室内定位或导航方法、装置以及地图数据库生成方法

室内定位或导航方法、装置以及地图数据库生成方法
【专利摘要】本发明实施例提供一种室内定位或导航方法、装置以及地图数据库生成方法，涉及通信技术领域，所述方法包括：获取用户所在位置的实时图像信息；识别实时图像信息中包含的预设标识；基于预设标识，搜索地图数据库，以获取与预设标识对应的位置信息，其中，在地图数据库中，预设标识与位置信息一一对应；根据位置信息，生成用户的当前位置信息。本发明实施例提供的室内定位或导航方法、装置以及地图数据库生成方法定位准确、简单易操作且几乎不需要维护，只要预设标识存在，即使其他环境更新也仍然能够使用，同时，大大减少了构建地图数据库时的数据采集工作，也大大减少了所述地图数据库构建成后占用的存储空间和匹配所述地图数据库时的计算量。
【专利说明】
室内定位或导航方法、装置以及地图数据库生成方法
技术领域
[0001] 本发明实施例涉及通信技术领域，尤其涉及一种室内定位或导航方法、装置以及 地图数据库生成方法。
【背景技术】
[0002] 当室内面积较大、较复杂时，人们通常需要借助定位系统进行定位导航。GPS、伽利 略、北斗等定位导航系统大多依靠地球同步轨道卫星进行目标定位。由于障碍物遮挡，室内 卫星信号衰减较大，所以卫星不适用于室内定位导航。目前常用的室内定位导航方法主要 包括以下几种：
[0003] 基于Wifi的定位方法:利用用户手机在公共场合的不同位置的wifi信号的强弱计 算用户位置;缺点是需要构建wifi指纹库（每个位置连接的所有wifi的信号强度记录下 来），定位的时候将当前位置的wifi信号强度与wifi指纹库进行匹配，得到wifi指纹库中与 所述wifi信号强度对应的位置信息，该方法中wifi指纹库的采集较为耗时，并且环境更新 时需要重新构建wifi指纹库；
[0004] 基于蓝牙的定位方法：定位原理与基于wifi的定位方法基本类似;缺点是需要在 环境内部署大量的蓝牙设备，并且需要长期对这些蓝牙设备供电或者进行维护；
[0005] SLAM(连续定位和导航）：首先通过视觉设备建立场景地图（包含每时刻采集的图 像），通过将当前采集到的图像与场景地图进行匹配的方法来确定当前位置;缺点是，如果 场景内信息较少(比如场景为白墙)则很难匹配成功，并且采集地图比较耗费时间和存储空 间，与地图匹配也会非常耗费计算资源；
[0006] 惯性导航:利用手机的MU(测量物体三轴姿态角或角速率以及加速度的装置)可 以精确的获取用户移动的速度、距离和方向；缺点是需要精确的知道初始位置，对于短距离 导航还好，长距离导航则会产生累积误差。

【发明内容】

[0007] 本发明实施例提供一种室内定位或导航方法、装置以及地图数据库生成方法，用 以解决现有技术中用于定位导航的数据库的数据采集方法复杂且根据环境变化需要重新 采集的缺陷，同时也解决了现有技术中需要设置并维护大量设备的缺陷。
[0008] 本发明实施例提供一种室内定位方法，包括：
[0009] 获取用户所在位置的实时图像信息；
[0010] 识别所述实时图像信息中包含的预设标识；
[0011] 基于所述预设标识，搜索地图数据库，以获取与所述预设标识对应的位置信息，其 中，在所述地图数据库中，所述预设标识与所述位置信息一一对应；
[0012] 根据所述位置信息，生成所述用户的当前位置信息。
[0013 ]本发明实施例提供了一种室内导航方法，包括：
[0014]获取用户所在位置的实时图像信息；
[0015] 识别所述实时图像信息中包含的预设标识；
[0016] 基于所述预设标识，搜索地图数据库，以获取与所述预设标识对应的位置信息，其 中，在所述地图数据库中，所述预设标识与所述位置信息一一对应；
[0017] 根据所述位置信息，生成所述用户的当前位置信息；
[0018] 获取所述用户的目的地位置信息；
[0019] 根据所述目的地位置信息及所述当前位置信息，生成至少一个导航路线；
[0020] 选择一所述导航路线；
[0021] 按照选择的所述导航路线进行导航。
[0022] 本发明实施例提供一种室内定位装置，包括：
[0023] 获取模块，用于获取用户所在位置的实时图像信息；
[0024] 处理模块，用于识别所述实时图像信息中包含的预设标识，基于所述预设标识，搜 索地图数据库，以获取与所述预设标识对应的位置信息，其中，在所述地图数据库中，所述 预设标识与所述位置信息一一对应；
[0025] 生成模块，用于根据所述位置信息，生成所述用户的当前位置信息。
[0026] 本发明实施例提供一种室内导航装置，包括：
[0027] 获取模块，用于获取用户所在位置的实时图像信息；
[0028] 处理模块，用于识别所述实时图像信息中包含的预设标识，基于所述预设标识，搜 索地图数据库，以获取与所述预设标识对应的位置信息，其中，在所述地图数据库中，所述 预设标识与所述位置信息一一对应；
[0029] 生成模块，用于根据所述位置信息，生成所述用户的当前位置信息；
