数控系统的制作方法

专利名称：数控系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及由控制周期不同的多个系统构成的数控系统。
背景技术：
近年的数控装置由作为数控装置的主要功能即控制机械的控制系
统；以及提供用于进行使工作机械动作的程序制作、参数设定、工具数 据设定等输入输出功能的操作系统构成，它们联^来作为数控系统起 作用(例如，参照专利文献l)。
在这样的数控系统中，在2个系统之间进行数据^。在专利文献l 中，控制机械的控制部和位于其外部的操作部连接，当从控制部对操作 部发出处理要求时，如果不接收，就视为发生异常。
可是，在数控装置中，从以往就具有在计算机内，使用形状数据检 查机械部位、工具、夹具、材料之间的冲突，而来防止冲突的冲突防止 功能(例如，参照专利文献2)。
而且，在以往，使用二维平面内的形状，进行冲突检查，但是近年 正发展为使用三维的形状数据来进行检查(例如，参照专利文献3 )。特开2002-108423号公报特开平5-8152号/>净艮特开平9-230918号公报

发明内容
可是，在专利文献l的数控装置中，因为只把操作部是否接收到作 为判断基准，所以具有只能判定系统异常这样的问题。
此外，在专利文献2的数控系统中，务使用三维形状进行高精度的 沖突检测，而越要高精度地表现现实的机械，就需要越多的处理时间，这时，具有导致系统异常的问题。
此外，当陷入在工具和材料相接触时需要^艮多冲突检测的处理时间 的状态，就会存在损伤加工物，或者工具折损的问题。
本发明的目的在于提供一种使分别以非同步进行动作的多个系统作 为一个控制装置动作时的提高安全性的数控系统。
本发明的数控系统中，由以一定周期控制机械的机械控制系统、沖 突检测系统彼此联合地动作，其中冲突检测系统以与所述机械控制系统
不同的周期或时刻变动的周期进行动作并且检查使所i^械动作的指令 的冲突可能性，上述数控系统的特征在于所述机械控制系统搭载有 解释用于使所述机械动作的程序，生成发送给所述机械的控制单位的指 令，并且对该指令付与以控制单位唯一地确定所述程序的执行部位的指 令编号并输出的指令生成部；保管规定个数从所述指令生成部输出的指 令的指令緩存部；在复制所述指令緩存部中保管的一个指令，发送给所 述沖突检测系统，并且从所述冲突检测系统返回关于所述指令的沖突可 能性的检查结果数据时，输送该检查结果数据的联合数据收发部；保管 从所述联合数据收发部传送来的检查结果数据的检查结果数据緩存部； 所述指令緩存部中保管的指令中取得检查结果数据的指令的个数为预先 设定的第二阈值以上时，分析所述检查结果数据緩存部中保管的检查结 果数据中最早被保管的检查结果数据，并且分析所述检查结果数据，在 没有冲突可能性时，输出对该检查结果数据付与的指令编号的指令输出 判定部；从所述指令输出判定部输出指令编号时，从所述指令緩存部取 出该指令编号的指令，所述机械应用，并且从所述指令输出判定部没有 指令编号的输出时，把所述机械暂停，从而使其减速或停止的机械驱动 部；所述冲突检测系统在检查从所述联合数据收发部接收到的指令的沖 突可能性时，对检查结果数据付与对检查的指令付与的指令编号，并返 回给所述联合数据jjtiC部。
本发明的数控系统的效果是在使用与控制周期相比，处理时间往往 更大的冲突检测系统的数控系统中，即使在来自冲突检测系统的响应延 迟时、或发生通信故障时，也能安全地停止机械。


下面简要说明附图。
图l是表示本发明实施方式l的数控系统结构的方框图。
图2是表示在本发明中，从程序的最初到最后一贯地#令解释的 顺序产生指令编号的状况的图。
图3是表示在本发明中，将表示命令的顺序的编号和表示在命令中 解释的顺序的顺序组^来，产生指令编号的状况的图。
图4是表示按照指令，机械的外形数据移动的状况的图。
