专利名称：用于使从跟随器的控制信号与主源同步的方法和系统的制作方法
技术领域：
一般来说，本发明涉及控制信号，更具体来说，涉及用于使从跟随器(slave follower)的控制信号与主源(master source)同步的方法和系统。
背景技术：
至少部分已知的系统包括主源和从跟随器。一般来说，从跟随器的动作由主源的 动作确定。具体来说，从跟随器和主源按照位置对位置关系工作。更具体来说，从跟随器的 位置定义为主源简档(profile)的函数。例如，定义主源-从跟随器关系的函数可规定， 当主源处于第一位置时，从跟随器必须处于第二位置。相应地，在系统工作期间，从跟随器 的位置必须根据定义主源-从跟随器关系的函数来追踪(track)主源简档。如果从跟随 器开始工作在简档之外，则系统必须调整从跟随器的控制信号，使得控制信号与主源同步。 例如，在其中从跟随器在主源的启动之后启动的系统中，从跟随器的控制信号必须与主简 档(master profile)同步，使得从跟随器和主源可按照定义主源-从跟随器关系的函数工 作。有时将这称作“即时(flying)耦合”。通常，在已知系统中，从跟随器的控制信号配置成通过定义多个从跟随器的位置 必须与主源的特定位置对应的断点来与主简档同步。具体来说，在从跟随器启动时，以从跟 随器的控制信号在下一断点与主简档同步所需的任何速率操作从跟随器。相应地，从跟随 器的速度和加速度相对不受控制。因此，从跟随器可能由于加速度和/或速度的突然增加 或减小而遇到不合需要的运动、如跳动(jerk)。本文所述的跳动是加速度的导数。这种运 动在大多数系统中通常是不可接受的。此外，使从跟随器的控制信号与主简档同步的已知 方法往往要求对主源设置限制和/或从从跟随器撤消(lift)限制。具体来说，可降低主源 移动的速度，以便允许从跟随器与主源同步。在另一示例中，使从跟随器同步要求从跟随器 工作在超出从跟随器能力的速度。因此，已知方法通常违反系统的运动学极限。
发明内容
一方面，提供一种用于使从跟随器与主源同步的方法。该方法包括定义主源与从 跟随器之间的关系，输入主源的第一位置，以及输入从跟随器的第一位置。该方法还包括 定义从跟随器与主源同步的第二位置，以及拟合(fit)从跟随器的第一位置与第二位置之间 的曲线。曲线根据主源与从跟随器之间的关系、从跟随器的第一位置、主源的第一位置和第二 位置进行拟合。拟合曲线以在不超过从跟随器的预定边界的情况下使从跟随器和主源同步。另一方面，提供一种包括主源和从跟随器的系统。该系统还包括处理器，处理器配 置成通过下列步骤使从跟随器与主源同步定义主源与从跟随器之间的关系，输入主源的 第一位置，以及输入从跟随器的第一位置。处理器还定义从跟随器与主源同步的第二位置， 并且拟合从跟随器的第一位置与第二位置之间的曲线。曲线根据主源与从跟随器之间的关 系、从跟随器的第一位置、主源的第一位置和第二位置进行拟合。拟合曲线以在不超过从跟 随器的预定边界的情况下使从跟随器和主源同步。
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又一方面，提供一种包含在计算机可读介质上的计算机程序。计算机程序包括配 置成指示计算机通过下列步骤使从跟随器与主源同步的至少一个代码段定义主源与从跟 随器之间的关系，输入主源的第一位置，输入从跟随器的第一位置。计算机程序还包括配置 成指示计算机定义从跟随器与主源同步的第二位置以及拟合从跟随器的第一位置与第二 位置之间的曲线的至少一个代码段。曲线根据主源与从跟随器之间的关系、从跟随器的第 一位置、主源的第一位置和第二位置进行拟合。拟合曲线以在不超过从跟随器的预定边界 的情况下使从跟随器和主源同步。