[0030] 所述获取模块，还用于获取所述用户的目的地位置信息；
[0031 ]所述生成模块，还用于根据所述目的地位置信息及所述当前位置信息，生成至少 一个导航路线；
[0032]选择模块，用于选择一所述导航路线；
[0033]导航模块，用于根据选择的所述导航路线进行导航。
[0034]本发明实施例提供一种地图数据库的生成方法，包括：
[0035]在室内每隔一定距离铺设一预设标识，所述预设标识各不相同；
[0036]确定各所述预设标识对应的位置点的3D坐标；
[0037] 根据各所述位置点的3D坐标进行建模，生成含有各所述位置点对应的所述预设标 识的地图数据库。
[0038] 本发明实施例提供的室内定位或导航方法、装置以及地图数据库生成方法，通过 将用户所在位置的实时图像信息包括的预设标识与地图数据库进行比对，获取与所述实时 图像信息的预设标识匹配的预设标识及其对应的位置信息，根据所述位置信息生成所述用 户的当前位置信息的方式实现室内定位，该方法定位准确、简单易操作且几乎不需要维护， 只要预设标识存在，即使其他环境更新也仍然能够使用，同时，该方法中使用的地图数据库 可以不包括室内场景中除所述预设标识外的其他景象以及所述预设标识对应的位置点外 的其他位置点的数据信息，大大减少了构建地图数据库时的数据采集工作，也大大减少了 所述地图数据库构建成后占用的存储空间和匹配所述地图数据库时的计算量。
【附图说明】
[0039] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现 有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发 明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根 据这些附图获得其他的附图。
[0040] 图1为本发明实施例提供的地图数据库的生成方法示意图；
[0041]图2为本发明为本发明实施例提供的预设标识的样例图；
[0042] 图3为本发明为本发明实施例提供的预设标识的另一样例图；
[0043] 图4为本发明实施例1提供了一种室内定位方法流程图；
[0044] 图5为本发明实施例1提供的一种室内导航方法流程图；
[0045] 图6为本发明实施例2提供的一种室内定位方法流程图；
[0046] 图7为本发明实施例2提供的获取请求用户与目标用户的相对位置信息的方法流 程图；
[0047] 图8为本发明实施例3提供的室内定位装置的结构示意图
[0048] 图9为本发明实施例4提供的室内导航装置的结构示意图。
【具体实施方式】
[0049] 为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例 中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是 本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员 在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0050] 图1为本发明实施例提供的地图数据库的生成方法示意图，如图1所示，包括：
[0051] 步骤101:在室内每隔一定距离铺设一预设标识，所述预设标识各不相同；
[0052]具体地，所述预设标识各不相同，为唯一标识，一个所述预设标识对应一个位置 点；图2和图3均为所述预设标识的样例图，如图2所示，所述预设标识可以类似二维码，如图 3所示，所述预设标识也可以是内部绘制了唯一的字符的矩形框图，本发明不对所述预设标 识的式样做任何限定;所述预设标识的铺设距离(相邻两个所述预设标识的距离)可以相同 也可以不同，具体距离可以根据室内空间的大小、格局等因素确定，为了便于用户获取含有 所述预设标识的实时图像信息，所述铺设距离不宜过大，且铺设位置优选便于用户获取所 述预设标识的位置，例如地面或墙面，当所述预设标识设置在墙面上时，为便于根据所述预 设标识定位，优选所述预设标识在墙面上的设置高度相同；例如，室内环境为面积大、格局 简单的地下停车场，为便于车辆的摄像装置获取所述预设标识，所述预设标识设置在所述 地下停车场的墙面上，且离地面的高度均为0.8m，由于所述地下停车场的格局较为简单，障 碍物较少，铺设距离可以相对大一些，例如可以为每间隔50m设置一个所述预设标识。
[0053]步骤102:确定各所述预设标识对应的位置点的3D坐标；
[0054]具体地，建立相对坐标系，通过激光或者其他传感装置精确地测量各所述预设标 识对应的各所述位置点在立体空间的3D距离，从而确定各所述位置点的相对3D坐标；
[0055]步骤103:根据各所述位置点的3D坐标进行建模，生成含有各所述位置点对应的所 述预设标识的地图数据库。