图5 A^示本发明实施方式l的机喊控制系统的处理流程的流程图。 图6是表示本发明实施方式1的指令生成例程的过程的流程图。 图7是表示本发明实施方式1的联合数据M例程的过程的流程图。 图8是表示本发明实施方式1的指令输出判定例程的过程的流程图。 图9是表示委托完毕指令编号的指令和最后在指令緩存部中保管的
最新的指令的距离变为预先设定的距离以上时，把最新的指令对沖突检
测部发送的状况的图。
图IO是本发明实施方式2的机械控制系统的方框图。
图ll是表示移动命令是螺紋切削命令时的工具移动状况的图，
图12 (a)和(b)是表示直到检查到移动命令是螺紋切削命令时的
一系列命令为止，工具移动停止的状况的图。
符号的说明。
1、 1B—机械控制系统；2—沖突检测系统；11—程序存储部；12、 12B—指令生成部；13—指令緩存部；14一联合数据^liL^部；15—检查结 果数据緩存部；16、 16B—指令输出判定部；17—机械驱动部；21—输入 部件；22—形状数据存储部；23—冲突检测部；24—画面；31—保管指 令编号寄存器；32—指令緩存剩余数寄存器；33—委托完毕指令编号寄 存器；34—检查完毕指令编号寄存器；35—输出指令编号寄存器。
具体实施例方式
实施例1
图1是表示本发明实施方式1的数控系统的结构的方框图。 本发明实施方式1的数控系统具有以一定周期控制机喊的机械控制 系统1、以与机械控制系统1不同的周期或时刻变动的周期进行动作的沖
突检测系统2，彼此联合地动作。
才域控制系统1具有程序存储部11、指令生成部12、指令緩存部13、 联合数据收发部14、检查结果数据緩存部15、指令输出判定部16、积械 驱动部17。
此外，机械控制系统1具有保持分配给在最近机械控制系统1的控 制周期(以下称作控制周期)中生成的指令的指令编号(以下称作保管 指令编号)的保管指令编号寄存器31、保持指令緩存部13的数据部分的 剩余个数(以下，称作指令緩存剩余数)的指令緩存剩余数寄存器32、 保持最近对冲突检测系统2委托了冲突可能性检查的指令的指令编号(以 下称作委托完毕指令编号)的委托完毕指令编号寄存器33、保持在沖突 检测系统2中最近完成了沖突可能性的检查的指令的指令编号(以下称 作检查完毕指令编号)的检查完毕指令编号寄存器34、保持对指令緩存 部13中保管的下一控制周期中对机械驱动部17输出的指令所付与的指 令编号(以下称作输出指令编号)的输出指令编号寄存器35。
程序存储部11是存储从输入部件21输入的加工程序的存储介质。
指令生成部12解释程序存储部11中存储的加工程序，生成控制单 位的指令。须指出的是，控制单位的指令如工具在加工程序中记述的移 动命令表示的路线上移动那样，如图2所示，由像预先设定的每个控制 周期的路线上的位置构成的机械各轴的移动指令、工具交换指令、车削 主轴旋转指令等那样的不伴随着轴移动的非移动指令构成。
而且，在本发明的说明中，把加工程序内记载的单位的命令只称作 "命令，，或"程序命令"。此外，把控制单位的指令称作"指令"，把由 按照在控制周期中前进的长度对移动命令形成的线段进行分割(内插) 而得到的位置构成的M各轴的移动指令称作"移动指令"。
此外，指令生成部12在对指令緩存部13输出控制单位的指令时，
作为以控制单位唯一地确定程序的执行部位的数据，将按顺序把从程序 开始时生成的指令进行计数得到的编号付与给指令。以后把该编号只称
作"指令编号"，每次向指令緩存部13输出指令时，使保管指令编号寄 存器31增加，使指令緩存剩余数寄存器32减少。
因为每次这样解释命令，生成指令时，生成连续的编号来付与指令 编号，所以能简单地以升序向指令付与唯一的编号。
须指出的是，作为用控制单位唯一地确定程序的执行位置的数据的 其他方式，如图3所示，也可以是由从程序的开头命令农次把命令的个 数进行计数得到的编号、和在每一个程序命令中从对该程序命令最初生 成的移动指令依次对指令的个数进行计数得到的编号这两个来构成的数 据。