图1是示范系统的示意图；图2A示出将图1所示主源的位置表示为时间的函数的主简档。图2B示出将图1所示从跟随器的位置表示为时间的函数的示范控制信号。图3是用于定义使例如图2B所示的控制信号与例如图2A所示的主简档同步的曲 线的示范方法的流程图；图4A示出图2A所示的主简档。图4B示出表示图1所示从跟随器的位置的位置曲线。图4C示出表示图4B所示的位置曲线所定义的、图1所示从跟随器的速度的速度 曲线。图4D示出表示图4C所示的速度曲线所定义的、图1所示从跟随器的加速度的加 速度曲线。图5A示出图2A所示的主简档。图5B示出表示图1所示从跟随器的位置的从跟随器位置曲线。图5C示出表示图5B所示的位置曲线所定义的、图1所示从跟随器的速度的速度 曲线。图5D示出表示图5C所示的速度曲线所定义的、图1所示从跟随器的加速度的加 速度曲线。图6A示出图2A所示的主简档。图6B示出表示图1所示从跟随器的位置的从跟随器位置曲线。图6C示出表示图6B所示的位置曲线所定义的、图1所示从跟随器的速度的速度 曲线264。图6D示出表示图6C所示的速度曲线所定义的、图1所示从跟随器的加速度的加 速度曲线。图7A示出图4所示的五次斜坡(quintic ramp)。图7B示出用于调整图7A所示五次斜坡的曲线的一个实施例。图8A示出图4所示的五次斜坡。图8B示出用于调整图8A所示五次斜坡的曲线的备选实施例。
具体实施例方式本发明提供一种包括从跟随器、主源和计算机的系统。在一个实施例中，计算机与从跟随器和主源中的每个进行操作控制通信。在另一实施例中，计算机仅需要观测主源的 信号。计算机的技术效果是使用服从从跟随器的运动学限制的位置对位置关系来使从跟随 器的控制信号与主源简档同步。在一个实施例中，由处理器和/或计算机程序指示计算机。 处理器和/或计算机程序的技术效果是指示计算机使用服从从跟随器的运动学限制的位 置对位置关系来使控制信号与主简档同步。在示范实施例中，通过应用五次厄米插值样条(quintic-hermitespline)来拟合 控制信号的第一位置与控制信号配置成与主简档同步的第二位置之间的曲线，使控制信号 与主简档同步。相应地，控制信号与主简档同步而无需对主源设置限制、从从跟随器去除限 制和/或在从跟随器中引起不合需要的运动、如跳动运动。此外，在示范实施例中，可调整 曲线以考虑对从跟随器的一个或多个限制。例如，在一个实施例中，通过使用五次厄米插值 样条来拟合曲线中超过限制的一个或多个部分中的一个或多个点，对曲线进行调整。在另 一个实施例中，通过操作从跟随器脱离曲线、在操作从跟随器脱离曲线的同时在限制范围 内操作从跟随器并且生成将从跟随器驱使(urge)到原始曲线上的新曲线，对曲线进行调整。另外，在一个实施例中，在便于保持系统性能的时帧之内使控制信号与主简档同 步。具体来说，通过阻止或限制从跟随器的行为来保护系统。此外，对于主源，系统允许大 范围的行为。例如，主源可利用短或长的移动、高或低的速度和/或高或低的加速度工作。 此外，如果从跟随器接近或超过限制，则系统将尝试自校正。应当注意，虽然针对主源和从跟随器来描述本发明，但是本领域技术人员要领会， 本发明也可适用于按照位置对位置关系进行操作的任何系统和/或任何设备。例如，本文 所使用的术语“主源”和“从跟随器”可以表示但不限于电机、液压装置(hydraulics)、引擎
和/或气动装置。此外，虽然针对处理器和计算机程序来描述本发明，但是本领域技术人员要领会， 本发明也可适用于配置成使控制信号与主简档同步的任何系统和/或程序。例如，本文所 使用的术语“处理器”并不只是局限于本领域中称作处理器的那些集成电路，而是广义表 示计算机、处理器、微控制器、微型计算机、可编程逻辑控制器、专用集成电路和其它可编程 电路。处理器可以是计算机的组成部分，其中计算机可包括例如软盘驱动器或光盘驱动器 (CD-ROM)等装置，用于从例如软盘、CD-ROM、磁光盘(MOD)或数字通用光盘(DVD)的计算机 可读介质读取数据。图1是示范系统100的示意图。系统100包括主源104、从跟随器108以及包括 处理器116的计算机112。在示范实施例中，计算机112与系统100进行操作控制通信并 且配置成操作系统100，具体来说操作主源104和从跟随器108。在一个实施例中，处理器 116配置成指示计算机112操作系统100。作为补充或替代，计算机程序指示计算机112操 作系统100。在示范实施例中，从跟随器108的动作由主源104的动作确定。