机器人的装甲感应组件的校准装置的制造方法
【专利摘要】一种机器人的装甲感应组件的校准装置，包括：发射组件(1)，发射组件(1)包括：用于容置校准弹的发射腔(11)、用于驱动校准弹发射的驱动发射件(12)和测量器件(13)；测量器件(13)安装于发射腔(11)的发射端，用于测量校准弹的出射速度，或者，用于测量驱动校准弹发射的发射力。为了保证相同的出射速度对于不同的机器人的伤害值相同，首先需要对校准弹的出射速度进行测量，因此本实用新型的机器人的装甲感应组件的校准装置包括测量器件(1)，其安装于发射腔(11)的发射端，用于测量校准弹的出射速度或驱动校准弹发射的发射力，进而可以根据出射速度与预设的标准伤害值的对应关系，进行后续的校准工作。
【专利说明】
机器人的装甲感应组件的校准装置
技术领域
[0001]本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及机器人的装甲感应组件的校准装置。
【背景技术】
[0002]随着智能技术突飞猛进的发展，在全世界范围内相继出现了一系列的机器人竞赛。
[0003]机器人对抗赛是一系列的机器人竞赛其中之一，是两方或者多方机器人在规定场地上的攻、防对抗比赛。每个机器人的装甲内均设置有机器人伤害值的感应组件，可以感应敌方机器人击中的弹球所产生的冲击力，进而可以将该冲击力转换为敌方机器人所造成的相应的伤害值。
[0004]如果同样速度和方向射出的弹球对于不同机器人造成的伤害值不同，那么就会失去比赛的公平性，因此亟需一种装置，可以用于机器人装甲感应组件的校准进而来保证比赛的公平性。
[0005]传统的校准装置摆在装甲面前、用手按压摆锤，通过扭簧蓄力，侧面有刻度盘、可以按压到不同力度。释放摆锤，摆锤冲击装甲面，从而对装甲面上的伤害感测系统进行校准。
[0006]然而，传统的校准装置每次都需要人工摆动摆锤，其费时费力，而且对装甲面的冲击力的误差较大，使得校准精度不高。
【实用新型内容】
[0007]针对现有技术中的上述缺陷，本实用新型提供一种机器人的装甲感应组件的校准装置用于解决现有技术中需要在比赛之前，方便对机器人装甲感应组件进行校准、并且校准精度较高的问题。
[0008]本实用新型提供一种机器人的装甲感应组件的校准装置，包括:
[0009]发射组件，所述发射组件包括:用于容置校准弹的发射腔、用于驱动校准弹发射的驱动发射件和测量器件；
[0010]其中，所述测量器件安装于所述发射腔的发射端，用于测量所述校准弹的出射速度，或者，用于测量驱动校准弹发射的发射力。
[0011]如上所述的机器人的装甲感应组件的校准装置，优选地，所述驱动发射件包括:用于驱动子弹发射的两个摩擦轮，所述两个摩擦轮平行设置于所述发射腔的出射端与所述测量器件之间，所述两个摩擦轮之间的间隙与所述发射腔的子弹出口对正。
[0012]如上所述的机器人的装甲感应组件的校准装置，优选地，还包括:与所述摩擦轮的轴心连接的驱动电机，所述驱动电机驱动所述两个摩擦轮相互逆向转动，将位于所述两个摩擦轮之间的校准弹挤出发射。
[0013]如上所述的机器人的装甲感应组件的校准装置，优选地，所述驱动电机内设置有用于获取驱动电机驱动速度的速度传感器。
[0014]如上所述的机器人的装甲感应组件的校准装置，优选地，还包括:与所述发射组件固定连接、用于定位所述发射组件的定位件。
[0015]如上所述的机器人的装甲感应组件的校准装置，优选地，所述定位件包括:与所述发射组件固定的安装架和固定于所述安装架上的定位架，所述定位架包括用于与装甲的表面垂直接触的多根定位柱。
[0016]如上所述的机器人的装甲感应组件的校准装置，优选地，所述定位柱包括管柱本体，所述管柱本体的一端设置有用于增大接触面积的接触管体。
[0017]如上所述的机器人的装甲感应组件的校准装置，优选地，所述定位柱为可伸缩结构。
[0018]如上所述的机器人的装甲感应组件的校准装置，优选地，还包括:用于支撑所述发射组件的支撑架，所述支撑架包括:支撑平板和固定于所述支撑平板下方的支撑座，其中，所述发射组件安装于所述支撑平板上。
[0019]如上所述的机器人的装甲感应组件的校准装置，优选地，所述支撑平板上设置有滑动轨道，所述滑动轨道上设置有可沿所述滑动轨道滑动的、与所述发射组件固连的滑动件。
[0020]如上所述的机器人的装甲感应组件的校准装置，优选地，用于限定所述滑动件的位置的限位机构；
[0021]所述限位机构包括限位件及弹性件，所述限位件通过弹性缓冲件与滑动件连接，所述限位件用于与所述支撑平板卡接。
[0022]如上所述的机器人的装甲感应组件的校准装置，优选地，所述支撑平板与所述支撑座之间通过俯仰传动轴固连，所述俯仰传动轴的一端连接有俯仰电机。
[0023]如上所述的机器人的装甲感应组件的校准装置，优选地，所述支撑平板上设置有用于与所述限位件配合的卡接槽。
[0024]如上所述的机器人的装甲感应组件的校准装置，优选地，还包括:安装于所述发射组件下方的、用于调节所述发射组件高度的升降件。
[0025]如上所述的机器人的装甲感应组件的校准装置，优选地，所述升降件包括:用于承载所述发射组件的上承载板、设置在所述上承载板下方的两组相对设置的支撑轴；