[0056]具体地，根据所述预设标识对应的位置点的3D坐标，通过建模技术生成类似整个 室内场景的地图数据库，所述地图数据库中包括各所述预设标识，但可以不包括室内场景 中除所述预设标识外的其他景象以及所述预设标识对应的位置点外的其他位置点的数据 信息，大大减少了构建地图数据库时的数据采集工作，也大大减少了所述地图数据库构建 成后占用的存储空间和匹配所述地图数据库时的计算量;所述地图数据库可以存储在服务 器端，也可以存储在智能设备的存储器中，本发明不做限定。
[0057] 实施例1
[0058]基于图1所述的地图数据库的生成方法，本发明实施例提供了一种室内定位方法， 如图4所示，包括：
[0059] 步骤201:获取用户所在位置的实时图像信息；
[0060] 具体地，可以通过用户随身携带的摄像装置获取用户所在位置的实时图像信息， 所述摄像装置例如用户所驾驶车辆的车载摄像头、用户携带的手机等移动终端的摄像头 等，本发明不做限定；
[0061 ]步骤202 :识别所述实时图像信息中包含的预设标识；
[0062] 具体地，用户获取的所述实时图像信息中包含有设置在室内场景中的至少一所述 预设标识，通过对所述实时图像进行处理识别所述实时图像中包含的预设标识，可以通过 数字图像处理（Digital Image Processing)技术及图像配准（Image registration)技术 对所述实时图像进行识别处理，本发明不做限定。
[0063] 步骤203:基于所述预设标识，搜索地图数据库，以获取与所述预设标识对应的位 置信息，其中，在所述地图数据库中，所述预设标识与所述位置信息一一对应；
[0064] 具体地，所述位置信息包括所述预设标识对应的位置点的坐标、所述预设标识朝 向等信息，所述地图数据库中可以包括所有所述预设标识及其对应的位置信息；
[0065]步骤204:根据所述位置信息，生成所述用户的当前位置信息。
[0066] 具体地，所述当前位置信息可以包括所述当前位置的大致坐标及用户的朝向信 息，根据所述位置信息中包含的所述预设标识对应的位置点的坐标信息，可以确定用户所 在位置的大致坐标，根据所述实时图像信息中包含的所述预设标识的视角信息与所述位置 信息中包含的所述预设标识的朝向信息的相对关系确定用户的大致朝向；进一步地，可以 根据所述实时图像信息包含的所述预设标识的大小与所述预设标识的实际大小的相对关 系，以及获取所述实时图像信息的摄像装置的焦距信息等进一步确定用户所在位置与所述 预设标识对应的位置点的距离，从而得到用户所在位置的精确位置信息。
[0067] 以下为本发明实施例提供的室内定位方法的一应用示例：
[0068] 用户在地下停车场驾驶车辆时迷失了方向，向车载定位系统发出定位请求，车载 定位系统根据所述定位请求弹出请用户获取含有预设标识的所在位置实时图像信息的提 示，用户根据提示通过车载摄像头获取用户所在位置的实时图像信息并上传给车载定位系 统，车载定位系统接收所述实时图像信息并将所述实时图像信息上传给服务器，服务器接 收到所述实时图像信息对所述实时图像信息中包含的预设标识进行识别，基于所述预设标 识，搜索地图数据库，以获取与所述预设标识对应的位置信息，并根据所述位置信息生成所 述用户的当前位置信息，服务器将所述用户的当前位置信息发送给车载定位系统，由车载 定位系统展示给用户，展示方式可以包括显示用户在整个地下停车场的俯视场景中的位置 点及朝向标识。
[0069] 本发明实施例提供的室内定位方法，通过将用户所在位置的实时图像信息包括的 预设标识与地图数据库进行比对，获取与所述实时图像信息的预设标识匹配的预设标识及 其对应的位置信息，根据所述位置信息生成所述用户的当前位置信息的方式实现室内定 位，该方法定位准确、简单易操作且几乎不需要维护，只要预设标识存在，即使其他环境更 新也仍然能够使用，同时，该方法中使用的地图数据库可以不包括室内场景中除所述预设 标识外的其他景象以及所述预设标识对应的位置点外的其他位置点的数据信息，大大减少 了构建地图数据库时的数据采集工作，也大大减少了所述地图数据库构建成后占用的存储 空间和匹配所述地图数据库时的计算量。
[0070] 进一步地，基于本发明实施例提供的室内定位方法，参见图5,本发明实施例还提 供了一种室内导航方法，包括：
[0071 ]步骤301:获取所述用户的目的地位置信息及当前位置信息；
[0072] 具体地，所述用户的目的地信息可以通过用户手动输入目的地坐标等能直接确定 目的地位置信息的标识的形式获取；
[0073] 由于能直接确定目的地位置信息的标识如目的地坐标等不容易获取，所述用户的 目的地位置信息还可以通过获取目的地对应的预设标识的方式获取，所述目的地对应的预 设标识包括目的地附近距离所述目的地最近的预设标识，通过目的地对应的预设标识获取 目的地位置信息的方法包括：
[0074] 获取用户目的地对应的预设标识，将所述目的地对应的预设标识与地图数据库进 行比对，获取与所述目的地对应的预设标识匹配的预设标识及其对应的位置信息，根据所 述位置信息，生成所述目的地位置信息；