更具体来说，从跟 随器108和主源104按照位置对位置关系工作，其中从跟随器108的位置定义为主源104 的简档的函数。例如，定义主源-从跟随器关系的函数可规定，当主源104处于第一位置、 如位置“5”时，从跟随器108必须处于第二位置、如位置“2”。相应地，在系统100的工作 期间，在一个实施例中，从跟随器108的位置根据定义主源-从跟随器关系的函数来追踪主源108的简档。如果从跟随器108开始工作在主简档之外，则系统100使从跟随器108与 主简档同步，使得系统100继续正确工作。例如，当从跟随器108在主源104的启动之后启 动时，使从跟随器108与主简档同步，使得从跟随器108和主源104按照定义主源-从跟随 器关系的函数工作。图2A示出将主源104的位置表示为时间的函数的主简档120。图2B示出将从跟 随器108的位置表示为时间的函数的示范控制信号124。在示范实施例中，主简档120始于 图2A中示为位置“5”的第一位置132。此外，控制信号124始于图2B中示为位置“4”的第 一位置136。本文所使用的“第一位置”定义为在指示从跟随器108与主简档120同步时主 源104或从跟随器108中之一的位置。相应地，本领域技术人员要领会，从跟随器108和/ 或主源104在第一位置132和第一位置136被定义时可以是静止的和/或运动的。在示范实施例中，在系统100工作之前，定义位置对位置关系以将主简档120上主 源104的位置与控制信号124上从跟随器108的位置相关。具体来说，这种关系定义当主 简档120处于特定位置时控制信号124的位置。在示范实施例中，控制信号124和主简档 120配置成按照一对一关系工作。本领域技术人员要领会，控制信号124和主简档120可通 过任何适当关系定义。在一对一关系中，控制信号124配置成当主简档120处于“位置5” 时处于位置“5”。但是，如图2A和图2B所示，主简档120在控制信号124具有“4”的第一 位置136时具有“5”的第一位置132。相应地，使控制信号124与主简档120同步。图3是用于定义使从跟随器108与主简档120同步的曲线的示范方法164的流程 图160。在示范实施例中，方法164包括定义(168)将主简档120上主源104的位置与控 制信号124上从跟随器108的位置相关的简档。将该简档输入(172)到计算机112中。此 外，方法164包括输入(176)初始条件，其中包括主简档120上主源104的第一位置132与 控制信号124上从跟随器108的第一位置136。如上所述，在示范实施例中，第一位置132 是“5”而第一位置136是“4”。相应地，在示范实施例中，将位置“4”和“5”输入(176)到 计算机112中。在示范实施例中，方法164还包括定义(184)从跟随器108被配置成与主简档120 同步的第二位置188。在示范实施例中，第二位置188由主简档120和控制信号124的位置 定义，而不是由时间、速度和/或加速度定义。例如，在示范实施例中，从跟随器108配置成 在位置“9”与主简档120同步。相应地，将位置“9”输入(192)到计算机112中。本领域 技术人员要领会，虽然第二位置188在示范实施例中定义为“9”，但是方法164能够在任何 位置使控制信号124与主简档120同步。随后，方法164包括拟合(196)控制信号124的第一位置136与第二位置188之 间曲线。图4B示出表示在与主简档120同步时从跟随器108的位置的位置曲线200。如 图4B所示，位置曲线200已经在第一位置136与第二位置188之间拟合(196)。图4A示 出主简档120，图4B示出位置曲线200，图4C示出表示由位置曲线200所定义的从跟随器 108的速度的速度曲线208，以及图4D示出表示由速度曲线208所定义的从跟随器108的 加速度的加速度曲线212。在示范实施例中，位置曲线200根据简档、第一位置136、第一位 置132和第二位置188进行拟合(196)。