的数 据。
[0065] 在方法步骤S23中，例如借助微控制器基于所述分析S22检查:运动是否已被确定。 如果运动已被确定，则用于确定传感器偏移的方法返回到方法步骤S21。然而，如果无运动 被确定，则对所测量的传感器数据、也就是说加速度和/或转速或角速度求平均。
[0066] 在方法步骤S25中检查:根据预确定的规定是否有足够的数据点、也就是说测量结 果，W便可W提供具有希望的精确度的偏移估计。如果不是运种情况，则系统回到方法步骤 S21。然而，如果存在足够的数据点，则在方法步骤S26中估计传感器偏移。所述估计S26可W 基于所计算S24的传感器数据的平均值的时间变化过程的外推。可W在方法步骤S02中补偿 所估计S26的传感器偏移。
[0067] 可W-次性地一-例如在根据本发明的设备运行时、定期地或连续地实施加速度 传感器10和/或转速传感器14的偏移的确定S20。例如可W预给定固定的时间段，在该时间 段内定期实施参考图6所描述的方法，从而也可W定期实施所确定的偏移的补偿S02,由此 根据本发明的方法变得更精确。
[0068] 图8示出用于阐述根据本发明的另一种实施方式的用于确定加速度传感器10离旋 转轴线D的距离的方法步骤的示意性流程图。
[0069] 根据参考图6所描述的实施方式，手动地测量且因此提供加速度传感器10离旋转 轴线D的距离d。根据作为第Ξ种实施方式的变型方案的另一种实施方式，也可W如W下借 助图8阐述的那样在多个方法步骤S40中自动地确定距离d。
[0070] 在步骤S41中，借助加速度传感器10测量加速度传感器10在X方向上的加速度ax的 加速度变化过程W及借助转速传感器14测量绕旋转轴线D的旋转的角速度WDmess的角速度 变化过程。
[0071] 在可选的步骤S42中，可W补偿传感器10、14的预确定的偏移，例如W上关于方法 步骤S20所描述的那样。
[0072] 在步骤S43中，例如关于步骤S03所描述的那样，例如通过借助计算装置对加速度 ax求积分，计算切向速度vx--即加速度传感器10在X方向上的速度的切向速度变化过程。 基于所测量的角速度变化过程WDmess和所计算的切向速度变化过程vx，例如可W在正常使 用物体12期间应用卡尔曼滤波器确定距离d。例如可W通过W下公式简单地求取距离d:
[0073]
[0074] 其中，t是任意时刻。可W递归地对于多个时刻t借助卡尔曼滤波器进行距离d的确 定，其中，所计算的距离d的值随着方法的进展越来越接近实际值。
[0075] 可W在校准和/或在根据本发明的设备设置在物体12上时实施方法步骤S40。但是 也可W设置，定期地、连续地、或根据用户要求地(重新)实施方法步骤S40。
[0076] 替代地或附加地(例如为了合理性验证)也可W通过W下方式进行加速度传感器 10离旋转轴线D的距离d的确定:加速度传感器10也测量在y方向上(作为在关于旋转轴线D 的径向上）的加速度。由加速度传感器10经受的向屯、力可W在已知角速度变化过程ω〇和/ 或womess的情况下算出距离d。
[0077] 图9示出用于阐述根据本发明的第五种实施方式的方法的示意性流程图。
[0078] 第五种实施方式是第Ξ种实施方式的变型方案，所述第五种实施方式与第Ξ种实 施方式的区别在于，附加地使用构造在物体12上的转速传感器14。
[0079] 在步骤S11中，借助转速传感器14测量角速度变化过程
[0080] 在可选的步骤S12中，消除转速传感器14的偏移，其方式例如是，角速度变化过程 的待进一步处理的角速度是所测量的角速度减去预确定的转速传感器偏移。
[0081] W有利的方式相对于根据第五实施方式的方法的其余步骤较少地实施步骤S11和 S12。例如可W用lOOHz的频率进行其余步骤，而用IHz的频率一一即百分之一频度地实施步 骤S11和S12。有利地，在控制装置16控制下，仅仅对于测量S11激活转速传感器或将转速传 感器从省电的待机模式中唤醒，并且在测量S11之后立即将转速传感器重新置于待机模式。 由此可W显著降低所述方法的电流消耗。
[0082] 在根据第一切向速度变化过程计算S04绕旋转轴线D的第一角速度变化过程之后 可W根据第Ξ种实施方式在步骤S13中进行第一角速度变化过程的修正。在修正S13角速度 变化过程时，将所计算的第一角速度变化过程的角速度ω D与所测量的(优选在偏移修正之 后的）角速度WDmess进行比较。如果运些值互相偏离超过预确定的容差，可W设置:对于旋转 角度的计算S05,使用所测量的角速度变化过程代替所计算的第一角速度变化过程 ω〇〇
[0083] 替代地，在修正S13第一角速度变化过程时也形成第一角速度变化过程的所计算 的角速度ω D与所测量的（优选在偏移修正之后的）角速度变化过程ω Dmsss的角速度之间的 平均值并且将其用于其他方法。
[0084] 所测量的角速度CODmess还被用于改善加速度传感器10的校准。例如可W由所测量 的第一角速度变化过程ω Dmess和加速度传感器10离旋转轴线D的预确定的距离d来计算加速 度传感器10的初始速度V0。因此，加速度传感器10的第一切向速度变化过程的计算S03还可 W变得更精确。