此外，作为用控制单位唯一地确定程序的执行位置的数据的其他方 式，也可以是由从程序的开头命令依次对命令的个数进行计数得到的编 号、和在每一个程序命令中从对该程序命令最初生成的移动指令依次计 算出的从程序命令表示的端点到指令为止的距离这两个来构成的数据。
这样，由于能够根据程序内的命令顺序、命令内关闭的距离或顺序 来确定，所以不害怕溢出。
指令緩存部13是为了在机械驱动部17取出之前，用冲突检测系统2 对指令进行冲突检查，暂时保管付与了指令编号的指令的M个数据部分。 在该指令緩存部13中，通过机械驱动部17取出指令，保管该指令的数 据部分变为空。而且，指令緩存剩余数寄存器32在每次数据部分变为空 时增加。
联合数据^部14在从保管指令编号减去委托完毕指令编号所得到 的差为预先设定的第一阈值以上时，把指令緩存部13中保管的指令中委 托完毕指令编号上加上第一阈值而得到的指令编号的指令发送给冲突检 测部23，并且在委托完毕指令编号寄存器33中保持对发送出的指令中所 付与的指令编号。
此外，联合数据收发部14接收冲突检测部23发回的付与了指令编 号的检查结果数据，并且把接收到的检查结果数据追加到检查结果数据
緩存部15的最末尾的数据部分内。这时，保持追加到检查完毕指令编号 寄存器34中并被付与给检查结果数据的指令编号。
指令输出判定部16在从检查完毕指令编号减去输出指令编号而得到 的差为第二阈值以上时，从检查结果数据緩存部15取出指令编号最小的 检查结果数据并进行分析，判断冲突可能性，在没有冲突可能时，对机 械驱动部17输出对分析出的检查结果数据所付与的指令编号。这时，使 输出的指令编号增加来更新输出指令编号寄存器35。
另一方面，指令输出判定部16相反地判断出有沖突的可能性时，不 对才咸驱动部17输出对检查结果数据付与的指令编号。这时，使输出指 令编号寄存器35增加并更新。
;WM区动部17从指令緩存部13取出从指令输出判定部16输出的指 令编号的指令，并应用到机械各轴的移动中。
此外，机械驱动部17在未送来来自指令输出判定部16的指令编号 时，进行加减速滤波处理，使机械减速，最后完全停止。
须指出的是，机械驱动部17与众所周知的数控装置一样，对从指令 緩存部13取出的指令施加例如移动平均滤波器，进行加减速处理，不以 台阶状的速度变化动作地使 各轴平滑地动作。
根据检查结果数据緩存部15的最末尾的数据部分中保管的移动指令 而移动的W^的位置、现在的机械的位置、根据指令緩存部13的开头数 据部分中保管的指令而移动的机械的位置的关系变为图4那样。
冲突检测系统2具有输入部件21、形状数据存储部22、沖突检测部 23、画面24。
输入部件21由键盘、鼠标等A^L接口装置、闪存、硬盘等存储介质 构成，输入加工程序。
形状数据存储部22是存储控制对象的机械各部、安M机械上的工 具、把原料安装在机械上的夹具、原料等在机械中存在的物体的形状数 据的存储介质。须指出的是，在以后的说明中，只把控制对象的机械中 存在的物体的形状数据称作"形状数据"。
冲突检测部23在从联合数据M部14接收到的指令是移动指令时，
按照移动指令使形状数据移动，检查是各形状数据之间超过预先设定的 距离的非沖突状态、各形状数据之间变为预先设定的距离以下的接近状 态或形状数据完全是局部重叠的沖突状态中的哪一个。
此外，冲突检测部23对表示接近状态、冲突状态或非冲突状态的检 查结果数据付与对检查出的指令所付与的指令编号，然后返回给联合数 据收发部14。
须指出的是，沖突检测部23检测非沖突状态、接近状态或冲突状态， 并且确定处于这样的状态下的形状数据，可以包含例如部位名或部位编 号等数据或形状数据之间的最接iO巨离作为检查结果数据。
下面，参照图5说明本发明实施方式1的M控制系统的处理流程。 图5是表示本发明实施方式1的枳械控制系统的处理流程的流程图。
实施方式1的机械控制系统的处理流程在每个控制周期中由指令生 成例程(步骤Sl )、联合数据收发例程(步骤S2 )、指令输出判定例程(步 骤S3 )、机械驱动例程(步骤S4 )构成。