更具体来说，在示范实施例中，位置曲线200使用 五次厄米插值样条进行拟合(196)，以便实质消除不合需要的运动、如跳动，同时如控制信 号124所表示的从跟随器108与主简档120同步。本文所使用的“跳动”定义为速度和/或加速度的实质突然增加或减小。此外，跳动表示为位置对时间曲线的三阶导数。相应地，下 面更详细地描述，在曲线208和212中示出没有跳动。为了正确描述曲线208和212中没有跳动，跳动的示例如图5A-5D所示。具体来 说，图5A示出主简档120，而图5B示出已经使用线性斜坡在第一位置136与第二位置188 之间进行拟合的从跟随器位置曲线220。具体来说，位置曲线220表示从跟随器108与主 简档120同步时的位置。图5C示出表示由位置曲线220所定义的从跟随器108的速度的 速度曲线224，以及图5D示出表示由速度曲线224所定义的从跟随器108的加速度的加速 度曲线228。在这个示例中，速度曲线224包括当从跟随器108在第二位置188与主简档 120同步时在时间“.05”和“.06”之间出现的第一尖峰(spike) 232以及在时间“0. ”出现 的第二尖峰234。尖峰232表示当从跟随器108与主简档120同步时从跟随器108的速度 的突然减小，而尖峰234表示在时间“0. ”从跟随器108的速度的突然增加。相应地，尖峰 232和234将当成斜坡(ramping)过程开始时并在从跟随器108与主简档120同步时引起 从跟随器108的跳动或其它不合需要的运动。同样，如图5D所示，加速度曲线228包括当 从跟随器108在第二位置188与主简档120同步时在时间“.05”和“.06”之间出现的第一 尖峰236以及在时间“0.，，出现的第二尖峰238。尖峰236表示当从跟随器108与主简档 120同步时从跟随器108的加速度的突然减小、之后跟随突然增加，而尖峰238表示在时间 “0. ”从跟随器108的加速度的突然减小。相应地，尖峰236和尖峰238可当成斜坡过程开 始时和/或在从跟随器108与主简档120同步时引起从跟随器108的跳动。在另一示例中，图6A示出位置曲线120，而图6B示出已经使用三次斜坡在第一位 置136与第二位置188之间进行拟合的从跟随器位置曲线260。具体来说，位置曲线260表 示从跟随器108与主简档120同步时的位置。图6C示出表示由位置曲线260所定义的从 跟随器108的速度的速度曲线264，以及图6D示出表示由速度曲线264所定义的从跟随器 108的加速度的加速度曲线268。在这个示例中，从速度曲线264实质消除了尖峰、如图5C 所示的尖峰232和234。但是，加速度曲线268包括当从跟随器108在第二位置188与主简 档120同步时在时间“.05”和“.06”之间出现的第一尖峰272以及在时间“0. ”出现的第 二尖峰274。尖峰272表示当从跟随器108与主简档120同步时从跟随器108的加速度的 突然增加，并且尖峰274表示在时间“0. ”从跟随器108的加速度的突然增加。相应地，尖 峰272和274可在当成斜坡过程开始时以及在从跟随器108与主简档120同步时引起从跟 随器108的跳动。相应地，又参照图4C和图4D，曲线208和212各自不包括在成斜坡过程的任何部 分期间会引起跳动的任何尖峰。因此，图4C和图4C与图5C和图5D及图6C和图6D的比 较表明，当拟合(196)在第一位置136与第二位置188之间的曲线时使用五次样条实质消 除从跟随器108的跳动，更具体来说消除系统100中的跳动。此外，图4B所示的位置曲线 200经过拟合(196)，并且用于使从跟随器108与主简档120同步，而没有对从跟随器108 撤消或去除限制和/或对主源104设置限制。但是，位置曲线200可以不考虑对从跟随器 108所设置的限制。例如，在示范实施例中，从跟随器108受“120”的最大速度限制。参照 图4C，当位置曲线200在位置136与188之间进行拟合时，从跟随器108超过最大速度，如 速度曲线208所示。具体来说，在点300与304之间超过最大速度。相应地，又参照图3，方 法164包括调整(308)位置曲线200以便考虑对从跟随器108的限制的最终步骤。