[0085] 所计算的角速度变化过程和所测量的角速度变化过程之间的其他不同还可W被 用于定期校准加速度传感器10，也就是说，消除其他偏移。
[0086] 尽管W上借助优选实施例说明了本发明，但本发明并不受限于运些优选实施例， 而是能够W多种方式和方法改动。尤其能够W多种多样的方式改变或改动本发明，而不偏 离本发明的核屯、。
[0087] 例如计算装置也可W设置为设备1; Γ的部件。设备1; Γ与计算装置之间的连接可 W有线连接地实现或者也可W通过无线接口--例如WLAN、WiFi、蓝牙、ZigBee、红外接口 等等实现。
[0088] 在借助方法步骤S20自动地确定加速度传感器10的距离之后，可W显示加速度传 感器10的不利的定位，例如离旋转轴线D的过小距离。所述显示例如可W在计算装置的显示 器上实现。但也可W通过设备1;1'借助发声装置产生提示音，所述提示音简化加速度传感 器的优化放置或者至少显示不利的定位。
【主权项】
1. 一种用于确定物体绕旋转轴线的旋转角度的方法，所述方法具有步骤： -在第一时间段期间测量(SOI)安装在所述物体（12)上的加速度传感器（10)的第一加 速度变化过程；以及 -基于在所述第一时间段期间的所述第一加速度变化过程以及基于所述加速度传感器 (10)离所述旋转轴线(D)的预确定的距离(d)来计算(S05)所述物体(12)在所述第一时间期 间绕所述旋转轴线(D)已经旋转的旋转角度(α)。2. 根据权利要求1所述的方法，所述方法具有以下步骤： -根据所测量的第一加速度变化过程计算（S03)所述加速度传感器（10)的第一切向速 度变化过程；以及 -根据所述第一切向速度变化过程以及基于所述加速度传感器（10)离所述旋转轴线 (D)的所述预确定的距离(d)来计算(S04)绕所述旋转轴线(D)的第一角速度变化过程； 其中，所述旋转角度(α)的计算(S05)基于所计算的第一角速度变化过程。3. 根据权利要求1或2中任一项所述的方法，所述方法具有以下步骤： -确定(S20)所述加速度传感器(10)的偏移；以及 -补偿(S02)所述加速度传感器(10)的所确定的偏移。4. 根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，在使用以下步骤的情况下确定所述 加速度传感器离所述旋转轴线的距离： -在第二时间段期间测量(S41)所述加速度传感器(10)的第二加速度变化过程； -借助安装在所述物体（12)上的转速传感器（14)在所述第二时间段期间测量(S41)第 二角速度变化过程； -根据所测量的第二加速度计算所述加速度传感器(10)的第二切向速度变化过程； -基于所计算的第二切向速度变化过程和所测量的第二角速度变化过程来计算（S43) 所述加速度传感器(10)离所述旋转轴线(D)的距离(d)。5. 根据权利要求1至4中任一项所述的方法，所述方法具有以下步骤： -借助安装在所述物体（12)上的转速传感器（14)测量(S11)所述物体（12)绕所述旋转 轴线(D)的第三角速度变化过程；以及 -基于所测量的第三角速度变化过程修正(S13)所计算(S04)的第一角速度变化过程。6. 根据权利要求5所述的方法，其中，相比于所述第一加速度变化过程的测量(S01)更 少地实施所述第三角速度变化过程的测量(S11)， 其中，为了所述第三角速度变化过程的测量(S11)，分别将所述转速传感器(14)从省电 的待机模式中唤醒并且在所述第三角速度变化过程的测量(S11)之后将所述转速传感器 (14)分别重新置于待机模式。7. 根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，所述物体（12)是门并且所述旋转轴 线延伸通过所述门的铰链(5)，或者 其中，所述物体(12)是窗并且所述旋转轴线延伸通过所述窗的铰链。8. 根据权利要求7所述的方法，其中，还基于所计算的旋转角度(α)和预确定的旋转角 度阈值求取所述门或所述窗敞开还是闭合，并且根据所述求取的结果产生敞开/闭合信号。9. 一种用于确定物体绕旋转轴线的旋转角度的设备，所述设备具有： 可安装在所述物体（12)上的加速度传感器（10);和 计算装置，所述计算装置构造用于基于由所述加速度传感器（10)在一时间段期间测量 的加速度变化过程以及基于所述加速度传感器（10)离所述旋转轴线(D)的预确定的距离 (d)来确定所述旋转角度(α)。10.根据权利要求9所述的设备，所述设备具有： 控制装置(16);和 转速传感器（14)，所述转速传感器构造用于测量所述物体（12)绕所述旋转轴线(D)的 角速度变化过程，并且所述转速传感器（14)通过所述控制装置(16)能够置于省电的待机模 式中并且能够从所述待机模式中重新唤醒。
【文档编号】G01B7/30GK105829832SQ201480058637
【公开日】2016年8月3日
【申请日】2014年8月22日
【发明人】S·沙伊尔曼
【申请人】罗伯特·博世有限公司