[0026]所述上承载板相对的两端面上分别设置有一上滑槽，两个上滑槽相互平行；
[0027]所述支撑轴包括:中间部位可转动连接的主支撑轴和辅支撑轴，所述主支撑轴的固定端与所述上承载板可转动连接，所述辅支撑轴的滑动端上设置有穿过所述上滑槽可沿所述上滑槽滑动的辅卡接部，所述辅卡接部上设置有用于紧固所述滑动端的固定件。
[0028]如上所述的机器人的装甲感应组件的校准装置，优选地，所述辅卡接部与所述固定件上设置有相互配合的螺纹结构。
[0029]如上所述的机器人的装甲感应组件的校准装置，优选地，所述升降件还包括:与所述上承载板平行设置的、位于所述两组支撑轴下方的下承载板，所述下承载板在与所述上滑槽延伸方向平行的方向上设置有下滑槽；
[0030]所述主支撑轴的滑动端上设置有穿过所述下滑槽可沿所述下滑槽滑动的主卡接部，所述辅支撑轴的固定端与所述下承载板可转动连接。
[0031]本实用新型的机器人的装甲感应组件的校准装置采用发射弹珠的方式打击装甲面，采用真实的射击方式打击装甲面，提高校准的精度。并且，为了保证相同的出射速度对于不同的机器人的伤害值相同，首先需要对校准弹的出射速度进行测量，因此该校准装置中包括测量器件，其安装于发射腔的发射端，用于测量校准弹的出射速度或驱动校准弹发射的发射力，进而可以根据出射速度与预设的标准伤害值的对应关系，进行后续的校准工作，从而进一步提高了校准精度。另外，本实用新型提供的校准装置可以自动发射弹珠，可以减少工作量，提高校准效率。
【附图说明】
[0032]图1为本实用新型实施例一提供的机器人的装甲感应组件的校准方法流程示意图；
[0033]图2为本实用新型实施例三提供的一种机器人的装甲感应组件的校准系统的结构示意图；
[0034]图3至图6为本实用新型提供的机器人的装甲感应组件的校准的不同角度的结构示意图。
[0035]附图标记:
[0036]21-处理器；22-传感器；
[0037]1-发射组件；11-发射腔；
[0038]12-驱动发射件；13-测量器件；
[0039]131-测量腔体；121-摩擦轮；
[0040]14-定位件；141-安装架；
[0041]142-定位架；1421-定位柱；
[0042]14211-管柱本体；15-支撑架；
[0043]151-支撑平板；152-支撑座；
[0044]1511-滑动轨道；1512-滑动件；
[0045]1513-限位件；1515-弹性缓冲件；
[0046]153-俯仰电机；1514-卡接槽；
[0047]16-升降件；161-上承载板；
[0048]162-支撑轴；1611-上滑槽；
[0049]1621-主支撑轴；1622-辅支撑轴；
[0050]16221-固定件；163-下承载板；
[0051]1631-下滑槽；16211-主卡接部；
[0052]17-水平轴电机；16212-辅卡接部。
【具体实施方式】
[0053]下面结合附图，对本实用新型的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0054]实施例一
[0055]本实施例提供一种机器人的装甲感应组件的校准方法，图1为本实用新型实施例一提供的机器人的装甲感应组件的校准方法流程示意图，本方法可以应用于控制芯片、处理器等。如图1所示，该方法包括:
[0056]步骤101，获取被检测机器人的装甲被校准弹击打时，装甲的传感器的检测值。
[0057]步骤102，根据校准弹的出射速度与预设的标准伤害值的对应关系，获取当前的标准伤害值。
[0058]步骤103，根据当前的标准伤害值以及检测值，校准检测值与伤害值之间的关联关系O
[0059]为了避免不同的机器人在对抗游戏的过程中，以同样出射速度的子弹击打机器人的装甲时，不同的机器人的装甲检测到的伤害值不等，而造成的比赛丧失公平性的问题，提供了本实施例中的机器人的装甲感应组件的校准方法。
[0060]具体来说，机器人的装甲上设置有传感器，传感器可以为一个，也可以为多个。其中，传感器可以为速度传感器、压力传感器和加速度传感器中的任意一种或多种。
[0061]其中，校准弹与真实比赛中所使用的子弹可以相同，也可以不同，优选的，校准弹与真实比赛中所使用的子弹为相同的子弹。
[0062]另外，传感器设置在装甲上，可以为一个，也可以为多个。
[0063]由于校准弹的出射速度与预先设置的标准伤害值存在对应关系，因此，可以获取校准弹的出射速度，并根据校准弹的出射速度与预设的标准伤害值存在的对应关系，获取当前的校准弹的出射速度所对应的标准伤害值，即获取当前的标准伤害值。其中，标准伤害值随着校准弹的出射速度的增大而增大。
[0064]进而根据检测值和标准伤害值校准检测值与伤害值之间的关联关系，以使得在该出射速度的校准弹打击到装甲时，得到的伤害值与标准伤害值相等。
[0065]需要说明的是，本实施例提供的机器人感应组件的校准方法，由于最终校正的是检测值与标准伤害值之间的关联关系，因此，即使不同参赛方的机器人的装甲结构和传感器并不相同，也可以将伤害值校准为标准伤害值，也就是说，本实施例提供的校准方法可以适用于任意结构的装甲面和传感器。