[0075] 用户通过输入目的地对应的预设标识即可获得目的地的位置信息，获取方法简单 且易操作。
[0076] 为方便获取所述目的地对应的预设标识，所述方法还包括：
[0077] 所述预设标识包括预设标识代码，获取用户目的地对应的预设标识代码，根据所 述预设标识代码与所述预设标识的对应关系确定所述预设标识代码对应的所述预设标识； 其中，所述预设标识代码可以包括所述预设标识的编号、所述预设标识对应的位置名称等， 本发明不做限定，所述预设标识的代码各不相同；表1为所述预设标识代码与所述预设标识 的对应关系表，其中表1中的阿拉伯数字仅用来代表预设标识，并不用于限定所述预设标 识，如表1所示，建立所述预设标识代码与所述预设标识的映射关系，根据所述预设标识代 码与所述预设标识的映射关系确定所述预设标识代码对应的所述预设标识，所述预设标识 代码与所述预设标识的映射关系可以存储在本地存储器中也可以存储在服务器存储单元 中，本发明不做限定。
[0078] 通过设置预设标识代码，使用户无需记忆各地点对应的预设标识即可输入目的地 对应的预设标识，提高了用户体验度。
[0079]表1预设标识代码与预设标识的对应关系表：
[0080]

[0081 ]步骤302 :根据所述目的地位置信息及所述当前位置信息，生成至少一个导航路 线；
[0082]具体地，所述当前位置信息包含的当前坐标及当前朝向，以所述当前坐标为起点， 所述目的地位置信息包含的坐标为终点，根据所述当前朝向，生成至少一条导航路线。 [0083]步骤303:选择一所述导航路线，根据选择的所述导航路线进行导航。
[0084] 具体地，当所述导航路线包括两条或两条以上时，可以让用户根据需要自己选择 导航路线，或者由服务器根据路况信息等为用户选择最佳导航路线，本发明不做限定。
[0085] 以下为本发明实施例提供的室内导航方法的一应用示例：
[0086] 用户驾驶车辆从地下停车场A入口去往商场地下入口时迷失了方向，此时用户向 车载导航系统发出导航请求，车载导航系统根据所述导航请求弹出请用户获取含有预设标 识的所在位置实时图像信息的提示，用户根据提示通过车载摄像头获取用户所在位置的实 时图像信息并上传给车载导航系统，车载导航系统接收所述实时图像信息并将所述实时图 像信息上传给服务器，服务器接收到所述实时图像信息后对所述实时图像信息中包含的预 设标识进行识别，基于所述预设标识，搜索地图数据库，以获取与所述预设标识对应的位置 信息，并根据所述位置信息生成所述用户的当前位置信息，服务器将所述用户的当前位置 信息发送给车载导航系统，车载导航系统接收到所述用户的当前位置信息后弹出提示用户 输入目的地位置的输入框，用户在所述输入框中输入"商场地下入口"，如表1所示，车载导 航系统根据商场地下入口确定所述商城地下入口对应的预设标识为1，车载导航系统从地 图数据库中获取与预设标识1及其对应的位置信息，根据所述位置信息，生成所述目的地位 置信息，然后根据所述用户的当前位置信息与所述目的地位置信息生成两条导航路线，提 示用户选择导航路线；用户根据提示选择自己想用的导航路线，车载导航系统根据用户选 择的导航路线进行导航，使用户根据导航找到商场地下入口。
[0087] 本发明实施例提供的室内导航方法，通过将用户所在位置的实时图像信息包括的 预设标识与地图数据库进行比对，获取与所述实时图像信息的预设标识匹配的预设标识及 其对应的位置信息，根据所述位置信息生成所述用户的当前位置信息的方式实现室内定 位，该方法定位准确、简单易操作且几乎不需要维护，只要预设标识存在，即使其他环境更 新也仍然能够使用，同时，该方法中使用的地图数据库可以不包括室内场景中除所述预设 标识外的其他景象以及所述预设标识对应的位置点外的其他位置点的数据信息，大大减少 了构建地图数据库时的数据采集工作，也大大减少了所述地图数据库构建成后占用的存储 空间和匹配所述地图数据库时的计算量。
[0088] 实施例2
[0089] 基于实施例1提供的室内定位方法，本发明实施例提供了另一种室内定位方法，参 见图6,所述方法包括：
[0090] 步骤401:获取请求用户的定位请求信息，所述定位请求信息包括请求用户标识及 目标用户标识；
[0091] 具体地，所述请求用户可以通过网络通信向服务器发送定位请求，所述请求用户 标识以及所述目标用户标识可以包括用户携带的移动终端的定位系统标识也可以是用户 驾驶车辆的车载定位系统标识，本发明不做限定；
[0092] 步骤402:获取所述请求用户与所述目标用户的相对位置信息；
[0093] 具体地，通过确定所述请求用户的当前位置信息以及所述目标用户的当前位置信 息，来确定所述请求用户与所述目标用户的相对位置信息，其中，可以通过下述方法获取所 述请求用户所在位置的当前位置信息：
[0094] 获取所述请求用户所在位置的实时图像信息；识别所述实时图像信息中包含的预 设标识，基于所述预设标识，搜索地图数据库，以获取与所述预设标识对应的位置信息;根 据所述位置信息，生成所述请求用户的当前位置信息，获取所述目标用户的当前位置信息；
