专利名称：数值控制方法
技术领域：
本发明涉及机床的数值控制方法。尤其涉及根据以表格式所存储的数据来驱动控制机床的各轴的数值控制方法。
背景技术：
已知有这样的数值控制装置，它不是基于NC程序块的指令，而是以表格式预先存储各轴的移动量及位置、根据在表中存储的数据来驱动控制机床控制轴的各轴。根据该数值控制装置可以进行不局限于基于现有的块的指令的、自由的工具的动作，实现了加工时间的缩短以及加工的高精度化。
例如，已知的是，以时间或者主轴旋转角度为基准，将对应于其基准各值的控制轴的各位置作为数值控制数据来预先存储，监视基准各值，按每一存储的基准各值，各自输出对应于控制轴的数值控制数据(参照特开昭59-177604号公报、特开2003-303005号公报)。
图1是基于其表格式数据的运转(以下，称为路径(pass)表运转)的一例的概要图。在此例中，具有X轴路径表Tx以及Y轴路径表Ty，在这些路径表Tx、Ty中存储对应于基准位置的控制轴的X轴以及Y轴的位置。图2表示这样的路径表的一传统例。
在图2所示的X轴路径表中，针对基准位置L0～L4对应存储X轴的位置X0～X4。同样，在Y轴路径表Ty中(无图示)也针对基准位置对应存储Y轴的位置。
以基于在主轴取得的来自位置编码器的脉冲或者向主轴的指令脉冲等的主轴位置、或者来自外部脉冲发生部的时间为基准的基准脉冲，输入到计数器1进行计数。用乘法器2对该计数器1的计数值乘以在倍率单元中设定的倍率，在基准位置计数器3中存储其乘积结果。在指令了路径表运转的时刻复位该基准位置计数器3。
基准位置计数器3的值，作为基准位置，输入到X轴路径表插补处理部4x以及Y轴路径表插补处理部4y中。在X轴路径表插补处理部4x以及Y轴路径表插补处理部4y中，参照X轴路径表Tx、Y轴路径表Ty，求相对于基准位置的X、Y轴的指令位置，根据求出的指令位置求在处理周期的移动量，将求出的移动量作为指令输出到各伺服电动机5x、5y中，由此同步运转伺服电动机5x以及5y，使X、Y轴移动。
图3在曲线图中表示了根据图2所示的X轴路径表Tx移动的X轴的位置。
如上所述，在路径表运转中，根据在路径表Tx、Ty中存储的、相对于基准位置的轴位置的数据，与基准位置同步地控制X、Y轴的伺服电动机5x、5y，由此来运转机床等。
另外，在上述的特开2003-303005号公报中，还说明了可以通过2次函数或3次函数对在数据表中设定并存储的轴位置与轴位置之间进行连接。即，在路径表中预先设定在起始点位置的斜率，通过该斜率、起始点以及终点的基准轴位置和控制轴的位置，根据预先设定的2次函数或者3次函数来求各控制轴的位置，以驱动控制控制轴。
在根据表格式数据控制控制轴的路径表运转中，因为以表格式来指示成为基准的时间或者相对于主轴位置(以下称为基准位置)的各控制轴的位置，所以在指令复杂的形状时，需要针对基准位置按照该复杂的形状指令各控制轴的位置，存在数据容量增大这样的缺点。
在利用机床加工的曲线的加工形状中圆弧形状居多。可是，不能通过在上述的特开2003-303005号公报中所述的2次函数连接或3次函数连接来指令该圆弧形状。因此，需要将圆弧作为微小直线的连接，对应于各自的基准位置(基准参数值)，详细地指令各控制轴的位置。
例如图4所示，在X、Y平面上，加工从点P1到点P2是直线、从点P2到点P4是圆弧的形状时，对于从点P2到点P4的圆弧部分，必需生成路径表Tx以及Ty，该路径表Tx以及Ty，存储按照基准位置对将该圆弧分割为微小线段的各分割点P31、点P32、点P33、……的X轴位置以及Y轴位置进行指令的数据。
图5A是在加工如图4所示的形状时，存储在X轴路径表Tx中的数据的说明图，图5B在曲线图中显示了在该X轴路径表Tx中存储的数据。另外，图6A是在Y轴路径表Ty中存储的数据的说明图，图6B图示了在该Y轴路径表Ty中存储的数据。