[0066]本实施例提供的机器人感应组件的校准方法，通过校准传感器的检测值与伤害值的关联关系，从而使得不同的机器人在以相同速度的子弹打击机器人装甲时，均与标准的伤害值相等，从而可以保证比赛的公平性。
[0067]实施例二
[0068]在上述实施例一的基础上，本实施例对实施例一做进一步的补充说明。
[0069]由于传感器的检测值与校准弹打击装甲的速度有关，因此，发射多颗校准弹，并且多颗校准弹的出射速度不同，进而可以更加精确的获取出射速度与传感器的检测之间的对应关系。
[0070]具体的，校准检测值与伤害值之间的关联关系可以采用如下实现方式:
[0071]第一种实现方式为:获取检测值，根据所述检测值的个数确定检测值与伤害值之间的关联关系的关联t旲型。
[0072]根据检测值与当前的标准伤害值获取关联模型的关联系数，根据所述关联系数和关联模型校准检测值与伤害值的关联关系。
[0073]举例来说，若检测值有四个，也就是发射了四颗速度不相同的校准弹，那么可以根据四个检测值确定检测值与伤害值之间为具有三个关联系数的关联模型，例如:关联模型可以为H=aF2+bF+c，其中，F为检测值，H为伤害值，a、b、c均为关联系数。将每个出射速度对应的检测值以及每个出射速度对应的标准伤害值代入至关联模型，可以求解出关联系数a、b、c。
[0074]当然，若检测值为一个时，即仅仅发射一颗校准弹进行校准时，也可以建立只有一个关联系数的关联模型，例如，关联模型可以为H=eF，其中，e为关联系数。
[0075]进一步的，根据该关联模型校准检测值与伤害值的关联关系，以使得当某一出射速度的校准弹打击到装甲时，得到的伤害值与标准伤害值相等。
[0076]其中，第一种实现方式中，是根据校准弹的数量确定关联模型。但若关联模型中检测值的阶数较高，则容易造成不同的机器人的传感器测量得到的检测值相差不大，但是最终得到的伤害值的差异很大。
[0077]为了第一种实现方式中高阶关联模型造成的传感器测量得到的检测值相差不大，但是最终得到的伤害值的差值很大问题。优选的，检测值与伤害值之间的关联关系为线性关系，则可以避免上述问题。
[0078]因此，另外一种优选的实现方式为:预先设置线性关联模型，根据预先设置的线性关联模型、检测值以及标准伤害值确定关联系数。
[0079]进一步的，根据所述关联系数和线性关联模型校准检测值与伤害值的关联关系。举例来说，可以预先设置线性关联模型为H = cF+d，其中F为检测值，H为伤害值，c、d为关联系数。将每个出射速度对应的检测值以及每个出射速度对应的标准伤害值代入至关联模型，求取关联系数。
[0080]其中，若检测值的数量大于关联系数的数量，可以对求出的多个关联系数求取平均值作为最终的关联系数。
[0081]进一步的，根据该关联模型，即当前的标准伤害值以及检测值之间的关联关系校准检测值与伤害值的关联关系，以使得当某一出射速度的校准弹打击到装甲时，得到的伤害值与标准伤害值相等。
[0082]另外，检测值随着传感器类型的不同，包括如下至少一种:校准弹击打到装甲表面时的压力值，校准弹击打到装甲表面时的速度。
[0083]例如，若传感器为速度传感器，则检测值为校准弹击打到装甲表面时的速度，若传感器为压力传感器，则检测值为校准弹击打到装甲表面的压力值。
[0084]需要说明的是，本实施例中只是示例性的给出两种关联模型和校准检测值与伤害值之间的关联关系的方法，但并不以此作为限制。
[0085]本实施例提供的机器人感应组件的校准方法，可以通过多颗校准弹确定检测值与伤害值之间的关联关系，可以提高伤害值与检测值之间的关联关系的精确度，进一步的保证检测值与伤害值之间的关联关系的准确性。
[0086]实施例三
[0087]本实施例提供一种机器人的装甲感应组件的校准系统，图2为本实用新型实施例三提供的一种机器人的装甲感应组件的校准系统的结构示意图，如图2所示，该校准系统包括:包括:一个或多个处理器21，单独地或协同地工作，处理器21用于获取被检测机器人的装甲被所述校准弹击打时，装甲的传感器的检测值;根据校准弹的出射速度与预设的标准伤害值的对应关系，获取当前的标准伤害值;根据当前的标准伤害值以及检测值，校准检测值与伤害值之间的关联关系。
[0088]由于校准弹的出射速度与预先设置的标准伤害值存在对应关系，因此，处理器21可以获取校准弹的出射速度，并根据校准弹的出射速度与预设的标准伤害值存在的对应关系，获取当前的校准弹的出射速度所对应的标准伤害值，即获取当前的标准伤害值。其中，标准伤害值随着校准弹的出射速度的增大而增大。
[0089]进而处理器21根据检测值和标准伤害值校准检测值与伤害值之间的关联关系，以使得在该出射速度的校准弹打击到装甲时，得到的伤害值与标准伤害值相等。
[0090]需要说明的是，本实施例提供的机器人感应组件的校准系统，由于处理器11最终校正的是检测值与标准伤害值之间的关联关系，因此，即使不同参赛方的机器人的装甲结构和传感器并不相同，也可以将伤害值校准为标准伤害值，也就是说，本实施例提供的校准系统可以适用于任意结构的装甲面和传感器。
[0091]本实施例提供的机器人感应组件的校准系统，处理器21通过校准传感器的检测值与伤害值的关联关系，从而使得不同的机器人在以相同速度的子弹打击机器人装甲时，均与标准的伤害值相等，从而可以保证比赛的公平性。