参照图6，说明在指令生成部12中执行的指令生成例程。图6是表 示本发明实施方式1的指令生成例程的过程的程序流程图。
在步骤Sll中，从指令緩存剩余数寄存器32读出指令緩存剩余数， 并判断指令緩存部13是否有空，在有空时，进入步骤S12，在没有空时， 结束指令生成例程。
在步骤S12中，从保管指令编号寄存器31读出保管指令编号，使其 增加，生成指令编号。
在步骤S13中，解释加工程序，生成指令。
在步骤S14中，对生成的指令付与生成的指令编号，并向指令緩存 部13发送。
在步骤S15中，使指令^緩存剩余数减少，结束指令生成例程。 接着，参照图7,说明联合数据JML部14中执行的联合数据JlUC例 程。图7是表示本发明实施方式1的联合数据M例程的过程的流程图。 在步骤S21中，从保管指令编号寄存器31读出保管指令编号。 在步骤S22中，从委托完毕指令编号寄存器33读出委托完毕指令编号。
在步骤S23中，从保管指令编号减去委托完毕指令编号，计算差。
在步骤S24中，判断差是否为第一阈值以上，在差为第一阈值以上 时，进入步骤S25，在差低于第一阈值时，进入步骤S27。
在步骤S"中，在委托完毕指令编号加上第一阈值，更新委托完毕 指令编号寄存器33。
在步骤S26中，从指令緩存部13复制委托完毕指令编号的指令，付 与委托完毕指令编号，发送给冲突检测部23。
在步骤S27中，判断从冲突检测部23是否接收到了检查结果数据， 在收到了检查结果数据时，进入步骤S28，在未收到检查结果数据时，结 束联合数据M例程。
在步骤S28中，用对收到的检查结果数据付与的指令编号更新检查 完毕指令编号。
在步骤S29中，把接收到的付与指令编号的检查结果数据发送给检 查结果数据緩存部15，结束联合数据JlUL例程。
下面，参照图8说明在指令输出判定部16中执行的指令输出判定例 程。图8是表示本发明实施方式1的指令输出判定例程的过程的流程图。
在步骤S41中，从输出指令编号寄存器35读出输出指令编号。
在步骤S42中，从检查完毕指令编号寄存器34读出检查完毕指令编号。
在步骤S43中，从检查完毕指令编号减去输出指令编号来计算差。 在步骤S44中，判断差是否为第二阈值以上，在差为第二阈值以上
时，进入步骤S45，在差低于第二阈值时，进入步骤S50。 在步骤S45中，读出输出指令编号的检查结果数据。 在步骤S46中，就冲突可能性分析读出的检查结果数据。 在步骤S47中，作为分析的结果，判断是否有沖突的可能性，没有
冲突的可能性时，it^步骤S48，有冲突的可能性时，i^X步骤S50。 在步骤S48中，M分析的检查结果数据付与的指令编号发送到机
械驱动部17。
在步骤S49中，对发送的指令编号加1，更新输出指令编号寄存器 35,结束指令输出判定例程。
在步骤S50中，fet分析的检查结果数据付与的指令编号加1,更新 输出指令编号寄存器35，从指令緩存部13删除对分析的检查结果数据付 与的指令编号的指令，使指令緩存剩余数寄存器32增加，结束指令输出 判定例程。
下面，使用具体的例子，例示机械控制系统l的动作。 在从加工程序的最初的命令生成指令之前，保管指令编号、委托完 毕指令编号、检查完毕指令编号、输出指令编号设定为0，指令緩存剩余 数设定为100。此外，第一阈值和第二阈值设定为2。这些值是一个例子， 并不局限于此。
在第一控制周期中，指令緩存剩余ltA 100而不是零，所以保管指 令编号增加1，变为1，把指令编号1的指令床管在指令緩存部13中。 因为保管指令编号为1,委托完毕指令编号为0，所以差变为1,由于低 于第一阈值，所以第一控制周期的动作结束。
在第二控制周期中，指令緩存剩余M99而不是零，所以保管指令 编号增加1，变为2，把指令编号2的指令床管在指令緩存部13中。保 管指令编号为2，委托完毕指令编号为0，所以差变为2，变为第一阈值 以上，所以把指令编号2的指令发送给沖突检测部23。在冲突检测部23 中，在机械控制系统的1个控制周期中不返回，所以第二控制周期的动 作结束。