[0095] 所述目标用户的当前位置信息可以通过输入所述目标用户的位置坐标的形式获 得，通常所述位置坐标不容易确定，因此所述目标用户的当前位置信息也可以通过上述方 法获取，参见图7,此时获取所述请求用户与所述目标用户的相对位置信息的方法，具体包 括：
[0096]步骤402a:获取所述请求用户的所在位置的实时图像信息以及所述目标用户的所 在位置的实时图像信息，所述请求用户的所在位置的实时图像信息包含第一预设标识，所 述目标用户的所在位置的实时图像信息包含第二预设标识；
[0097]步骤402b:基于所述第一预设标识和所述第二预设标识，搜索地图数据库，以获取 与所述第一预设标识对应的第一位置信息及与所述第二预设标识对应的第二位置信息； [0098]步骤402c:根据所述第一位置信息生成所述请求用户的当前位置信息，根据所述 第二位置信息生成所述目标用户的当前位置信息；
[0099]步骤402d:根据所述请求用户的当前位置信息及所述目标用户的当前位置信息生 成所述目标用户与所述请求用户的相对位置信息。
[0100] 步骤403:将所述相对位置信息发送给所述请求用户标识对应的请求用户和/或所 述目标用户标识对应的目标用户。
[0101] 以下为本发明实施例提供的室内定位方法的一应用示例：
[0102] 用户A从他的办公室出发去会议室会见客户B，客户B不熟悉用户A公司内部的地理 环境，在去往会议室的途中迷路;用户A让客户B在原地等候，用户A通过服务器向客户B发送 定位请求，客户B应答服务器发送来的用户A的定位请求，服务器接收到客户B的应答后，分 别向用户A及客户B的定位系统发送获取所在位置实时图像信息的指示；用户A根据指示通 过手机摄像头获取用户A所在位置的实时图像信息，所述实时图像信息包含第一预设标识， 用户A的定位系统将包括所述第一预设标识的所述实时图像信息发送给服务器，客户B根据 指示获取客户B所在位置的实时图像信息，所述实时图像信息包含第二预设标识，客户B的 定位系统将包括所述第二预设标识的所述实时图像信息发送给服务器;服务器接收到所述 实时图像信息后，分别对所述第一预设标识和所述第二预设标识进行识别，基于所述第一 预设标识和所述第二预设标识，搜索地图数据库，获取与所述第一预设标识匹配的预设标 识及其对应的第一位置信息以及与所述第二预设标识匹配的预设标识及其对应的第二位 置信息;服务器根据所述第一位置信息生成用户A的当前位置信息，根据所述第二位置信息 生成客户B的当前位置信息，然后根据用户A的当前位置信息及客户B的当前位置信息生成 所述用户A与客户B的相对位置信息;服务器将所述相对位置信息发送给用户A的定位系统， 用户A根据所述相对位置确定用户B的位置，从而快速的找到客户B。
[0103] 本发明实施例提供的室内定位方法除具备实施例1提供的室内定位方法的技术效 果外，本发明实施例提供的室内定位方法根据用户标识将所述相对位置信息发送给所述用 户标识对应的定位请求用户和/或目标用户，以使所述定位请求用户和/或目标用户根据所 述相对位置信息确定对方的大致方位，便于定位请求用户和/或目标用户快速找到对方。
[0104] 实施例3
[0105] 参见图8,本发明实施例提供了一种室内定位装置，包括：
[0106] 获取模块10,用于获取用户所在位置的实时图像信息，所述实时图像信息包括预 设标识；
[0107] 处理模块20,用于识别所述实时图像信息中包含的预设标识;基于所述预设标识， 搜索地图数据库，以获取与所述预设标识对应的位置信息，其中，在所述地图数据库中，所 述预设标识与所述位置信息一一对应；
[0108] 生成模块30，用于根据所述位置信息，生成所述用户的当前位置信息。
[0109] 本发明实施例提供的室内定位装置，通过将用户所在位置的实时图像信息包括的 预设标识与地图数据库进行比对，获取与所述实时图像信息的预设标识匹配的预设标识及 其对应的位置信息，根据所述位置信息生成所述用户的当前位置信息的方式实现室内定 位，该方法定位准确、简单易操作且几乎不需要维护，只要预设标识存在，即使其他环境更 新也仍然能够使用，同时，该方法中使用的地图数据库可以不包括室内场景中除所述预设 标识外的其他景象以及所述预设标识对应的位置点外的其他位置点的数据信息，大大减少 了构建地图数据库时的数据采集工作，也大大减少了所述地图数据库构建成后占用的存储 空间和匹配所述地图数据库时的计算量。
[0110] 进一步地，所述用户包括请求用户和目标用户： Com]获取模块1〇,用于获取所述请求用户所在位置的实时图像信息，所述实时图像信 息包括预设标识；
[0112]处理模块20,用于识别所述实时图像信息中包含的预设标识;基于所述预设标识， 搜索地图数据库，以获取与所述预设标识对应的位置信息，其中，在所述地图数据库中，所 述预设标识与所述位置信息一一对应；