[0092]实施例四
[0093]在上述图2所示的实施例三的基础上，对实施例三做进一步的补充说明。
[0094]由于传感器的检测值与校准弹打击装甲的速度有关，因此，发射多颗校准弹，并且多颗校准弹的出射速度不同，进而可以更加精确的获取出射速度与传感器的检测之间的对应关系。
[0095]具体的，处理器21用于获取被检测机器人的装甲被多颗出射速度不同的校准弹击打时，装甲的传感器的检测值。
[0096]其中，处理器21校准检测值与伤害值之间的关联关系可以采用如下实现方式:
[0097]第一种实现方式为:处理器21获取检测值，根据所述检测值的个数确定检测值与伤害值之间的关联关系的关联模型。
[0098]处理器21根据检测值与当前的标准伤害值获取关联模型的关联系数，根据所述关联系数和关联模型校准检测值与伤害值的关联关系。
[0099]举例来说，若检测值有四个，也就是发射了四颗速度不相同的校准弹，那么处理器21可以根据四个检测值确定检测值与伤害值之间为具有三个关联系数的关联模型，其中，处理器21中可以预先存储有多个关联模型，从而可以根据检测值的数量选择相适应的关联模型。例如:处理器21可以根据检测值的个数确定有三个关联系数的关联模块，其中，关联模型可以为H=aF2+bF+c，其中，F为检测值，H为伤害值，a、b、c均为关联系数。将每个出射速度对应的检测值以及每个出射速度对应的标准伤害值代入至关联模型，可以求解出关联系数a、b、c0
[0100]当然，若检测值为一个时，即仅仅发射一颗校准弹进行校准时，也可以建立只有一个关联系数的关联模型，例如，关联模型可以为H=eF，其中，e为关联系数。
[0101]进一步的，处理器21根据该关联模型校准检测值与伤害值的关联关系，以使得当某一出射速度的校准弹打击到装甲时，得到的伤害值与标准伤害值相等。
[0102]其中，第一种实现方式中，处理器21是根据校准弹的数量确定关联模型。但若确定的关联模型中检测值的阶数较高，则容易造成不同的机器人的传感器测量得到的检测值相差不大，但是最终处理器21输出的伤害值的差异很大。
[0103]为了第一种实现方式中高阶关联模型造成的传感器测量得到的检测值相差不大，但是最终得到的伤害值的差值很大问题。优选的，处理器检测值与伤害值之间的关联关系为线性关系，则可以避免上述问题。
[0104]因此，另外一种优选的实现方式为:处理器21中预先设置线性关联模型，根据预先设置的线性关联模型、检测值以及标准伤害值确定关联系数。
[0105]进一步的，处理器21根据所述关联系数和线性关联模型校准检测值与伤害值的关联关系。举例来说，处理器21可以预先设置线性关联模型为H=cF+d，其中F为检测值，H为伤害值，c、d为关联系数。将每个出射速度对应的检测值以及每个出射速度对应的标准伤害值代入至关联模型，求取关联系数。
[0106]其中，若检测值的数量大于关联系数的数量，处理器21可以对求出的多个关联系数求取平均值作为最终的关联系数。
[0107]进一步的，处理器21根据该关联模型，即当前的标准伤害值以及检测值之间的关联关系校准检测值与伤害值的关联关系，以使得当某一出射速度的校准弹打击到装甲时，得到的伤害值与标准伤害值相等。
[0108]另外，如图2所示，该校准系统还包括与处理器21通讯连接的传感器22，传感器22用于检测子弹击打装甲时的检测值。具体的，传感器22可以为速度传感器、压力传感器和加速度传感器中的任意一种或多种。
[0109]例如，若传感器22为速度传感器，则检测值为校准弹击打到装甲表面时的速度，若传感器为压力传感器，则检测值为校准弹击打到装甲表面的压力值。
[0110]本实施例提供的机器人感应组件的校准系统中，处理器11可以通过多颗校准弹确定检测值与伤害值之间的关联关系，可以提高伤害值与检测值之间的关联关系的精确度，进一步的保证检测值与伤害值之间的关联关系的准确性。
[0111]实施例五
[0112]本实施例提供一种机器人装甲感应组件的校准装置，该校准装置用于在执行实施例一和实施例二的校准方法时，向被检测机器人的装甲发射校准弹。图3至图6为本实用新型提供的机器人的装甲感应组件的校准的不同角度的结构示意图。如图3至图6所示，该校准装置包括:发射组件I，发射组件I包括:用于容置校准弹的发射腔11、用于驱动校准弹发射的驱动发射件12和测量器件13。
[0113]驱动发射件12的具体驱动形式可以是通过弹簧提供发射力，或者通过驱动电机提供发射力，或者也可以通过气压驱动、液压驱动等方式提供发射力。
[0114]其中，测量器件13安装于发射腔11的发射端，用于测量校准弹的出射速度。
[0115]可选的，测量器件13可以包括具有两个端口的测量腔体和设置在测量腔体131内、位于测量腔体两端口的光电管(图中未示出)以及计时模块(图中未示出)，当校准弹经过第一个光电管时，该光电管被遮挡，触发计时器开始计时，当校准弹经过第二个光电管时，触发计时模块计时结束。根据计时模块的计时结果以及测量腔体的长度，可以获取测量弹的速度。
[0116]其中，计时模块可以独立于处理器存在，计时模块与处理器通讯连接，当然，计时模块也可以是处理器中功能模块。