将圆弧分割为微小线段的各分割点P31、P32、P33、……，在X轴路径表Tx中，对应于基准位置L31、L32、L33、……，必需使各分割点的X轴位置存储为X31、X32、X33、……，另外，在Y轴路径表Ty中对应于基准位置，必需使各分割点的Y轴位置存储为Y31、Y32、Y33、……。因此，在路径表Tx以及Ty中存储的数据量增大。
发明内容
本发明涉及一种数值控制方法，其用存储在存储表中的数据来指令相对于以时间或者主轴位置为基准的基准值的轴位置，以驱动各轴。该数值控制方法，包含以下步骤在指令圆弧形状时，在存储表中预先设定其圆弧的起始点和终点、圆弧的中心位置、圆弧的半径以及正弦/余弦的某一个的步骤；和根据由在所述存储表中设定的圆弧的中心位置、圆弧的半径以及正弦/余弦的某一个所定义的三角函数，向各轴输出以圆弧来连接所述起始点与终点之间的移动指令的步骤。
在所述数值控制方法中，可以按照圆弧指令来设定所述圆弧的初期角度、和相对于基准值的单位变化量的圆弧角度的变化量，根据所述设定的圆弧的初期角度以及相对于基准值的单位变化量的圆弧角度的变化量，还有所述圆弧的中心位置以及圆弧的半径以及正弦/余弦的某一个，进行三角函数处理，向各轴输出以圆弧来连接所述起始点与终点之间的移动指令。此外，在数值控制装置中存入为了通过表格式数据来运转而存储的表时，数值控制装置根据存储到该表上的数据，计算所述圆弧的初期角度、和相对于基准值的变化量的圆弧角度的单位变化量，并进行设定。
本发明因为具有以上结构，所以提供即使数据量少也可以指令圆弧形状的、基于表格式数据的数值控制方法。尤其，在指令圆弧形状时，设定存储在表中的数据(表格式数据)，用圆弧的起始点以及终点的位置、圆弧的中心位置、圆弧的半径、和正弦/余弦的某一个就足够了，所以在表中设定存储的数据量很少就可以了，而且容易生成表格式数据。
本发明上述以及其它的目的以及特征，根据参照附图的以下实施例的说明会变得清楚。这些图中图1是通过本发明的数值控制方法以及现有的数值控制方法执行的、基于表格式数据进行运转的一例的概要图。
图2是在基于现有的表格式数据的运转中使用的X轴路径表的一例的说明图。
图3图示了图2的X轴路径表。
图4是说明在基于现有的表格式数据的运转中以圆弧来连接2点间的处理图。
图5A-是表示在基于现有的表格式数据的运转中以圆弧来连接2点间的处理中使用的X轴表的图。
图5B图示了图5A的X轴表。
图6A是表示在基于现有的表格式数据的运转中以圆弧来连接2点间的情况下使用的Y轴表的图。
图6B图示了图6A的Y轴表。
图7是说明通过本发明的数值控制方法执行的、基于表格式数据的运转中以圆弧连接2点间的处理图。
图8A以及图8B，是表示通过本发明的数值控制方法执行的、基于表格式数据的运转中以圆弧连接2点间的处理中使用的X轴表以及Y轴表的图。
图9是实施本发明的数值控制方法的数值控制装置一形态的概要方框图。
图10是表示图9所示的数值控制装置中的CPU在路径表运转时进行X轴路径表插补处理的流程图。
图11是表示图9所示的数值控制装置中的CPU在路径表运转时进行Y轴路径表插补处理的流程图。
具体实施例方式
在本发明的基于表格式数据的运转，通过与图1所示的用于现有的路径表运转的构成相同的构成来进行，但是在X轴路径表Tx以及Y轴路径表Ty中存储的数据的内容和X轴路径表插补处理部4x以及Y轴路径表插补处理部4y的内容与现有的那些不同。
图7是用于得到基于本发明中的表格式数据的圆弧形状的指令的处理的说明图。在该图的例子中，加工形状在XY平面上从作为第1基准位置L1的点P1(X1、Y1)到作为第2基准位置L2的点P2(X2、Y2)是直线，从点P2到作为第3基准位置L3的点P3(X3、Y3)是圆弧。并且，对应于该点P1-点P2-点P3的加工形状中基准位置L，将轴位置的数据设定在存储表中。
