空间位置测量装置的制造方法

文档序号:10461393阅读:326来源:国知局
空间位置测量装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及测量设备领域,尤其是涉及一种空间位置测量装置。
【背景技术】
[0002]相关技术中指出,在人力成本不断上升的时代,自动化生产将是企业未来的发展之路,工业机器人必将取代大部分手工操作者。由于工业机器人通常拥有较好的位姿重复性,而位姿准确度却相对较差,大约为重复性能的10-20倍左右。然而基于软件的示教方法(离线编程),需要机器人本身同时具备好的位姿准确度(绝对位姿精度)和位姿重复性,对工业机器人绝对位姿精度进行校准和标定,就显得非常有意义。然而在标定过程中,若采用激光追踪仪、三坐标测试仪、经玮仪等仪器进行测量,成本相对较高。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此,本实用新型提出一种空间位置测量装置,具有结构简单、测量便捷和测量准确性高等优点。
[0004]根据本实用新型的空间位置测量装置,包括:向心机构,所述向心机构包括定位柱和设在所述定位柱上的多个向心腿组件,每个所述向心腿组件绕所述定位柱的轴线可转动,且所述多个向心腿组件分别绕与所述定位柱的轴线垂直的多个第二轴线可转动,所述多个第二轴线位于同一平面内且所述多个第二轴线与所述定位柱的轴线相交于同一定位点;底座;多个拉线式编码器,所述多个拉线式编码器固定在所述底座上且所述多个拉线式编码器的拉线分别与所述多个向心腿组件相连;多个滑轮偏转机构,所述多个滑轮偏转机构固定在所述底座上且分别与所述多个拉线式编码器对应布置,每个所述滑轮偏转机构均具有滑轮,每个所述拉线分别绕设在相应的所述滑轮上后与相应的所述向心腿组件相连,每个所述滑轮绕预定轴线可转动以使每个所述拉线与所述滑轮的切线指向所述定位点。
[0005]根据本实用新型的空间位置测量装置,具有结构简单、测量便捷和测量准确性高等优点。
[0006]在本实用新型的一些实施例中,每个所述向心腿组件包括:第一轴承套件,所述第一轴承套件可转动地设在所述定位柱上,所述第一轴承套件的转动轴线与所述定位柱的轴线重合;安装柱,所述安装柱与所述第一轴承套件相连,且所述安装柱的轴线与所述第二轴线重合;第二轴承套件,所述第二轴承套件可转动地设在所述安装柱上,所述第二轴承套件的转动轴线与所述安装柱的轴线重合;腿部,所述腿部与所述第二轴承套件相连,所述拉线与所述腿部相连。
[0007]在本实用新型的一些实施例中,所述第一轴承套件包括:第一轴承和第一轴套,所述第一轴承套设在所述定位柱上,所述第一轴套套设在所述第一轴承外侧,所述安装柱设在所述第一轴套上;所述第二轴承套件包括:第二轴承和第二轴套,所述第二轴承套设在所述安装柱上,所述第二轴套套设在所述第二轴承外侧,所述腿部与所述第二轴套固定连接。
[0008]在本实用新型的一些实施例中,所述多个向心腿组件包括η个,其中包括一个单套件向心腿组件和n-1个双套件向心腿组件,所述双套件向心腿组件包括两个所述第一轴承套件,所述两个第一轴承套件的所述第一轴套之间连接有连接柱,所述安装柱设在所述连接柱上,且每个所述双套件向心腿组件中的所述两个第一轴承套件相对于相应的所述连接柱分别对称设置;所述单套件向心腿组件包括一个所述第一轴承套件,且所述单套件向心腿组件中的所述第一轴承套件设在所述双套件向心腿组件中的第一轴承套件的中间位置。
[0009]在本实用新型的一些实施例中,所述双套件向心腿组件中的两个所述第一轴承套件中,所述连接柱的两端分别与所述两个第一轴套之间通过连接轴孔结构相连。
[0010]在本实用新型的一些实施例中,所述连接轴孔结构包括方形孔和与所述方形孔配合的方形轴。
[0011]在本实用新型的一些实施例中,所述连接柱的中部设有连接孔,所述安装柱安装在所述连接孔内。
[0012]在本实用新型的一些实施例中,所述安装柱上设有用于限位的环形的限位部,所述限位部围绕所述安装柱设置。
[0013]在本实用新型的一些实施例中,所述腿部的自由端设有拉线连接孔,所述拉线与所述拉线连接孔相连。
