(具有传感器的)电气传动装置的无冗余安全监控的制作方法

文档序号:6283136阅读:213来源:国知局
专利名称:(具有传感器的)电气传动装置的无冗余安全监控的制作方法
技术领域
本发明研究一种用于监控特别是电气驱动的传动装置的方法,该 传动装置通常由驱动电机、轴以及与该轴耦合的驱动对象(从动)组 成.在这样的传动中,需要至少一个测量信号,大多也需要多个测量 信号,这些测量信号在传动技术中通常为转速、加速度和位置(或转 动角).在此,本发明既涉及一种用于检测不希望的工作状态的方法,又 涉及一种被确保以防故陣的传感器.这个传感器优选为"功能自整角 机(Funktionsdrehmelder)",其在传动技术中通常也被称为分解器. 就内容而言,分解器是变压器式耦合的传感器,该传感器给出有用信 号,从该有用信号中能够确定至少一个针对传动技术相关的系统信号.背景技术根据技术的实用原則,功能自整角机是旋转的变压器,其输出电 压与其轴的位置有明确的关系.因此,功能自整角机适合作为具有更 大的360°的转动范围的绝对角位转换器,为此参考例如DE-C 196 35 040(Litton)(第一栏第15行至第20行以及第二栏第9行至第13行). 在相关的文献中功能自整角机涉及纯机械结构(参考那里的图2),而 利用DE-C 38 34 384 (Lenze)也可能确定期望的系统量.在后一文 献中描述一种方法和一种电路装置,用于借助于功能自整角机来产生 数字转速和转动角信息.为此参阅那里的图1.该图1示出作为跟踪调 整器的调节电路,利用该调节电路所述电路装置由分解器的转子线囷 的工作信号供给,该电路装置利用调节器将调差调节到零.在稳定状 态下,调节器的输出量对应转速及其位置的积分(在那里称为"角度 输出").特别地在粗糙环境中,但是即使长期使用也必须确保,当例如用 于转速测量的测量元件如由于转速传感器中的电气或机械故陣停止运 转时,传动装置不承受不可靠的工作状态,亦即不得到过高的转速. 在现有技术中大多通过冗余来解决这样的问题,即通过采用多个转速 传感器,这些转速传感器基于比较测量或多数决定(在至少三个传感 器的情况下)允许安全监控.发明内容本发明的一个技术问題是,使得不带冗余的安全性成为可能,并 且提供传动技术中针对工作信号的安全性.在此,不需要针对所述工 作信号的附加的发送器,然而出于安全性考虑的传动装置的转速限制 应是可能的,以达到高的保护水平.依照本发明,这一点利用根据权利要求1的方法来实现.可替换地,根据权利要求16的方法也提供这样一种问題的解决方案,根据权 利要求20的在安全性方面可靠的传感器使得通过监控电路产生故陣信 号成为可能,其中检测不可靠的工作状态并且相应地产生故障信号.在传动技术的通用范围中,应用根据权利要求30的方法,可替换 地应用根据同一权利要求的传感器,其中采用输送到传感器的闭合的 调节回路中的失调信号.除了测量回路之外,这个失调信号的持续输 送在分开的监控电路中被检测到,在那里监控其存在性并且在这个(在 监控电路中称为控制信号的)失调信号消失时相应地给出故陣信号. 所述传感器的输出信号也被供给该监控电路,该输出信号以同样的方 式被供给闭合的调整回路,其中但是该工作信号是闭合的调节回路的 部分.监控电路仅位于该闭合的调节回路之外,并且该监控电路利用 其输出信号没有包括在所述调节技术的信号的确定中.利用这种特别的监控装置确定自整角机及其连接线的所有电气故 障(如断路或短路),并且相应地生成故障信号.所述监控电路承担故陣的识别,其中针对在"功能自整角机"的 意义上采用变压器式耦合的传感器的情况,将检验信号接近跟踪调整 回路地输送给功能自整角机的电路装置.特别是在调节偏差的位置上、 亦即在具有至少一个积分部分的跟踪回路的调节器之前插入检验信 号.