将圆弧的半径设为R，圆弧的中心位置C设为(Cx，Cy)，相对于基准位置L的单位变化量的角度变化量(以下将该变化量称为角速度)设为Δ，将在作为圆弧起始点的点P2上的圆弧开始角设为Θ。于是，通过以下的公式(1)、公式(2)可求出基准位置Li中的控制轴的X轴、Y轴的位置。
Xi＝Cx+R×cos[Δ×(Li-L2)+Θ](1)Yi＝Cy+R×sin[Δ×(Li-L2)+Θ](2)另外，X2＝Cx+R×cosΘ(3)X3＝Cx+R×cos[Δ×(L3-L2)+Θ](4)由上面的公式(3)以及公式(4)，利用圆弧半径R和圆弧的中心位置(Cx、Cy)以及圆弧的起始点P2以及终点P3的各自的X轴位置，通过以下公式来求出圆弧开始角Θ和角速度Δ。
Θ＝cos-1[(X2-Cx)/R](5)Δ＝{cos-1[(X3-Cx)/R]-Θ}/(L3-L2)(6)通过将这样求出的圆弧开始角Θ以及角速度Δ代入上述公式(1)以及公式(2)，就求出对应于基准位置Li的圆弧上的X轴、Y轴位置(Xi，Yi)。
此外，如图7所示将圆弧开始角Θ的基准设为由与X轴平行的线形成成的角度时，用上述的公式(1)～(6)求对应于基准位置Li的圆弧上的X轴、Y轴位置(Xi，Yi)，而且在将圆弧开始角Θ的基准设为由与Y轴平行的线构成的角度时，通过下面的公式(1’)至公式(6’)求对应于基准位置Li的圆弧上的X轴、Y轴位置(Xi，Yi)。
Xi＝Cx+R×sin[Δ×(Li-L2)十Θ](1’)Yi＝Cy+R×cos[Δ×(Li-L2)+Θ] (2’)Θ＝sin-1[(X2-Cx)/R](5’)Δ＝{sin-1[(X3-Cx)/R]-Θ}/(L3-L2)(6’)另外，用下面的公式(7)、公式(8)求相对于从点P1到点P2之间的直线上的基准位置Li的X、Y轴位置(Xi，Yi)。
Xi＝X1+[(Li-L1)×(X2-X1)]/(L2-L1)(7)Yi＝Y1+[(Li-L1)×(Y2-Y1)]/(L2-L1)(8)因此，在本实施方式中，将作为存储表的X轴路径表Tx以及Y轴路径表Ty作成如图8A以及图8B所示的结构。
图8A是在指令图7所示的形状时使用的X轴路径表Tx的说明图。图8B是在同样指令图7所示的形状时使用的Y轴路径表Ty的说明图。
在X轴路径表Tx以及Y轴路径表Ty中，针对基准位置L存储各轴的位置以及在将设定的位置与位置之间用圆弧来连接时的各轴的函数、该圆弧的中心位置以及半径。在图8A的X轴路径表Tx中针对点P1的基准位置L1设定X轴的位置X1，针对点P2的基准位置L2设定X轴的位置X2。而且因为点P1至点P2之间是直线连接，所以没有设定函数、中心位置、半径。另外，针对点P3的基准位置L3设定X轴的位置X3，将点P2与点P3之间用圆弧来连接，因此作为函数来设定表示三角函数的余弦函数COS，设定该圆弧中心的X轴位置Cx以及圆弧半径R。
同样，在Y轴路径表Ty中，针对基准位置L1设定Y轴位置Y1，针对基准位置L2设定Y轴位置Y2，针对基准位置L3设定Y轴位置Y3，以及作为函数设定正弦函数SIN，设定圆弧中心的Y轴位置Cy，圆弧半径R。
此外，如果如图7所示通过与X轴平行的线形成的旋转角表示圆弧的开始角度Θ，则如图8A所示针对X轴作为函数指定COS，针对Y轴如图8B所示指定SIN。另一方面，如果通过与Y轴平行的线形成的旋转角表示圆弧的开始角度Θ，则针对X轴作为函数指定SIN，针对Y轴指定COS。
另外，在用圆弧以外的三角函数曲线连接指定点与指定点之间时，在路径表中指定其函数、和确定根据函数的曲线位置的位置数据等。