[0014]在本实用新型的一些实施例中,所述拉线连接孔的轴线指向所述定位点,所述拉线与所述拉线连接孔的轴线重合布置。
[0015]在本实用新型的一些实施例中,所述定位柱的一端具有止挡台阶,所述向心机构还包括安装法兰,所述安装法兰与所述定位柱的另一端螺纹连接以将所述多个向心腿组件安装在所述定位柱上。
[0016]在本实用新型的一些实施例中,所述滑轮偏转机构包括:固定座,所述固定座固定在所述底座上,所述固定座上设有预留孔,所述预留孔的轴线与所述预定轴线重合且所述预留孔的轴线与相应的所述拉线式编码器的出线孔的轴线平行;第三轴承套件,所述第三轴承套件可转动地设在所述预留孔内且所述第三轴承套件的转动轴线与所述预定轴线重合;第四轴承套件,所述第四轴承套件可转动地与所述第三轴承套件相连且所述第四轴承套件的转动轴线与所述预定轴线垂直,所述滑轮与所述第四轴承套件相连且其转动轴线与所述第四轴承套件的转动轴线重合。
[0017]在本实用新型的一些实施例中,所述滑轮偏转机构还包括:连接支座,所述连接支座上设有轴线相互垂直的第一通孔和第二通孔,所述第三轴承套件与所述第一通孔内配合相连且所述第四轴承套件与所述第二通孔配合相连。
[0018]在本实用新型的一些实施例中,所述第三轴承套件包括第三轴承和第一连接轴,所述第三轴承可转动地设在所述预留孔内,所述第一连接轴与所述第三轴承固定相连,所述第一连接轴与所述第一通孔配合连接;所述第四轴承套件包括第四轴承和第二连接轴,所述第二连接轴与所述第四轴承固定相连,所述第二连接轴与所述第二通孔配合连接,所述滑轮套设在所述第四轴承上。
[0019]在本实用新型的一些实施例中,所述第一连接轴与所述第一通孔通过销轴销孔结构相连。
[0020]在本实用新型的一些实施例中,所述第二连接轴上设有环形的限位凸筋,所述限位凸筋围绕所述第二连接轴设置。
[0021]在本实用新型的一些实施例中,所述拉线式编码器的出线方向朝向对应的所述滑轮偏转机构,且在水平投影面上每个所述拉线式编码器相对于相应的所述滑轮偏转机构更加邻近所述向心机构设置。
[0022]本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出,部分将从下面的描述中变得明显,或通过本实用新型的实践了解到。
【附图说明】
[0023]本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解,其中:
[0024]图1是根据本实用新型实施例的空间位置测量装置的示意图;
[0025]图2是根据本实用新型实施例的向心机构的组装示意图;
[0026]图3是根据本实用新型实施例的向心机构的爆炸图;
[0027]图4是根据本实用新型实施例的定位柱的爆炸图;
[0028]图5是根据本实用新型实施例的向心腿组件的爆炸图;
[0029]图6是根据本实用新型实施例的滑轮偏转机构的爆炸图;
[0030]图7是根据本实用新型实施例的拉线式编码器置零和拉线式编码器线性精度校准时的安装示意图。
[0031]附图标记:
[0032]空间位置测量装置100;
[0033]向心机构10;定位柱20 ;向心腿组件30 ;
[0034]底座40;拉线式编码器50;滑轮偏转机构60;安装法兰70;
[0035]止挡台阶21;编码器定位板22;定位压紧片23;定位垫片24;
[0036]第一轴承套件31;第一轴承311;第一轴套312;安装柱32;
[0037]第二轴承套件33;第二轴承331;第二轴套332;
[0038]腿部34;拉线连接孔341;
[0039]连接柱35 ;方形孔36 ;方形轴37 ;连接孔38 ;限位部39 ;
[0040]底座板41;侧板42;拉线51;
[0041 ]滑轮61;固定座62;预留孔63;
[0042]第三轴承套件64;第三轴承641;第一连接轴642;
[0043]第四轴承套件65;第四轴承651;第二连接轴652;
[0044]连接支座66;第一通孔67;第二通孔68;销轴69;销孔691;限位凸筋611;
[0045]拉线定位板71;螺丝72;拉线定位孔73。
【具体实
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