一种手机操控自平衡两轮小车控制系统的制作方法

专利名称:一种手机操控自平衡两轮小车控制系统的制作方法
【专利摘要】一种手机操控自平衡两轮小车控制系统，包括主控制器，主控制器的第一输入端与电源的输出端连接，主控制器的第二输入端和手机通过无线的方式连接，主控制器的第三输入/输出端和给左车轮提供动力的左电机的控制端双向连接，主控制器的第四输入/输出端和给右车轮提供动力的右电机的控制端双向连接，主控制器以STM32芯片为主控芯片，通过陀螺仪和倾角计多传感器组合检测的方式检测车体姿态信息，本实用新型采用手机操控，进一步降低该车的生产、维护成本，且携带和使用方便。
【专利说明】
一种手机操控自平衡两轮小车控制系统
技术领域
[0001 ]本实用新型属于自平衡两轮小车技术领域，具体涉及一种手机操控自平衡两轮小车控制系统。
【背景技术】
[0002]自平衡两轮小车是一种具有左右两轮且能自动保持平衡的倒立摆系统，它是移动机器人的一个分支，具有自主保持车体平衡不倾倒的能力，它使用独立的左右电机来驱动左右车轮，控制系统的高平衡动态性体现在使车体不因外界扰动而倾倒，同时在其受扰而偏离平衡位置后能平稳快速地恢复平衡稳定状态，即对外界扰动具有较强的抑制能力，目前其主要由遥控器操控，但是遥控器体积大，携带和使用不方便。

【发明内容】

[0003]为了克服上述现有技术的缺点，本实用新型的目的在于提供一种手机操控自平衡两轮小车控制系统，由手机操控，携带和使用方便。
[0004]为了达到上述目的，本实用新型采取的技术方案为:
[0005]—种手机操控自平衡两轮小车控制系统，包括主控制器I，主控制器I的第一输入端与电源2的输出端连接，主控制器I的第二输入端和手机3通过无线的方式连接，主控制器I的第三输入/输出端和给左车轮提供动力的左电机4的控制端双向连接，主控制器I的第四输入/输出端和给右车轮提供动力的右电机5的控制端双向连接。
[0006]所述的主控制器I与手机3通过蓝牙无线传输信号。
[0007]所述的主控制器I以STM32芯片为主控芯片，通过陀螺仪和倾角计多传感器组合检测的方式检测车体姿态信息。
[0008]本实用新型的有益效果:采用手机操控，进一步降低该车的生产、维护成本，且携带和使用方便。
【附图说明】

[0009]图1为本实用新型的结构框图。
【具体实施方式】
[0010]下面结合附图对本实用新型进一步说明。
[0011]参照图1，一种手机操控自平衡两轮小车控制系统，包括主控制器I，主控制器I的第一输入端与电源2的输出端连接，主控制器I的第二输入端和手机3通过无线的方式连接，主控制器I的第三输入/输出端和给左车轮提供动力的左电机4的控制端双向连接，主控制器I的第四输入/输出端和给右车轮提供动力的右电机5的控制端双向连接，左电机4和右电机5将转速信号反馈给主控制器I，同时接收主控制器I返回的控制信号。
[0012]所述的主控制器I与手机3通过蓝牙无线传输信号。
[0013]所述的主控制器I以STM32芯片为主控芯片，通过陀螺仪和倾角计多传感器组合检测的方式检测车体姿态信息；
[0014]本实用新型的工作原理为:
[0015]电源2给主控制器I供电，主控制器I采用STM32芯片，通过陀螺仪和倾角计多传感器组合检测的方式检测车体姿态信息;主控制器I实时接收手机3控制信号和采集陀螺仪和倾角计多传感器的传感数据，经过卡尔曼滤波后，交由平衡控制算法处理；同时主控制器I还采集左电机4和右电机5的转速信号;平衡控制算法根据上述数据计算控制量，产生PffM控制信号驱动左电机4和右电机5运转，保持车身不倾倒。
【主权项】
1.一种手机操控自平衡两轮小车控制系统，包括主控制器(I)，主控制器(I)的第一输入端与电源(2)的输出端连接，其特征在于:主控制器(I)的第二输入端和手机(3)通过无线的方式连接，主控制器(I)的第三输入/输出端和给左车轮提供动力的左电机(4)的控制端双向连接，主控制器(I)的第四输入/输出端和给右车轮提供动力的右电机(5)的控制端双向连接。2.根据权利要求1所述的一种手机操控自平衡两轮小车控制系统，其特征在于:所述的主控制器(I)与手机(3)通过蓝牙无线传输信号。3.根据权利要求1所述的一种手机操控自平衡两轮小车控制系统，其特征在于:所述的主控制器(I)以STM32芯片为主控芯片，通过陀螺仪和倾角计多传感器组合检测的方式检测车体姿态信息。
【文档编号】G05D1/02GK205721355SQ201620285306
【公开日】2016年11月23日
【申请日】2016年4月7日
【发明人】蔡红专, 牟涛
【申请人】西京学院