图9是实施本发明数值控制方法的数值控制装置的一实施方式的主要部分的方框图。CPU11是整体控制数值控制装置10的处理器，经由总线20读出存储在ROM12中的系统程序，根据该系统程序控制整体数值控制装置。在RAM13中存储临时性计算数据、显示数据以及操作员经由显示器/MDI单元70输入的各种数据。CMOS存储器14，作为用无图示的电池进行备份、即使关断数值控制装置10的电源也可以保存存储状态的非易失性存储器来构成。在该CMOS存储器14中存储经由接口15读入的加工程序以及经由显示器/MDI单元70输入的加工程序等，此外，还预先存储上述的X轴路径表Tx以及Y轴路径表Ty。
接口15，可进行数值控制装置10与外部机器的连接。PMC(可编程机床控制器)16根据内藏于数值控制装置10的顺序程序，经由I/O单元17向机床的辅助装置输出信号来进行控制，并且接收在机床的主体上配备的操作盘的各种开关等的信号，进行了必要的信号处理后，将其转交给CPU11。
显示器/MDI单元70是具有用CRT或液晶等构成的显示器、及键盘等的手动数据输入装置。接口18接收从显示器/MDI单元70的键盘来的指令以及数据，并将这些发送到CPU11。另外一个接口19与操作盘71连接，接收来自操作盘71的各种指令。
各轴的轴控制电路30、31、32接收来自CPU11的各轴的移动指令量，将各轴的指令输出到伺服放大器40、41、42中。伺服放大器40、41、42接收该指令，驱动各轴的伺服电动机5x、5y、5z。各轴的伺服电动机5x、5y、5z内藏位置/速度检测器，来自该位置/速度检测器的位置以及速度的反馈信号被反馈到轴控制电路30、31、32，根据反馈的信号进行位置/速度的反馈控制。此外，在图9中省略了位置/速度的反馈。
另外，主轴控制电路60接收主轴旋转指令向主轴放大器61输出主轴速度信号。主轴放大器61接收主轴速度信号，使驱动主轴的主轴电动机62以指令的旋转速度进行旋转。位置编码器63将反馈脉冲以及1旋转信号与主轴旋转同步地反馈到主轴控制电路60。根据该反馈的信号进行速度控制。该反馈脉冲以及1旋转信号经由主轴控制电路60由CPU11来读取。在将该反馈脉冲作为基准位置来利用时，用设置在RAM13中的计数器(图1中的计数器1)来计数。另外，也可以将主轴的指令脉冲作为基准脉冲来使用。
图10是表示图9所示的数值控制装置10的CPU11在路径表运转时实施X轴路径表插补处理(图1中的X轴路径表插补处理)的算法的流程图。
数值控制装置10的CPU11，当根据程序等输入路径表运转指令时，按每一规定周期执行图10所示的处理。另外，通过路径表运转指令复位图1中的计数器1以及基准位置计数器3。之后，在存储基准位置L的基准位置计数器3中加上使计数器1的计数值乘以设定倍率值的值，更新基准位置(基准值)，该计数器1对表示主轴位置的、来自位置编码器63的反馈脉冲(或者指令值)或者时间基准脉冲进行计数。
因此，首先，CPU11通过基准位置计数器3读取该基准位置L(步骤1)，检索X轴路径表判断是否存在读取后的基准位置L以下的基准位置(以下，将在路径表中存储的基准位置称为存储基准位置)(步骤S2)。如果没有基准位置L以下的存储基准位置，则结束在当前处理周期的处理。即，在到达设定基准位置L的存储基准位置之前等待。
当从X轴路径表检测基准位置L以下的存储基准位置时，从X轴路径表读出与读取的基准位置L相同或者比该基准位置L小的存储基准位置、和对应于该存储基准位置进行存储的轴位置。将该存储基准位置设为起始点基准位置La、将对应于该起始点基准位置La进行存储的X轴位置设为起始点X轴位置Xa，各自存储在存储器中。在X轴路径表Tx是在图8A中所示的情况时，最初读出存储基准位置L1、以及与其对应的X轴位置X1，设为起始点基准位置La＝L1，起始点X轴位置Xa＝X1(步骤S3)。
接着，检索X轴路径表，求出接近于基准位置计数器3读取的基准位置L且比其大的存储基准位置。如果在检索结果中发现这样的存储基准位置时，将该存储基准位置设为终点基准位置Lb，并且将对应于该存储基准位置Lb进行存储的X轴位置设为终点X轴位置Xb，此外如果还存储函数、中心位置Cx、半径R时，将这些作为函数(COS、SIN)、中心的X轴位置Cxb、半径Rb来存储(步骤S4)。