[0113] 生成模块30，用于根据所述位置信息，生成所述请求用户的当前位置信息；
[0114] 获取模块10,还用于获取所述目标用户的当前位置信息；
[0115]处理模块20,还用于根据所述请求用户的当前位置信息和所述目标用户的当前位 置信息确定所述请求用户与所述目标用户的相对位置信息。
[0116] 通过提供所述请求用户与所述目标用户的相对位置信息来提供导向定位，便于定 位请求用户和/或目标用户快速找到对方。
[0117] 进一步地，获取模块10,用于获取所述请求用户的所在位置的实时图像信息以及 所述目标用户的所在位置的实时图像信息，所述请求用户的所在位置的实时图像信息包含 第一预设标识，所述目标用户的所在位置的实时图像信息包含第二预设标识；
[0118]处理模块20，用于基于所述第一预设标识和所述第二预设标识，搜索地图数据库， 以获取与所述第一预设标识对应的第一位置信息及与所述第二预设标识对应的第二位置 信息；
[0119] 生成模块30,用于根据所述第一位置信息生成所述请求用户的当前位置信息，根 据所述第二位置信息生成所述目标用户的当前位置信息；以及根据所述请求用户的当前位 置信息及所述目标用户的当前位置信息生成所述目标用户与所述请求用户的相对位置信 息。
[0120] 用户通过输入目的地对应的预设标识即可获得目的地的位置信息，获取方法简单 且易操作。
[0121 ]进一步地，获取模块10，还用于获取请求用户的定位请求信息，所述定位请求信息 包括请求用户标识及目标用户标识；
[0122] 所述装置还包括发送模块40,用于将所述相对位置信息发送给所述请求用户标识 对应的所述请求用户和/或所述目标用户标识对应的所述目标用户。
[0123] 根据用户标识将所述相对位置信息发送给所述用户标识对应的定位请求用户和/ 或目标用户，以使所述定位请求用户和/或目标用户根据所述相对位置信息确定对方的大 致方位。
[0124] 本发明实施例提供的室内定位装置用于实现实施例1及实施例2提供的室内定位 方法。
[0125] 实施例4
[0126] 参见图9,本发明实施例提供了一种室内导航装置，包括：
[0127] 获取模块10'，用于获取用户所在位置的实时图像信息，所述实时图像信息包括预 设标识；
[0128] 处理模块20'，用于识别所述实时图像信息中包含的预设标识；基于所述预设标 识，搜索地图数据库，以获取与所述预设标识对应的位置信息，其中，在所述地图数据库中， 所述预设标识与所述位置信息一一对应；
[0129] 生成模块30'，用于根据所述位置信息，生成所述用户的当前位置信息；
[0130] 获取模块10'，还用于获取所述用户的目的地位置信息；
[0131] 生成模块30'，还用于根据所述目的地位置信息及所述当前位置信息，生成至少一 个导航路线；
[0132] 选择模块40'，用于选择一所述导航路线；
[0133] 导航模块50'，用于根据选择的所述导航路线进行导航。
[0134] 本发明实施例提供的室内导航装置，通过将用户所在位置的实时图像信息包括的 预设标识与地图数据库进行比对，获取与所述实时图像信息的预设标识匹配的预设标识及 其对应的位置信息，根据所述位置信息生成所述用户的当前位置信息的方式实现室内定 位，该方法定位准确、简单易操作且几乎不需要维护，只要预设标识存在，即使其他环境更 新也仍然能够使用，同时，该方法中使用的地图数据库可以不包括室内场景中除所述预设 标识外的其他景象以及所述预设标识对应的位置点外的其他位置点的数据信息，大大减少 了构建地图数据库时的数据采集工作，也大大减少了所述地图数据库构建成后占用的存储 空间和匹配所述地图数据库时的计算量。
[0135] 进一步地，获取模块10'还用于获取用户目的地对应的预设标识;处理模块20还用 于识别所述用户目的地对应的预设标识，基于所述用户目的地对应的预设标识，搜索地图 数据库，以获取与所述用户目的地对应的预设标识的位置信息；生成模块30还用于根据所 述位置信息，生成所述目的地位置信息。
[0136] 用户通过输入目的地对应的预设标识即可获得目的地的位置信息，获取方法简单 且易操作。
[0137] 进一步地，所述预设标识包括预设标识代码，获取模块10'还用于获取用户目的地 对应的预设标识代码;处理模块20'还用于根据所述预设标识代码与所述预设标识的对应 关系确定所述预设标识代码对应的所述预设标识。
[0138] 通过设置预设标识代码，使用户无需记忆各地点对应的预设标识即可输入目的地 对应的预设标识，提高了用户体验度。