因此,这个检验信号影响整个调整回路,并且当以此出发,即在电路装置的调节器的输入上在稳定的情况下调节偏差为零时,形象地 说描述失调.此外,存在稳定的调节偏差,只是它受到检验信号的输 送的影响,该检验信号在其方面以同样的方式(以相同的幅度)被供 给监控电路.如果出现功能自整角机的干扰,则安全监控装置能够识别出,当 减去失调信号时控制信号不为零.这允许推断出,即在传感器上存在 某一电气或机械故陣,这导致引起低电压电平的安全切断,在安全监控中持续监控检验信号的存在(权利要求4、 5或6).在此,检验信 号能够基本上是恒定的.该检验信号也可以作为角度信号被输送,特输送.不仅检验信号而且分解器的输出信号(工作信号)既被供给安全 监控装置,又被供给跟踪调节装置(权利要求2).需要识别的故障的例子是界限转速监控(权利要求7).如在开头所述的现有技术中,这样完成确定跟踪调节装置中的转 速值或位置值(权利要求9 )。在安全监控中检验信号首先从被调制的功能自整角机的工作信号 中被滤掉之后,并为此在安全监控装置中不必进行如在跟踪调节装置 中通过栽频进行的特定的解调,利用简单的电路技术可过滤工作信号 的高频部分(权利要求10、 11和12以及17).在此需要指出,在跟 踪调节的开始阶段中和安全监控时采用的功能块应是可比较的.在传动装置的正常状态下,通过功能相同地影响信号所获得的控 制信号在数值方面基本上对应于检验信号,以致减的组合(在数值方 面的量的比较的意义上)导致零结果(权利要求13).如果存在时间上更长的或数值上更大的偏差,则能够生成故陣信 号(权利要求14、 18).为了不过于灵敏地检测故障信号,可以例如 通过窗比较器来规定容差间隔.也可以在激活故障信号之前存在时间 的阻碍.需要注意的是,需要检测的故陣信号不是这样的"在调节技术上 是可检测和可调节的"故陣信号.这类可检测的干扰影响应通过常规 的调节或控制来检测,而这种调节不可影响的"干扰量"在与安全相 关的故陣的意义上通过安全监控装置来分开检测(权利要求16).为了确定地保持检验信号的影响,这个信号应至少是稳定的,特别是应被构造为恒定的值(权利要求26、 27和28).虽然被输送到调 整回路中,但是也能够考虑在真正的调节装置中为其已知的量(权利 要求28).由于它是确定的而且其幅度是已知的,所以也能够在安全 监控装置中相减地组合,该安全监控装置在控制信号的意义上分开地 确定这个作为跟踪调整器的调节偏差失调的检验信号(权利要求31).在跟踪调节装置(控制电路)中所使用的调制信号可以位于4至 6kHz的范围内,特别是作为正弦信号,以便通过对这个信号的变化或 曲线形式进行采样来获得较高的分辨率.例如在正弦振荡内进行8次 采样,这在慢的转速的情况下特别有利.特別有利的是,为了识别连接线、连接位置或传感器的线围中的 短路采用失调信号(也即检验信号).利用传感器中所施加的由于 变压器式辆合而不影响测量量的直流信号,能够在所有情况下检测到 断路,但不是短路,该短路实际上可能保持传感器上的直流信号不变 化.故障原因大多是有毛病的电缆和连接,这些有毛病的电缆和连接 利用本发明可以与那类传感器范围中的故障无关地被识别.利用本发明,能够提供不带附加的转速传感器的冗余的安全性. 随之能够针对传动应用仅仅应用一个这样的例如作为功能自整角机的 被安全监控的传感器.当应用领域需要时,不排除应用其他的传感器.在此,安全监控装置首先包括转速传感器本身,但是利用这种转 速传感器的监控也同样在安全方面监控整个传动装置和由该传动装置 驱动的对象.在电势方面低的电平、亦即接近控制电压的电平上实现 所述监控,而不是在功率側实现所述监控.根据本发明,通过节省其他冗余的发送器来降低成本.安装花费 可被避免并且同样可获得安全.