[0117]或者，测量器件13用于测量驱动校准弹发射的发射力，则测量器件13还应该与驱动发射件12连接。其中，测量器件13可以根据驱动发射件12的驱动形式具体选取。例如，若驱动发射件12利用弹簧进行驱动，则测量器件13可以为测量弹簧拉力的测力计。
[0118]另外，若测量器件13所测量的量为发射力，那么测量器件13也可以设置在其他位置，并不限定于设置在发射腔11的发射端。
[0119]测量器件13可以将测量得到的出射速度或者测量得到的驱动校准弹发射的发射力发送至处理器，以使得处理器根据校准弹的出射速度与预设的标准伤害值的对应关系，获取当前的标准伤害值。其中，处理器可以采用实施例三和实施例四中所提供的任一处理器。
[0120]需要说明的是，若测量器件13发送至处理器的是驱动校准弹发射的发射力，那么处理器可以根据校准弹的质量以及发射组件I与被检测机器人的距离等获取校准弹的出射速度。
[0121]本实用新型的实施例提供了一种机器人的装甲感应组件的校准装置，为了保证相同的出射速度对于不同的机器人的伤害值相同，因此首先需要对校准弹的出射速度进行测量，因此该校准装置中包括测量器件13，其安装于发射腔的发射端，用于测量校准弹的出射速度或驱动校准弹发射的发射力，进而可以根据出射速度与预设的标准伤害值的对应关系，进行后续的校准工作。
[0122]实施例六
[0123]如图3至图6所示，在上述实施例五的基础上，驱动发射件12包括用于驱动子弹发射的两个摩擦轮121，两个摩擦轮121平行设置于发射腔11的出射端与测量器件13之间，两个摩擦轮121之间的间隙与发射腔11的校准弹出口对正。
[0124]具体的，在校准弹进行发射时，校准弹经由发射腔11的校准弹出口落入至两个摩擦轮121之间的间隙。
[0125]进一步的，摩擦轮121通过与驱动件连接获得驱动力，两摩擦轮121旋转，进而将两摩擦轮之间的校准弹挤出发射。
[0126]其中，为摩擦轮121提供驱动力的驱动件可以为弹簧或者为弹性皮筋等。
[0127]实施例六
[0128]在上述实施例五的基础上，如图3至图6所示，优选的，驱动发射件12还包括:与摩擦轮121的连接的驱动电机(图中未示出)，驱动电机驱动两个摩擦轮121相互逆向转动，将位于两个摩擦轮之间的校准弹挤出发射。
[0129]其中，相互逆向转动指的是两个摩擦轮121的转动方向不同。当然，两个摩擦轮121的转速需要相同。
[0130]具体的，驱动电机通过驱动轴与摩擦轮121的轮心固连。可选的，每个摩擦轮121其对应的驱动电机。
[0131]优选的，驱动电机内设置有用于获取驱动电机驱动速度的速度传感器。速度传感器可以将获取得到的驱动电机的速度反馈至处理器，处理器可以根据驱动电机的速度进一步的控制驱动电机的转速。
[0132]可选的，该速度传感器为霍尔传感器。
[0133]本实施例提供的机器人装甲感应组件的校准装置，通过采用驱动电机驱动两个摩擦轮121，进而为校准弹提供发射力，另外，采用电机驱动的精度高，并且驱动电机内设置有速度传感器，速度传感器可以将获取得到的驱动电机的速度反馈至处理器，调速方便。
[0134]实施例七
[0135]在上述实施例五和实施例六任一实施例的基础上，如图3至图6所示，本实施例提供的机器人装甲感应组件的校准装置还包括:与发射组件I固定连接、用于定位发射组件I的定位件14。
[0136]其中，定位件14具体用于当发射组件I发射校准弹之前，定位发射组件I，使得发射组件I与被检测机器人的装甲之间的位置相对固定。
[0137]可选的，定位件14包括:与发射组件I固定的安装架141和固定于安装架141上的定位架142，定位架142包括用于与装甲的表面垂直接触的多根定位柱1421。
[0138]其中，安装架141用于将整个定位件14安装固定，安装架141具体的结构可以适应性的根据发射组件I的结构进行更改。安装架141可拆卸的与发射组件I固定。
[0139]可选的，为了便于维修，或者更换不同结构的定位件14，安装架141可以可拆卸的套设在发射腔11的出射端，例如，当发射腔11为圆柱结构时，安装架141与发射腔11之间可以设置有相互配合的螺纹结构，从而实现安装架141的可拆卸。或者安装架141与发射腔11上设置有螺纹孔，安装架141与发射腔通过螺栓固定，进而实现安装架141的可拆卸。
[0140]当然，当安装架141与发射组件I也可以黏结固定。
[0141]另外，定位架142包括用于与装甲的表面垂直接触的多根定位柱1421。在使用时，定位柱1421与被检测的机器人的装甲表面接触，实现发射组件I的固定。进一步的，定位柱1421脱离装甲面，此时向装甲发射校准弹。
[0142]其中，定位柱1421在脱离装甲面时，由于定位柱1421与发射组件固连，因此可以通过移动发射组件I使得定位柱脱离装甲面。
[0143]或者，定位柱1421为可伸缩结构，在实现定位后，通过缩短定位柱1421的长度使得定位柱1421脱离装甲面。
[0144]另外，定位柱1421为可伸缩结构可以通过调节不同的定位柱1421的长度，实现对于不规则的装甲面的定位。
[0145]本实施例还提供一种定位柱的具体结构，如图3至图6所示，定位柱1421包括管柱本体14211，管柱本体14211的一端设置有用于增大接触面积的接触管体14212。