[0139] 本发明实施例提供的室内导航装置用户实现实施例1提供的室内导航方法。为使 本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本 发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实 施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造 性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0140]以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可 以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单 元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其 中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性 的劳动的情况下，即可以理解并实施。
[0141] 通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可 借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上 述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该 计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如R0M/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指 令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施 例或者实施例的某些部分所述的方法。
[0142] 最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制;尽管 参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解:其依然可 以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换； 而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和 范围。
【主权项】
1. 一种室内定位方法，其特征在于，包括： 获取用户所在位置的实时图像信息； 识别所述实时图像信息中包含的预设标识； 基于所述预设标识，搜索地图数据库，以获取与所述预设标识对应的位置信息，其中， 在所述地图数据库中，所述预设标识与所述位置信息一一对应； 根据所述位置信息，生成所述用户的当前位置信息。2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述用户包括请求用户和目标用户，所述 方法还包括： 获取所述请求用户所在位置的实时图像信息； 识别所述实时图像信息中包含的预设标识； 基于所述预设标识，搜索地图数据库，以获取与所述预设标识对应的位置信息，其中， 在所述地图数据库中，所述预设标识与所述位置信息一一对应； 根据所述位置信息，生成所述请求用户的当前位置信息； 获取所述目标用户的当前位置信息； 根据所述请求用户的当前位置信息和所述目标用户的当前位置信息确定所述请求用 户与所述目标用户的相对位置信息。3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括： 获取所述请求用户的所在位置的实时图像信息以及所述目标用户的所在位置的实时 图像信息，所述请求用户的所在位置的实时图像信息包含第一预设标识，所述目标用户的 所在位置的实时图像信息包含第二预设标识； 基于所述第一预设标识和所述第二预设标识，搜索地图数据库，以获取与所述第一预 设标识对应的第一位置信息及与所述第二预设标识对应的第二位置信息； 根据所述第一位置信息生成所述请求用户的当前位置信息，根据所述第二位置信息生 成所述目标用户的当前位置信息； 根据所述请求用户的当前位置信息及所述目标用户的当前位置信息生成所述目标用 户与所述请求用户的相对位置信息。4. 根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，还包括： 获取请求用户的定位请求信息，所述定位请求信息包括请求用户标识及目标用户标 识； 将所述相对位置信息发送给所述请求用户标识对应的所述请求用户和/或所述目标用 户标识对应的所述目标用户。5. -种室内导航方法，其特征在于，包括： 获取用户所在位置的实时图像信息； 识别所述实时图像信息中包含的预设标识； 基于所述预设标识，搜索地图数据库，以获取与所述预设标识对应的位置信息，其中， 在所述地图数据库中，所述预设标识与所述位置信息一一对应； 根据所述位置信息，生成所述用户的当前位置信息； 获取所述用户的目的地位置信息； 根据所述目的地位置信息及所述当前位置信息，生成至少一个导航路线； 选择一所述导航路线； 按照选择的所述导航路线进行导航。6. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取所述用户的目的地位置信息，包 括： 获取用户目的地对应的预设标识； 识别所述用户目的地对应的预设标识； 基于所述用户目的地对应的预设标识，搜索地图数据库，以获取与所述用户目的地对 应的预设标识的位置信息； 根据所述位置信息，生成所述目的地位置信息。7. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述预设标识包括预设标识代码，所述获 取用户目的地对应的预设标识，包括： 获取用户目的地对应的预设标识代码； 根据所述预设标识代码与所述预设标识的对应关系确定所述预设标识代码对应的所 述预设标识。8. -种室内定位装置，其特征在于，包括： 获取模块，用于获取用户所在位置的实时图像信息； 处理模块，用于识别所述实时图像信息中包含的预设标识，基于所述预设标识，搜索地 图数据库，以获取与所述预设标识对应的位置信息，其中，在所述地图数据库中，所述预设 标识与所述位置信息一一对应； 生成模块，用于根据所述位置信息，生成所述用户的当前位置信息。9. 根据权利要求8所述的室内定位装置，其特征在于，所述用户包括请求用户和目标用 户，还包括： 所述获取模块，用于获取所述请求用户所在位置的实时图像信息； 所述处理模块，用于识别所述实时图像信息中包含的预设标识，基于所述预设标识，搜 索地图数据库，以获取与所述预设标识对应的位置信息，其中，在所述地图数据库中，所述 预设标识与所述位置信息一一对应； 所述生成模块，用于根据所述位置信息，生成所述请求用户的当前位置信息； 所述获取模块，还用于获取所述目标用户的当前位置信息； 所述处理模块，还用于根据所述请求用户的当前位置信息和所述目标用户的当前位置 信息确定所述请求用户与所述目标用户的相对位置信息。10. 根据权利要求9所述的装置，其特征在于，还包括： 所述获取模块，用于获取所述请求用户的所在位置的实时图像信息以及所述目标用户 的所在位置的实时图像信息，所述请求用户的所在位置的实时图像信息包含第一预设标 识，所述目标用户的所在位置的实时图像信息包含第二预设标识； 所述处理模块，用于基于所述第一预设标识和所述第二预设标识，搜索地图数据库，以 获取与所述第一预设标识对应的第一位置信息及与所述第二预设标识对应的第二位置信 息； 所述生成模块，用于根据所述第一位置信息生成所述请求用户的当前位置信息，根据 所述第二位置信息生成所述目标用户的当前位置信息；以及根据所述请求用户的当前位置 信息及所述目标用户的当前位置信息生成所述目标用户与所述请求用户的相对位置信息。11. 根据权利要求9或10所述的装置，其特征在于： 所述获取模块，还用于获取请求用户的定位请求信息，所述定位请求信息包括请求用 户标识及目标用户标识； 发送模块，用于将所述相对位置信息发送给所述请求用户标识对应的所述请求用户 和/或所述目标用户标识对应的所述目标用户。12. -种室内导航装置，其特征在于，包括： 获取模块，用于获取用户所在位置的实时图像信息； 处理模块，用于识别所述实时图像信息中包含的预设标识，基于所述预设标识，搜索地 图数据库，以获取与所述预设标识对应的位置信息，其中，在所述地图数据库中，所述预设 标识与所述位置信息一一对应； 生成模块，用于根据所述位置信息，生成所述用户的当前位置信息； 所述获取模块，还用于获取所述用户的目的地位置信息； 所述生成模块，还用于根据所述目的地位置信息及所述当前位置信息，生成至少一个 导航路线； 选择模块，用于选择一所述导航路线； 导航模块，用于根据选择的所述导航路线进行导航。13. 根据权利要求12所述的装置，其特征在于，还包括： 所述获取模块，用于获取用户目的地对应的预设标识； 所述处理模块，用于识别所述用户目的地对应的预设标识，基于所述用户目的地对应 的预设标识，搜索地图数据库，以获取与所述用户目的地对应的预设标识的位置信息； 所述生成模块，用于根据所述位置信息，生成所述目的地位置信息。14. 根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述预设标识包括预设标识代码，所述 装置还包括： 所述获取模块，用于获取用户目的地对应的预设标识代码； 所述处理模块，用于根据所述预设标识代码与所述预设标识的对应关系确定所述预设 标识代码对应的所述预设标识。15. -种地图数据库的生成方法，其特征在于，包括： 在室内每隔一定距离铺设一预设标识，所述预设标识各不相同； 确定各所述预设标识对应的位置点的3D坐标； 根据各所述位置点的3D坐标进行建模，生成含有各所述位置点对应的所述预设标识的 地图数据库。
【文档编号】G01C21/20GK105973236SQ201610266877
【公开日】2016年9月28日
【申请日】2016年4月26日
【发明人】吕天雄, 周珣, 臧成杰
【申请人】乐视控股（北京）有限公司, 乐卡汽车智能科技（北京）有限公司