实施例说明并补充本发明.困1示出第一实例的方框电路图.图2示出电路简图,用于说明检验信号e.困3是笫一实例的针对所检测的不同故陣状态的信号曲线(a)至 (f)-图4是第一实例的针对所检测的不同故陣状态的信号曲线(a)至 (f)-具体实施方式
图2示出关于这里所述安全监控装置的功能单元的示意性概图. 功能自整角机(分解器)50被用作传感器,该功能自整角机与传动装 置的轴相耦合.同时,该功能自整角机具有变压器式辆合的线闺,这 些线團的一个随着轴一起转动,而另外的两个线困被分配给定子并且 由控制电路40以两个交流信号供电.在静止状态下,这些交流信号的 相位应该对应于传动装置的位置或转动位置ot.为此,给跟踪调节装 置40装备作为调节器的积分器,该积分器将调差调整到零,这种状态 预定,在跟踪调节装置的输出上的信号的相位对应于传动装置的位置.因此,闭合的调整回路的特征在于功能单元40、 50.从调整回路 中将分解器的工作信号u53、亦即在转子线圏上感应的信号也供给安全 监控装置30,其内部结构稍后根据图l加以说明.这个安全监控装置 输出故陣信号F,该故陣信号F标识出在传动装置的正常运行中不应出 现的状态.该故陣信号F能够标识功能自整角机的机械或电气故陣, 但是它也记录过高的转速并且导致切断.在分开的、基本上稳定的信号e的意义上的失调信号既被供给具 有跟踪调节装置的控制电路40又被供给安全监控装置30,因此,将这 个信号一次输送到调整回路中,而另一方面以已知大小同样在调整回 路之外应用这个信号.这个信号的同一性为此目的而应用,即将失调 信号s用作比较信号(检验信号),该比较信号在监控电路30中与从 有用信号un (作为分解器50的工作信号)中导出的控制信号相比较.图1是更准确的实施形式.所说明的功能也在这里再次出现,只 是以具体的实现形式出现.在电路技术中既能够模拟实现又能够数字实现该实现形式.在此,相应的器件可以离散地、或通过微处理器技 术来实现.也能够使用用户专用的组件,在该组件上放置模/数转换器、 放置用于读出正弦变化的表格以及实施采样调节中相应的调节算法.以示意性描述的具有其旋转的转子线困53的自整角机50和由其 给出的工作信号U53为出发点,将这个信号既输送给控制电路40又输 送给监控电路30.这两个具有不同方向(相对设置)的定子线困51a、51b由提供两个相移的信号的输出级49供给.当在自整角机50中装设 两个线围时,这些信号这里被称为余弦和正弦.在跟踪调节装置中装设作为PI调节器的跟踪调整器42.该跟踪调 整器42具有至少一个积分部分,以便将调节偏差置零.这个调节偏差 从分解器的物理学中得出,作为求相位ot和(p的差的第一近似,更确 切地说作为这个差的正弦.如果调差被调节到零,则角度ot和角度q> 一致.因此可能确定传动装置的位置.前置地,在角度积分器43之前 测量称为^W的转速。在这里所选的测量原理的情况下通过对转速积分 得出位置.基于转动位置—)通过表格能够首先数字地然后模拟地构成两个 相位相差90°的振荡曲线""。W和"JO,该振荡曲线""。0和"^0构成 针对两个定子线围51a、 51b的控制信号。不仅控制电路的输出范围(称为调整阶段49)使用栽频信号,而 且电路装置40的输入范围41也使用栽频信号,该栽频信号从发电机 44出发.这个信号在输入范围中用于解调,而在输出范围中用于调制 两个相移的输出信号.正弦振荡被用作栽频,该正弦振荡使更高分辨 位置信号成为可能,最高至21比特,而不是迄今在应用数字载频信号 时基本上的16比特。利用输出范围中的调制(在A/D转换器之前), 即使转速緩慢、直至静止时也可分辨传感器输出信号u53,当三个所示 出的线囷(两个在定子中, 一个在转子中)相对没有运动时,所述调 制也负责变压器式信号传输.同样可应用其他数量的线围(例如作为 三相系统在定子中有三个线圏).在调节回路中插入前面所述的检验信号s .这里,这个检验信号 s在至少一个积分器42、 43之前在调差的位置上如此被插入,即该检 验信号e使该调差失调或调整该调节偏差.这个位置上注入导致,跟 踪调整器在从现在起变化的调差上针对稳定的情况总是调节值零.