[0146]接触管体14212用于在定位柱1421与装甲定位时与装甲接触，接触管体14212的接触面积大可以增大摩擦力，更好的实现定位。
[0147]其中，管柱本体14211和接触管体14212可以为中空管状结构，也可以为实心管状结构。具体的，管柱本体14211和接触管体14212的形状可以根据实际需要进行更改，例如，管柱本体14211可以为圆柱型或长方柱体。接触管体14212与装甲接触的面也可以适应性的根据装甲的形状进行修改，只要保证接触管体14212与装甲接触的面的面积可以增大摩擦力，实现定位即可。
[0148]另外，管柱本体14211的材料与接触管体14212的材料可以相同，也可以不同，管柱本体14211的材料与接触管体14212的材料可以为金属材料，也可以为塑料材质。
[0149]当定位柱1421为可伸缩结构时，本实施例提供一种具体的实施方式。定位柱1421包括固定于安装架141上的第一管体、和套设在所述第一管体外侧的第二管体，其中，第一管体与所述第二管体之间设置有相互配合的螺纹，以使得第一管体可沿所述第二管体的长度方向移动。
[0150]具体的，可以通过旋拧第一管体，实现定位柱1421长度的可伸缩。其中，一种特殊情况是，第一管体可以为接触管体14212。
[0151]本实用新型的实施例提供了一种机器人的装甲感应组件的校准装置，其中，该校准装置中包括与发射组件I固定连接、用于定位发射组件I的定位件14，通过定位架14可以更好的实现与被检测机器人装甲面之间的定位，进而提高机器人装甲的感应组件的校准方法的准确性。另外，定位件14通过具体采用可伸缩结构，进而可以实现对于不同结构的装甲面的固定。
[0152]实施例八
[0153]在上述实施例五至实施例七任一实施例的基础上，如图3至图6所示，本实施例提供的机器人的装甲感应组件的校准装置还包括:用于支撑发射组件I的支撑架15，支撑架15包括:支撑平板151和固定于支撑平板下方的支撑座152，其中，发射组件I安装于支撑平板151 上。
[0154]当然，发射组件I也可以安装于支撑平板151下方，即悬吊于支撑平板151下方。
[0155]其中，支撑平板151上设置有滑动轨道1511，滑动轨道1511上设置有可沿滑动轨道1511滑动的、与发射组件I固连的滑动件1512。
[0156]由于滑动件1512可以沿着滑动轨道1511滑动，且与发射组件I固定连接，因而可以使得发射组件I在滑动轨道1511滑动。通过滑动发射组件I，可以调节发射组件I与被检测机器人的装甲的距离。
[0157]另外，在发射组件I发射子弹时，由于会产生一定的后座力，即子弹发射的反冲力，若发射组件I与支撑平板151固定连接，必然会导致发射组件I与支撑平板151连接处的损坏。而若发射组件I可以通过滑动轨道1511滑动，则可以在校准弹发射时起到缓冲的作用。
[0158]具体的，若滑动轨道1511为凹槽结构，相适应的，则滑动件1512包括与滑动轨道1511相互配合的凸起结构。当然滑动轨道1511也可以为凸起结构，则滑动件包括与滑动轨道1511相互配合的凹槽结构。
[0159]另外，滑动轨道1511的数量可以为一个，为了减小单个滑动轨道1511的压强，滑动轨道1511的数量优选为两个，可以减小压强过大带来的磨损，并且，也可以保证发射组件I在滑动轨道1511上滑动时的平稳性。
[0160]本实施例提供的机器人的装甲感应组件的校准装置，其中，通过在支撑平板上设置有滑动轨道1511，且发射组件I通过滑动件1512与滑动轨道1511连接，因而发射组件I通过调节在滑动轨道1511上的位移进而调节与被检测机器人装甲的装甲的距离。
[0161]实施例九
[0162]在实施例八的基础上，如图3至图6所示，本实施例提供的机器人的装甲感应组件的校准装置还包括:用于限定滑动件1512的位置的限位机构，限位机构包括限位件1513及弹性缓冲件1515，其中，限位件1513通过弹性缓冲件1515与滑动件1512连接，限位件1513用于与支撑平板151卡接。
[0163]限位件1513可以起到对于滑动件1512的固定的作用，即对于发射组件I可以起到固定作用。举例来说，若支撑平板151与水平方向存在倾角时，限位件1513可以用于防止发射组件I沿着倾角倾斜的方向滑出。
[0164]其中，限位件1513具体的卡接位置不具体加以限定，例如，限位件1513可以卡接至支撑平板151靠近校准弹出射的一端，也可以卡接至支撑平板151远离校准弹出射的一端。当然，限位件1513也可以卡接至支撑平板151的其他位置。
[0165]具体的，限位件1513的形状可以根据支撑平板151的形状进行更改，可选的，一种可以实现的方式为，限位件1513上设置有凹陷部，将凹陷部与支撑平板151的一端卡接。
[0166]另外，在发射组件I发射校准弹时，弹性缓冲件1515可以起到对校准弹后座力的缓冲作用。弹性缓冲件1515具体的可以为弹簧、橡胶等。
[0167]本实施例提供的机器人的装甲感应组件的校准装置中还包括用于限定滑动件1512的位置的限位机构，从而可以对于滑动件1512固连的发射组件I起到固定的作用，防止发射组件I沿滑动轨道1511滑出。
[0168]实施例十