在步骤S4中检索X轴路径表，在不能检索到比基准位置计数器3读取的基准位置L大的存储基准位置时(步骤S5)，结束路径表运转。
另一方面，在检索到比基准位置L大的存储基准位置Lb时对应于该存储基准位置Lb设定函数，判断是否将其读出(步骤S6)。在没有读出函数时，判断为是直线连接，根据对应于上述公式(7)的下面的公式求X轴位置Xi(步骤S12)。
Xi＝Xa+[(L-La)×(Xb-Xa)]/(Lb-La)例如，在图8A所示的X轴路径表Tx的例子中，在步骤S3中读入起始点基准位置La＝L1以及与其对应的起始点X轴位置Xa＝X1，在步骤S4中读入了终点基准位置Lb＝L2以及与其对应的终点X轴位置Xb＝X2时，根据公式(7)求出X轴位置Xi(步骤S12)。并且，由这样求出的X轴位置Xi减去在当前值存储器中存储的、在X轴上一周期的当前位置Xi-1来计算X轴的移动增量εX，将计算结果输出到驱动控制X轴伺服电动机5x的轴控制电路30中(步骤S10)。轴控制电路30与现有技术相同，进行位置、速度、电流的反馈处理，经由伺服放大器40驱动X轴伺服电动机5x。
并且，更新存储X轴的当前位置的存储器，将在步骤S12中求出的X轴位置Xi设为Xi-1(步骤S11)，结束当前处理周期的处理。
以下，在步骤S1中基准位置计数器3读出的基准位置L成为存储在X轴路径表Tx中的下一存储基准位置(L2)以上之前，按各处理周期执行步骤S1～S6、S12、S10、S11的处理。
当基准位置计数器3读出的基准位置L到达在X轴路径表Tx中存储的下一存储基准位置时，在步骤S3中，作为起始点基准位置La读出该下一存储基准位置。在图8A的X轴路径表Tx的例子中，当基准位置计数器3读出的基准位置L成为与存储基准位置L2相同或者比该存储基准位置L2大时，在步骤S3中，作为起始点基准位置La读出存储基准位置L2，并且作为起始点X轴位置Xa读出对应于该存储基准位置L2存储的X轴位置X2。另外，在步骤S4中作为终点基准位置Lb读出存储基准位置L3，并且作为终点X轴位置Xb读出对应于该存储基准位置L3存储的X轴位置X3，此外还各自作为COS、Cxb、Rb读出函数COS、中心位置Cx、半径R。
然后，因为设定了函数，所以从步骤S6转移到步骤S7，根据读出的起始点X轴位置Xa(＝X2)、终点X轴位置Xb(＝X3)、中心位置Cxb(＝Cx)、半径Rb(＝R)、起始点、终点基准位置La、Lb，进行对应于公式(5)的下面的运算来求圆弧开始角Θ(步骤S7)。
Θ＝cos-1[(Xa-Cxb)/Rb]此外，在将圆弧旋转角的基准设为由与Y轴平行的线构成的角度时，在X轴路径表中作为函数存储SIN，求在该步骤S7中的圆弧开始角Θ的运算就成为对应于公式(5’)的下面的运算。
Θ＝sin-1[(Xa-Cxb)/Rb]另外，进行对应于公式(6)的下面的运算来求圆弧角速度Δ。
Δ＝{cos-1[(Xb-Cxb)/R]-Θ}/(Lb-La)此外，在圆弧旋转角的基准设为由与Y轴平行的线构成的角度时，通过对应于公式(6’)的下面的公式的运算来求圆弧角速度Δ(步骤S8)。
Δ＝{sin-1[(Xb-Cxb)/R]-Θ}/(Lb-La)利用这样求出的圆弧开始角Θ以及圆弧角速度Δ，进行对应于上述公式(1)(将圆弧旋转角的基准设为由与X轴平行的线构成的角度时)，公式(1’)(将圆弧旋转角的基准设为由与Y轴平行的线构成的角度时)的下面的公式的运算，求对应于基准位置L的X轴位置Xi(步骤S9)。
Xi＝Cxb+Rb×cos[Δ×(L-La)+Θ]或者，Xi＝Cxb+Rb×sin[Δ×(L-La)+Θ]由对应于这样求出的基准位置L的X轴位置Xi减去在上一周期求出、作为当前位置存储的X轴位置Xi-1，来计算X轴移动增量εX，将计算结果输出到轴控制电路30，来驱动控制X轴伺服电动机5x(步骤S10)。另外，将在当前处理周期求出的X轴位置Xi作为当前位置Xi-1存储(步骤S11)，结束当前处理周期的处理。