由 此不会影响系统的动态特性,仅仅改变位置的测量.通过插入作为稳 定信号的检验角e来改变位置能够在安全监控装置30中被检测到.为 此将工作信号u"供给安全监控装置.进行A/D转换31.此后将该信号 滤波,其中滤波器32在本例中由总计(Betragsbildung) 32a和低通 32b组成.低通32b将高频分量过滤掉,这些高频分量通过在控制装置 40的输入范围41中的解调来除去、或者为了上述目的由在电路装置40的调整范围49中的调制来插入.通过总计32确保,能够在两个方 向上安全监控传动装置.在滤波之后得到作为控制信号u"的控制童,该控制信号在比较电 路33中与检验信号s进行比较.所述比较可以被描述为(带有相反的 符号的)求和.换一种说法,作为失调信号的检验信号与控制信号被 "相减组合".得到作为偏差信号的信号u33.在传动装置的无故障状态下以及在 没有功能自整角机50的干扰时,这个信号应基本上为零.在动态调节 过程中轻微的偏转是可能的,如在幅度方面轻微的偏差也是可能的, 以致通过窗比较器38检测故陣信号F,该故障信号不会过于灵敏地起 反应.这个故陣信号F要么可以在幅度上例如通过窗比较器38与间隔 A""进行比较,在该间隔内不产生故陣信号F。该故障信号F也可这样 与未示出的时间电路连接,即当所测量的故障信号1133存在预定(最小) 的时间间隔时才有效地输出故陣信号.这种工作方式被看作"短期阻 碍w -未示出已知的传动装置和从动装置,所述传动装置和从动装置由 专业人员按意思这样补充,即它们与功能自整角机在机械上适当地相 连接.同样未示出真正的控制装置或调节装置,利用该控制装置或调 节装置基于利用图1所检测的转动量来驱动该传动装置,这些转动量 如转速或位置、必要时也补充所测量的加速度.这里作为例子,检验信号的变化被规定为稳定的检验角s =常数, 该检验角s长时间地影响控制电路.它不受传动装置的真正的调节装 置调整.比较地,前面对比过,工作信号u"在控制电路40的输入范围中 和在安全监控装置30的输入范围中功能上相同地被处理.根据结果, 真正的调差在检验角e施加影响之前、亦即在相加位置42a之前在稳 定状态下为零.因此,即使两个输入段在电路技术中各自不同地被实 施,这两个输入段功能上也相同.在作为求差器33的安全监控装置中的求和位置42a工作之后,可 识别出,不仅在窗比较器38(差异信号u")上、而且在跟踪调整器42 的输入上应稳定地不施加信号分量.针对需要检测的不希望的工作状态,这是不同的.尽管针对某一时间间隔跟踪调整器还总是将调差调节到零,但是在这种情况下已经与窗比较器商量,并且通过故障信号F(也称为^W)示出不希望的工作状态,其中在实例中当t〉tF时,^W-o,其中t产故陣情况发生时刻.根据这个比较的对照,明显的是,由跟踪调节装置40分开实现工作信号U53的独立的影响,以便能够监控幅度上需要分析的检验角的存在.根据在安全监控装置30中错误的补偿,得到需要检测的故陣情况, 该故陣情况利用时间延迟或利用某一幅度上的容差A""作为故陣信号 F《)来示出.换句话说,在安全监控装置中出现偏差或离开补偿情况时实现故 障信号F的输出。补偿情况是具有电气上和机械上适当闭合及工作的 功能自整角机50的状态.这种补偿情况不必是在相减位置33中的信 号的完全补偿,而可以是"基本上补偿",如通过说明容差电压和时 间监控在故陣信号F的明确输出前得到.下面说明针对实施例的信号图,这些信号图在图1中被分配给电 路图中的三个点.两个输出信号"51^)和"516(0是通过调制器44调制的具有栽频的信号.在采样过的信号中只能示意地识别这个栽频,而 包络线再现转子的转动频率.这两个频率是明显不同的;在跟踪调节 装置中所应用的调制信号可以位于4至6kHz的范围内(参考第4页第 二段、也即第6-ll行),在例子中假定为恒定的检验信号s由调制器44的栽频作为在u53 上可见的幅度很小的信号e '来调制,这里在例子中该信号s '具有低 于200mV的小幅值,针对需要假设的故障情况,图3和图4示出在定子(图3)和转子 (图4)处的不同的故陣.