[0169]在上述实施例八和实施例九任一实施例的基础上，本实施例提供的机器人的装甲感应组件的校准装置中，如图3至图6所示，支撑平板151与支撑座152之间通过俯仰传动轴固连，俯仰传动轴的一端连接有俯仰电机153。其中，俯仰电机153用于控制支撑平板151的俯仰角度，进而调节发射组件I的发射角度。
[0170]可选的，在上述实施例九的基础上，支撑平板151上设置有用于与限位件1513配合的卡接槽1514。卡接槽1514可以设置于至支撑平板151靠近校准弹出射的一端，也可以设置于支撑平板151远离校准弹出射的一端。
[0171]通过设置卡接槽1514可以防止限位件1513与支撑平板151卡接时发生窜动。
[0172]另外，一种可选的实施例方式为，卡接槽1514设置于支撑平板151非端部的位置处，例如，可以设置于支撑平板151的中间的位置处，这样可以在多个方向上对于限位件1513进行限位。
[0173]本实施例提供的机器人的装甲感应组件的校准装置中，支撑平板151与支撑座152之间通过俯仰传动轴固连，俯仰传动轴的一端连接有俯仰电机153因此，可以通过俯仰电机153控制支撑平板151的俯仰角度，进而调节发射组件I的发射角度。
[0174]实施例^^一
[0175]在上述实施例五至实施例十任一实施例的基础上，如图3至图6所示，本实施例提供的机器人的装甲感应组件的校准装置，还包括:安装于发射组件I下方的、用于调节发射组件高度的升降件16。
[0176]其中，升降件16可拆卸的与发射组件I固定。可选的，在实施例五的基础上，升降件16可以与发射腔11连接，当然，也可以于驱动发射件12或测量器件13连接，本实施例只是示例性的给出一种实施方式。
[0177]当然，升降件16也可以与支撑平板151或者支撑座152安装固定。具体的升降件16具体的安装位置可以根据需要进行更改。
[0178]升降件16可以为液压升降平台，或者也可以为气动升降平台。如图3所示，其中一种可以实现的方式为:
[0179]升降件16包括用于承载所述发射组件I的上承载板161和设置在上承载板161下方的两组相对设置的支撑轴162。其中，上承载板161相对的两端面上分别设置有一上滑槽1611，两个上滑槽1611相互平行。
[0180]支撑轴162包括:中间部位可转动连接的主支撑轴1621和辅支撑轴1622，主支撑轴1621的固定端与上承载板161可转动连接，辅支撑轴1622的滑动端上设置有穿过上滑槽1611可沿上滑槽1611滑动的辅卡接部16212，辅卡接部16212上设置有用于紧固滑动端的固定件16221。
[0181]其中，滑动端指的是可以沿着上滑槽1611滑动的一端。固定端指的是与上承载板161固定的一端。
[0182]具体的，固定件16221可以为卡扣结构，在紧固滑动端时，卡扣结构卡紧滑槽1611，从而实现滑动端的固定。当然，也可以其他实现紧固滑动端的结构，一种可实现的方式为:辅卡接部16212与固定件16221上设置有相互配合的螺纹结构。通过拧紧辅卡接部16212与固定件16221，从而实现滑动端的固定。
[0183]另外，在上述实施方式的基础上，如图3至图6所示，升降件16还可以包括:与上承载板161平行设置的、位于两组支撑轴162下方的下承载板163，下承载板163在与上滑槽1611延伸方向平行的方向上设置有下滑槽1631。
[0184]由于发射组件I具有一定的重量，可以通过设置下承载板163来平衡上下的重量，从而保证校准装置的平衡性。
[0185]主支撑轴1621的滑动端上设置有穿过下滑槽1631可沿下滑槽1631滑动的主卡接部16211，辅支撑轴1622的固定端与下承载板163可转动连接。
[0186]另外，可转动连接可以为铰接、枢接等任一一种连接方式，在此不一一列举。
[0187]本实施例提供的机器人的装甲感应组件的校准装置，通过升降件16可以调节发射组件I的发射高度。
[0188]实施例十三
[0189]在上述实施例五至实施例十二任一实施例的基础上，如图3至图6所示，本实施例提供的机器人的装甲感应组件的校准装置还包括:用于调节所述发射组件水平方向的旋转角度的水平轴电机17。其中，水平轴电机可以与发射组件I连接，直接驱动发射组件I在水平方向旋转。
[0190]当然也可以与支撑平板151连接，驱动支撑平板151旋转进而驱动发射组件I在水平方向的旋转角度。
[0191]或者与支撑座152连接，驱动支撑座152旋转。
[0192]具体的水平轴电机的安装位置可以有多种选择，只要保证能够调节发射组件I在水平方向旋转即可。
[0193]本实施例的机器人的装甲感应组件的校准装置，通过安装水平轴电机进而可以调节发射组件I发射校准弹是的旋转角度。进一步的，可以通过与升降件16以及俯仰电机153的配合，调节发射组件I在发射校准弹时的位置，操作简单方便。