在第三控制周期中，指令緩存剩余亂是98而不是零，所以保管指令 编号增加1，变为3，把指令编号3的指令昧管在指令緩存部13中。保 管指令编号为3，委托完毕指令编号为2，所以差变为1，低于第一阈值， 所以不对冲突检测部23发送指令。在沖突检测部23中，因为返回指令 编号2的检查结果数据，所以在检查结果数据緩存部15中保管，令检查 完毕指令编号为2。因为检查完毕指令编号为2，输出指令编号为0，所 以差是2，差为第二阈值以上，所以把指令编号1的指令输出给;N M区动 部17，第三控制周期的动作结束。
在第四控制周期中，指令緩存剩余数是97而不是零，所以保管指令 编号增加1，变为4，把指令编号4的指*管在指令緩存部13中。保 管指令编号为4,委托完毕指令编号为2，所以差变为2，成为第一阈值 以上，所以把指令编号4的指令发送给沖突检测部23。从沖突检测部23 在该控制周期中没有返回，所以第四控制周期的动作结束。
在第五控制周期中，指令緩存剩余M96而不是零，所以保管指令 编号增加1，变为5，把指令编号5的指*管在指令緩存部13中。保 管指令编号为5，委托完毕指令编号为4，所以差变为1，低于第一阈值， 所以不对冲突检测部23发送指令。在沖突检测部23中因为返回指令编 号4的检查结果数据，所以保管在检查结果数据緩存部15中，令检查完 毕指令编号为5。检查完毕指令编号为5，输出指令编号为1,所以差是 4，差为第二阈值以上，所以判定沖突可能性，把指令编号2输出给机械 驱动部17，第五控制周期的动作结束。
本实施方式1的数控系统因为一方面^械控制系统发送付与了用 控制单位唯一地确定程序的执行部位的数据即指令编号的指令，另一方
面，沖突检测系统对检查结果数据付与对检查出的指令付与的指令编号 并送回，所以即使在处理周期不同步的复合数控系统中，在沖突检测系 统的处理时间延长，或者系统故障时，也能不发生沖突。
须指出的是，在实施方式1中，在指令编号的差达到预先设定的第 一阈值时，联合数据收发部14对冲突检测部23发送检查用的指令，但 是如图9所示，也可以在与保持的指令编号对应的指令间的距离达到预 先设定的距离时，对冲突检测部23发送检查用的指令。
实施例2
图10是本发明实施方式2的机械控制系统的方框图。 本发明实施方式2的数控系统如图IO所示，与实施方式l的数控系
统在积械控制系统1B不同，此外都相同，所以对同样的部分付与相同的
符号，省略说明。
本实施方式2的M控制系统1B与实施方式1的才咸控制系统1在
指令生成部12B以及指令输出判定部16B不同，除此以外都相同，所以
对同样的部分付与相同的符号，省略说明。
实施方式2的指令生成部12B解释程序存储部11中存储的加工程序， 以工具在加工程序中记述的移动命令表示的路线上移动的方式，求出预 先设定的每个控制周期的路线上的位置，生成控制对象的机械各轴的移 动指令。
此外，指令生成部12B把生成的移动指令、与成为生成该移动指令 的基础的加工程序中的命令的种类(例如，快速前进命令、切削直线移 动命令、切削圆弧移动命令、螺紋切削命令、攻螺紋命令等)一起成对 地对指令緩存部13输出。
这里，所谓命令的种类例如是定位(快速前进)命令、直线内插(进 给)命令、圆弧内插(进给)命令、攻螺紋命令、螺紋切削命令等，以 后称作"命令种类"。
此外，指令生成部12B与实施方式1的指令生成部12相同，在输出 到指令緩存部13的数据中，除了机械各轴的移动指令和命令种类外，还 付与用控制单位唯一地确定程序的执行部位的数据即指令编号。作为该 指令编号，与实施方式l相同，在以下的说明中作为把从程序开始时生 成的指令按顺序计数的编号，继续说明。
实施方式2的指令输出判定部16B与命令种类一起，从指令緩存部 13复制与对检查结果数据付与的指令编号对应的指令。