就所涉及的转子而言,涉及转子线闺53的 导线连接,该导线连接由于断路或短路在假定时刻tF出现.在所描述 的例子中在时刻120毫秒出现这种情况.这适用于两个图3和4.在转 换器49的输出和线闺51a、 51b的输入之间、所示在线围51b处的导 线断路时,这里在所提到的时刻"之后缺少供给的信号"516(0,如针 对这种故障情况的图3中图(b)所示出的那样.调制过的检验信号s '在两种故陣情况下以两种不同的幅度描述 是可见的,分别参考图3和4的图(c).这里所示的信号s'是由调制器44调制过的信号s.两个输出信号"51"(0和"51&(0被示出为在时 域关于故陣情况的由调制器44调制的正弦余弦信号,分别参考图3和 4的图(a)和(b).在时刻"故陣情况出现之后,作为窗比较器38的输出的图(f ) 的故陣信号F被切换到(逻辑)零.因此,当时间是自变量时,故陣 信号F是与时间有关的信号,(O.在到转子线围51b的导线断路时,通 过非常高的电压"S砖)的信号偏转,实际上立即识别出在图3和4的例 子中在时刻120毫秒出现的故陣情况.在图4的图(c)中缺少的信号 s'也被识别为故陣情况,只是具有略微超过4毫秒的小的时间延迟, 这是由于在电路30中规定的延迟装置32b和所给出的在线闺53的输 出上的检验信号的非常小的信号偏转.所示出的故障情形表明,既检测定子中的故障、也检测到定子的 导线的故陣、还检测转子中的故陣或转子导线中的故陣.检验信号s 的供给对此负责,该检验信号s不仅被供给电路40而且还被供给检验 电路30,在那里在根据图4的图(c)偏转的信号丟失时,该供给是针 对在缺少通过相减位置33的补偿时信号F的切换的起因.在根据图3 的图(c)的另外的故陣情况下,经由时间延迟装置32b的高的偏转是 决定性的,该偏转来源于跳跃式快速增加的信号"53(。并影响监控电路 30.作为具有总计32a的滤波器32的组成部分的低通32b将高频分量 过滤掉,该高频分量(并行地)通过解调在控制装置40的输入范围中 被除去.这个平滑32b在给出的窗比较器38和对时间延迟的预定响应 阈值上发生作用,直到F。响应.参考图3的图(c),信号偏转越大,或者参考图4的图(c), 偏转越小,故陣信号F(0的响应就越快,分别在图3和4的图(f)中 示出.
权利要求
1.用于检测传动设备的不希望的工作状态的方法,其中(a)为了检测传动装置的位置值或转速值,使用变压器式耦合在定子侧和转子侧之间的具有控制电路(40)的传感器(50);(b)当出现不希望的工作状态时,给出故障信号(F);(c)为了确定和给出所述故障信号(F),将检验信号(ε)供给安全监控装置(30),该检验信号(ε)同样被供给所述控制电路(40)。
2. 按照权利要求l所述的方法,其中,将所述变压器式辆合的传 感器(50)的同一个工作信号(u53)供给所述安全监控装置(30)和 控制电路(40)。
3. 按照权利要求1所述的方法,其中,所述不希望的工作状态是 在所述传感器(50)或其连接线的范围中的短路.
4,按照权利要求l所述的方法,其中,所述检验信号(s )基本 上是恒定的.
5. 按照权利要求1或4所述的方法,其中,所述检验信号是角度 信号.
6. 按照权利要求1或5所述的方法,其中,在所述控制电路H0) 的信号路径中的处于至少一个积分器(42、 43)之前的位置上,但是 在供给所述传感器(50)的工作信号(u53)之后,引入所述检验信号(e )-
7. 按照权利要求l所述的方法,其中,所述不希望的工作状态是 下列状态中的至少一个(i) 转速过高;(ii) 超出预定的界限转速;(iii) 所述传感器(50)中的电气故陣;(iv) 所述传感器(50)的连接或导线的范围中的电气故陣;(v) 所述传感器"0)范闺中的机械故陣.
8. 按照权利要求l所述的方法,其中,为了确定或计算在所述传 动设备上的至少一个传动技术工作信号,所述传感器(50)是信号发 生器或功能自整角机或分解器.
9. 按照权利要求l所述的方法,其中,所述控制电路(40)实施跟踪调节装置H2、 49),以便根据所述传感器(50)的工作信号(u") 计算和给出至少一个转速值((o ).