[0194]在本实用新型所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的相关装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0195]所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0196]另外，在本实用新型各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0197]所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本实用新型的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得计算机处理器(processor)执行本实用新型各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括:U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁盘或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0198]以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。
[0199]最后应说明的是:以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制;尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解:其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。
【主权项】
1.一种机器人的装甲感应组件的校准装置，其特征在于，包括:发射组件，所述发射组件包括:用于容置校准弹的发射腔、用于驱动校准弹发射的驱动发射件和测量器件； 其中，所述测量器件安装于所述发射腔的发射端，用于测量所述校准弹的出射速度，或者，用于测量驱动校准弹发射的发射力。2.根据权利要求1所述的校准装置，其特征在于，所述驱动发射件包括:用于驱动子弹发射的两个摩擦轮，所述两个摩擦轮平行设置于所述发射腔的出射端与所述测量器件之间，所述两个摩擦轮之间的间隙与所述发射腔的子弹出口对正。3.根据权利要求2所述的校准装置，其特征在于，还包括:与所述摩擦轮的轴心连接的驱动电机，所述驱动电机驱动所述两个摩擦轮相互逆向转动，将位于所述两个摩擦轮之间的校准弹挤出发射。4.根据权利要求3所述的校准装置，其特征在于，所述驱动电机内设置有用于获取驱动电机驱动速度的速度传感器。5.根据权利要求1-4任一项所述的校准装置，其特征在于，还包括:与所述发射组件固定连接、用于定位所述发射组件的定位件。6.根据权利要求5所述的校准装置，其特征在于，所述定位件包括:与所述发射组件固定的安装架和固定于所述安装架上的定位架，所述定位架包括用于与装甲的表面垂直接触的多根定位柱。7.根据权利要求6所述的校准装置，其特征在于，所述定位柱包括管柱本体，所述管柱本体的一端设置有用于增大接触面积的接触管体。8.根据权利要求6或7所述的校准装置，其特征在于，所述定位柱为可伸缩结构。9.根据权利要求1所述的校准装置，其特征在于，还包括:用于支撑所述发射组件的支撑架，所述支撑架包括:支撑平板和固定于所述支撑平板下方的支撑座，其中，所述发射组件安装于所述支撑平板上。10.根据权利要求9所述的校准装置，其特征在于，所述支撑平板上设置有滑动轨道，所述滑动轨道上设置有可沿所述滑动轨道滑动的、与所述发射组件固连的滑动件。11.根据权利要求10所述的校准装置，其特征在于，还包括: 用于限定所述滑动件的位置的限位机构； 所述限位机构包括限位件及弹性件，所述限位件通过弹性缓冲件与滑动件连接，所述限位件用于与所述支撑平板卡接。12.根据权利要求11所述的校准装置，其特征在于，所述支撑平板与所述支撑座之间通过俯仰传动轴固连，所述俯仰传动轴的一端连接有俯仰电机。13.根据权利要求11所述的校准装置，其特征在于，所述支撑平板上设置有用于与所述限位件配合的卡接槽。14.根据权利要求1所述的校准装置，其特征在于，还包括:安装于所述发射组件下方的、用于调节所述发射组件高度的升降件。15.根据权利要求14所述的校准装置，其特征在于，所述升降件包括:用于承载所述发射组件的上承载板、设置在所述上承载板下方的两组相对设置的支撑轴； 所述上承载板相对的两端面上分别设置有一上滑槽，两个上滑槽相互平行； 所述支撑轴包括:中间部位可转动连接的主支撑轴和辅支撑轴，所述主支撑轴的固定端与所述上承载板可转动连接，所述辅支撑轴的滑动端上设置有穿过所述上滑槽可沿所述上滑槽滑动的辅卡接部，所述辅卡接部上设置有用于紧固所述滑动端的固定件。16.根据权利要求15所述的校准装置，其特征在于，所述辅卡接部与所述固定件上设置有相互配合的螺纹结构。17.根据权利要求15所述的校准装置，其特征在于，所述升降件还包括:与所述上承载板平行设置的、位于所述两组支撑轴下方的下承载板，所述下承载板在与所述上滑槽延伸方向平行的方向上设置有下滑槽； 所述主支撑轴的滑动端上设置有穿过所述下滑槽可沿所述下滑槽滑动的主卡接部，所述辅支撑轴的固定端与所述下承载板可转动连接。
【文档编号】G01D18/00GK205506087SQ201620157566
【公开日】2016年8月24日
【申请日】2016年3月1日
【发明人】贝世猛, 杨川
【申请人】深圳市大疆创新科技有限公司