此外，指令输出判定部16B判别复制的命令种类是否为攻螺紋命令 或图11所示的螺紋切削命令等如果在执行命令时工具的送进停止，就会 对加工物和工具等零件带来重大的损害的命令。
须指出的是，是否对加工物、工具、机械零件带来重大的损害的命 令的区别可以预先设定，也可以根据操作者的判断，在数控系统内的存 储装置中登记，这对本发明请求的范围没有影响。以后，把按所述那样 判别的命令称作"注意命令"。
如果冲突检测部23开始检查从注意命令生成的指令，指令输出判定 部16B就如图12 (a)所示，对机械驱动部17不输出指令编号，以使得 在注意命令以前的命令的执行结束的位置机械停止，在指令生成部12B
生成对1个命令生成的图12(b)所示的全部指令结束后，输出指令编号。
作为该动作的结果，数控系统生成关于注意命令的一系列的指令， 并且在指令的冲突可能性的检查结束之前，机械变为暂停状态，冲突检 测部23检查完对一个注意命令的全部指令后，如果在对注意命令的指令 中未检测到冲突的可能性，就从该命令再次开始加工。
相反，在关于注意命令的指令中，即使在一个指令中检测到沖突的 可能性时，指令输出判定部16B也不输出关于该注意命令的全部指令， 例如通过显示部件对操作者通知检测到冲突的可能性。
此外，在开始检查由注意命令生成的指令时，指令输出判定部16B 在检查结果緩存部15内探索，在其中检测到根据快速前进命令等切削命 令以外的命令所生成的指令时，希望在把从切削命令以外的命令生成的 指令对机械驱动部17输出完毕时，直到在冲突检测部23全部检查完从 注意命令生成的指令为止，是暂停的。
此外，命令种类是快速前进命令时，指令输出判定部16B在从检查 完毕指令编号减去输出指令编号而得到的差为预先设定的第三阈值以上
时，进行指令输出判定，把指令编号输出给机械驱动部17。
须指出的是，第三阈值与实施方式1的指令输出判定部16的动作说 明中表示的预先设定的第二阈值不同，通过按照命令种类，通过使第三 阈值可变，能在检查结果数据緩存部15中确保适当的数量的检查结果数 据。
这样，在是当执行中工具的进给停止，对加工物和工具等零件带来 重大的损害的命令时，因为直到关于命令的一系列指令的冲突可能性的 检查结束为止暂停机械，所以能在执行这样的注意命令中，避免在途中 减速或停止。
此外，在是如快速前进命令那样移动速度快的命令时，冲突可能性 的检查完成的指令的数量比一般的命令多，所以能避免在命令的执行途 中减速或停止。
实施方式3
本发明实施方式3的数控系统与实施方式1的数控系统在冲突检测
系统上不同，此外都相同，所以对同样的部分付与相同的符号，省略说 明。
实施方式3的数控系统与实施方式1的数控系统在检测冲突之后的 动作不同，此外的动作都相同。
现在是冲突检测部23检查从联合数据收发部14接收到的检查委托 指令，判断为具有冲突可能性，并返回完该检查结果数据的状态。冲突 检测部23在判断为检查出的指令中具有冲突可能性时，把冲突检测系统 中具备的冲突检测标志设为0N。然后，从联合数据^部14接收到下一 检查委托指令时，在冲突检测标志变为0N时，冲突检测部23就不判断 接收到的指令的冲突可能性。此外，即使判断指令的冲突可能性，也不 返回检查结果数据。
在这样的状况下，指令输出判定部16参照的检查完毕指令编号不前 进，由于从检查完毕指令编号与对机械驱动部U发送的输出指令编号的 差不会变为第二阈值以上，所以不对机械驱动部17输出。
其结果，积械驱动部17从检测到冲突可能性的指令编号，向面前驱 动机械第二阈值大小后，不驱动机械。
因为实施方式3的数控系统既不检查也不返回沖突检测部23判断为 具有沖突可能性的指令以后的指令，所以能使机械从判断为具有沖突可 能性的指令停止向面前移动了第二阈值大小，能成为具有更安全的冲突 检测功能的数控系统。
权利要求