10. 按照权利要求2所述的方法,其中,所述安全监控装置(30) 在开头或初始处与所述控制电路(40) —样地影响所述工作信号(u53)(31、 32),但是所述安全监控装置(30)与所述控制电路(40)分 开地影响所述工作信号(u53).
11. 按照权利要求10所述的方法,其中,所述安全监控装置(30) 的影响不依赖于所述控制电路(40)的相对应的影响.
12. 按照权利要求IO所述的方法,其中,为了抑制所述工作信号 (u53)的高频分量(44 ),所述分开的影响包括AD转换和平滑(32b ).
13. 按照权利要求12所述的方法,其中,为了获得差异信号(u"), 所述被影响的、平滑过的工作信号与所述检验信号(s )求差地组合(33).
14. 按照权利要求13所述的方法,其中,将容差间隔(A、)与 所述差异信号(u33)进行比较,以便当所述差异信号离开所述容差间 隔时给出故陣信号(F;P(t)).
15. 按照权利要求1所述的方法,其中,所述传感器(50)被安 装在所述传动装置的轴上,以便依赖于所述轴的转动给出工作信号(u53),作为与该轴机械輛合的变压器式线團(53)的输出信号.
16. 按照权利要求1所述的方法,其中,所述失调信号(s )是 至少稳定的信号。
17. 按照权利要求16所述的方法,其中,所述信号是恒定值.
18. 按照权利要求16所述的方法,其中,所述值是角度量或位置 量").
19. 按照权利要求18所述的方法,其中,所述位置量作为在所测 量的位置值中的偏移量在转交给传动装置的调节装置之前被补偿.
20. 用于安装在传动轴上并且测量传动装置的转动信号(ot、 (o、cp)的、具有定子和转子的传感器,其中(1) 装设具有跟踪调节装置H2、 49)的控制电路(40),该 控制电路(40)通过调整阶段(49)馈给所述传感器(50)的至少两 个线困(51a、 51b)或者被构造用于相对应的馈给;(2) 为了给出工作信号(u53),在所述传感器(50)的转子上布置能相对于定子旋转的其他线围(53);(3)装设分开的监控电路(30),为了确定和给出故障信号(F), 能将所述工作信号与供给所述控制电路(40) —样供给所述监控电路 (30).
21. 按照权利要求20所述的传感器,其中,所述监控电路(30) 是与所述控制电路(40)相分开的.
22. 按照权利要求20所述的传感器,其中,所述监控电路(30) 不是被布置在所述传感器(50)上.
23. 按照权利要求20所述的传感器,其中,所述具有跟踪调节装 置的控制电路具有至少一个积分调节器(43)或者PI调节器,调节偏 差能被供给该积分调节器(43 )或者PI调节器,该调节偏差针对稳定 状态基本上为零.
24. 按照权利要求20所述的传感器,其中,失调信号(s )能被 供给所述控制电路(40),该失调信号(s )持续歪曲所述传感器的 测量结果并且在所述监控电路(30)中作为控制信号(u32、 u33)能被 从所述工作信号(u53)中滤除.
25. 按照权利要求24所述的传感器,其中,所述失调信号(e ) 也能被供给监控电路(30),以便将该失调信号(s )与所述过滤后 的控制信号相比较或者相减地组合.
26. 按照权利要求20的传感器,其中,在所述控制电路(40)中 装设频率发生器(44),以便利用稳定的信号或者正弦信号来进行对 所述控制电路(40)的输出信号(u51b、 u51,)的至少一次调制。
全文摘要
本发明研究一种用于检测传动设备的不希望的工作状态的方法。变压器式耦合在定子和转子侧之间的传感器(50)由控制电路(40)控制,用于检测传动装置的位置值或转速值。当出现不希望的工作状态时,给出故障信号(F)。为了确定和给出该故障信号(F),将检验信号( )供给安全监控装置(30),该检验信号同样也被供给所述控制电路(40)。在那里该检验信号起失调的作用,并且在监控装置(30)中对其存在性进行检验。
文档编号G05B23/02GK101334633SQ20081013436
公开日2008年12月31日 申请日期2004年2月10日 优先权日2003年2月10日
发明者M·蒂内博尔 申请人:伦兹驱动系统有限责任公司
网友询问留言 已有0条留言
  • 还没有人留言评论。精彩留言会获得点赞!
1