以下，在到达圆弧的终点位置之前，在图7、图8A以及图8B所示的例子中，在基准位置L到达存储基准位置L3、X轴位置到达X3之前，按各周期执行步骤S1～S11。
以下，根据由基准位置计数器3读入的基准位置L以及在X轴路径表Tx中设定存储的数据，执行上述的处理，执行路径表运转。并且，当在步骤S1中读入的基准位置L到达在X轴路径表Tx中存储的最后基准位置时，在步骤S4中，因为不能读出对应的基准位置Lb，所以用步骤S5的判断来结束该路径表运转。
在图7、图8A以及图8B中所示的例子中，当在步骤S1中读入的基准位置L到达X轴路径表Tx中的最后基准位置L3时，在步骤S4中因为没有存储比该基准位置L大的基准位置，所以结束该路径表运转。
对于Y轴路径表插补处理，也进行与图10的X轴路径表插补处理相同的处理。图11是表示作为Y轴路径表插补处理而实施的处理的算法的流程图。因为与X轴路径表插补处理基本相同，所以省略详细的说明。
此外，如同对比图10与图11后所看到的，由于步骤S’1～S’12对应于步骤S1～S12，所以可以同时进行X轴、Y轴路径表插补处理。
另外，在步骤S7(S’7)、S8(S’8)中求出的圆弧开始角Θ、圆弧角速度Δ，因为无论用X轴来求还是用Y轴来求在原理上都是相同的，所以用哪个轴来求都可以。
此外，该圆弧开始角Θ以及圆弧角速度Δ，在构成了圆弧指令时，因为在用被其指令的圆弧指令的插补处理中是取得相同的值，所以可以事先求出，在X轴路径表以及Y轴路径表的至少一个中同时存储圆弧的中心位置及圆弧的半径。另外，在将X轴路径表以及Y轴路径表存储到存储器中时，按每一被指令的圆弧指令来计算圆弧开始角Θ、圆弧角速度Δ，并对应于路径表的圆弧指令进行存储，在路径表运转时，通过利用这样存储的圆弧开始角Θ、圆弧角速度Δ，可以省略步骤S7、S’7、S8、S’8的处理。
权利要求
1.一种数值控制方法，用存储在存储表中的数据来指令相对于以时间或者主轴位置为基准的基准值的轴位置，以驱动各轴，包含在指令圆弧形状时，在存储表中预先设定其圆弧的起始点和终点、圆弧的中心位置、圆弧的半径以及正弦/余弦的某一个；和根据由在所述存储表中设定的圆弧的中心位置、圆弧的半径以及正弦/余弦的某一个所定义的三角函数，向各轴输出以圆弧来连接所述起始点与终点之间的移动指令。
2.根据权利要求1所述的数值控制方法，其中，按照圆弧指令来设定好所述圆弧的初期角度、和相对于基准值的单位变化量的圆弧角度的变化量，根据所述设定的圆弧的初期角度以及相对于基准值的单位变化量的圆弧角度的变化量，还有所述圆弧的中心位置以及圆弧的半径以及正弦/余弦的某一个，进行三角函数处理，向各轴输出以圆弧来连接所述起始点与终点之间的移动指令。
3.根据权利要求2所述的数值控制方法，其中，在数值控制装置中存入为了通过表格式数据来运转而存储的表时，数值控制装置，根据存储到该表上的数据，计算所述圆弧的初期角度、和相对于基准值的单位变化量的圆弧角度的变化量并进行设定。
全文摘要
一种数值控制方法，用存储在存储表中的数据来指令相对于以时间或者主轴位置为基准的基准值的轴位置，驱动各轴。在指令圆弧形状时，在存储表中预先设定其圆弧的起始点和终点、圆弧的中心位置、圆弧的半径以及正弦/余弦的某一个。并且根据由圆弧的中心位置、圆弧的半径以及正弦/余弦的某一个所定义的三角函数，向各轴输出以圆弧来连接所述起始点与终点之间的移动指令。
文档编号G05B19/4103GK101017375SQ20071000701
公开日2007年8月15日 申请日期2007年2月7日 优先权日2006年2月8日
发明者远藤贵彦, 渡边彻, 竹内靖 申请人:发那科株式会社