1.一种数控系统，由以一定周期控制机械的机械控制系统、冲突检测系统彼此联合地动作，其中冲突检测系统以与所述机械控制系统不同的周期或时刻变动的周期进行动作并且检查使所述机械动作的指令的冲突可能性，上述数控系统的特征在于所述机械控制系统搭载有解释用于使所述机械动作的程序，生成发送给所述机械的控制单位的指令，并且对该指令付与以控制单位唯一地确定所述程序的执行部位的指令编号并输出的指令生成部；保管规定个数从所述指令生成部输出的指令的指令缓存部；在复制所述指令缓存部中保管的一个指令，发送给所述冲突检测系统，并且从所述冲突检测系统返回关于所述指令的冲突可能性的检查结果数据时，输送该检查结果数据的联合数据收发部；保管从所述联合数据收发部传送来的检查结果数据的检查结果数据缓存部；所述指令缓存部中保管的指令中取得检查结果数据的指令的个数为预先设定的第二阈值以上时，分析所述检查结果数据缓存部中保管的检查结果数据中最早被保管的检查结果数据，并且分析所述检查结果数据，在没有冲突可能性时，输出对该检查结果数据付与的指令编号的指令输出判定部；从所述指令输出判定部输出指令编号时，从所述指令缓存部取出该指令编号的指令，所述机械应用，并且从所述指令输出判定部没有指令编号的输出时，把所述机械暂停，从而使其减速或停止的机械驱动部；所述冲突检测系统在检查从所述联合数据收发部接收到的指令的冲突可能性时，对检查结果数据付与对检查的指令付与的指令编号，并返回给所述联合数据收发部。
2. 根据权利要求l所述的数控系统，其特征在于 所述指令编号是在执行一个所述程序的期间，按照解释所述程序的命令的顺序生成的连续编号。
3. 根据权利要求l所述的数控系统，其特征在于所述指令编号是将执行一个所述程序的期间表示所述程序的命令顺 序的编号、表示解释各所述程序的命令的顺序的编号组^来的数据。
4. 根据权利要求l所述的数控系统，其特征在于 所述联合数据收发部在所述指令緩存部中保管的指令中未实施检查的指令的个数变为预先设定的第一阈值以上时，把最后在所述指令緩存 部中保管的最新的指令发送给所述冲突检测系统。
5. 根据权利要求l所述的数控系统，其特征在于 所述联合数据收发部在上次对所述冲突检测系统发送的指令和最后在所述指令緩存部中保管的最新的指令之间的距离变为预先设定的第一 阈值以上时，把最后在所述指令緩存部中保管的最新的指令发送给所述 冲突检测系统。
6. 根据权利要求l所述的数控系统，其特征在于 所述指令生成部在生成对所述机械的指令时，把成为生成的指令的基础的所述程序单位的命令种类与所述指令一起输出；所述指令输出判定部比较对从所述冲突检测系统返回的最新的检查 结果数据付与的指令编号和对从所述机械驱动部输出的指令付与的指令 编号，在判断为在所述沖突检测系统中有可能产生处理延迟，并且所述 指令緩存部内具有进^令以外的命令时，就把进#令以外的命令内 的指令的输出停止规定时间，此外在判断为在所述沖突检测系统中有可 能产生处理延迟时，停止注意命令的执行，直到检查结束。
7. 根据权利要求l所述的数控系统，其特征在于所述冲突检测系统在发送了针对检测出有沖突可能性的指令的检查 结果数据后，对从所述联合数据收发部发送来的指令不进行冲突可能性 的检测，或不返回检查结果数据。
全文摘要
本发明提供一种能够使分别以非同步动作的多个系统作为一个控制装置进行动作时提高安全性的数控系统。数控装置包括对解释程序而生成的指令付与指令编号并输出，对冲突检测系统发送指令，并且接收来自冲突检测系统的检查结果数据，在指令缓存部中保管的指令中取得检查结果数据的指令的个数为预先设定的第二阈值以上时，分析检查结果数据，在没有冲突可能性时，输出对检查结果数据付与的指令编号的机械控制系统；在返回进行了检查从联合数据收发部接收到的指令的冲突可能性的结果时，对检查结果数据付与对检查的指令付与的指令编号，并返回给联合数据收发部的冲突检测系统。
文档编号G05B19/414GK101201611SQ20071019361
公开日2008年6月18日 申请日期2007年11月23日 优先权日2006年11月24日
发明者丹贺泽博道, 神谷贵志, 高桥宣行 申请人:三菱电机株式会社