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在一个实施例中，如图7A所示，通过应用五次厄米插值样条来将多个点312拟合 到位置曲线200，对位置曲线200进行调整(308)。更具体来说，拟合点312以便沿曲线314 调整曲线200，使得通过新速度曲线316对速度曲线208重新定位(r印osition)，如图7B 所示。具体来说，调整位置曲线200使得从跟随器108不超过最大速度。虽然示范实施例 仅示出被拟合到位置曲线200的两个点312，但是本领域技术人员要领会，可将任何数量的 点312拟合到位置曲线200。具体来说，将点312拟合到位置曲线200，直到整个速度曲线 208被重新定位在最大速度之下。在一个备选实施例中，如图8A所示，通过操作从跟随器108脱离位置曲线200，对 位置曲线200进行调整(308)。然后，在如图8B中由线条320所示的限制之内操作从跟随 器108。相应地，驱使位置曲线200跟随曲线322。在从跟随器108经过点304之后，生成 新曲线324，以将从跟随器108从曲线322驱使或者带到位置曲线200上。相应地，按照对 从跟随器108所设置的限制对曲线200重新定位。虽然相对于对从跟随器108的速度的限制来描述如图7A、图7B、图8A和图8B所 示的调整曲线200的方法，但是本领域技术人员要领会，本文所述的方法也可用对曲线200 进行调整以适应对从跟随器108的位置、速度和/或加速度的限制。相应地，方法164使从跟随器108能够在便于保持系统100性能的时帧内与主简 档120同步。具体来说，在一个实施例中，方法164通过限制从跟随器108的行为来保护系 统100。此外，对于主源104，方法164允许大范围的行为，例如短或长的移动、高或低的速 度和/或高或低的加速度。此外，在一个实施例中，如果从跟随器108接近或超过限制，则 方法164进行自校正。在一个实施例中，提供一种用于使从跟随器与主源同步的方法。该方法包括定义 主源与从跟随器之间的关系，输入主源的第一位置，以及输入从跟随器的第一位置。该方法 还包括定义从跟随器与主源同步的第二位置，以及拟合从跟随器的第一位置与第二位置 之间的曲线。曲线根据主源与从跟随器之间的关系、从跟随器的第一位置、主源的第一位置 和第二位置进行拟合。拟合曲线以在不超过从跟随器的预定边界的情况下使从跟随器和主 源同步。在一个示范实施例中，从跟随器和主源是电机。此外，在示范实施例中，应用五次 厄米插值样条来拟合曲线。此外，在示范实施例中，在没有对主源设置限制及从从跟随器去 除限制中至少择一的情况下，使从跟随器与主源同步。另外，在示范实施例中，在不引起从 跟随器的跳动的情况下，使从跟随器与主简档同步。在示范实施例中，该方法还包括调整曲线以考虑对从跟随器的限制。在一个实施 例中，通过应用五次厄米传播样条来拟合曲线中的多个点，对曲线进行调整以考虑对从跟 随器的限制。在第二实施例中，通过操作从跟随器脱离曲线、在操作从跟随器脱离曲线的同 时在限制内操作从跟随器并且生成将从跟随器驱使到曲线上的新曲线，对曲线进行调整以 考虑对从跟随器的限制。本文所使用的以单数形式所述且冠有词“一个”或“一种”的要素或步骤应当被理 解为并不排除多个所述要素或步骤的情况，除非明确说明了这种排除情况。此外，本发明中 对“一个实施例”的引用不是意在解释为排除也结合了所述特征的其它实施例的存在。上文详细描述了用于控制电机动作的系统和方法的示范实施例。所示的系统和方法并不局限于本文所述的具体实施例，而是该系统的组件可被与本文所述的其它组件独立 或分离地使用。此外，该方法中所述的步骤可被与本文所述的其它步骤独立或分离地使用。
虽然按照各种具体实施例描述了本发明，但是本领域技术人员将领会，在权利要 求书的精神和范围之内，可经过修改来实施本发明。
权利要求
一种用于使从跟随器与主源同步的方法，所述方法包括定义所述主源与所述从跟随器之间的关系；输入所述主源的第一位置；输入所述从跟随器的第一位置；定义所述从跟随器与所述主源同步的第二位置；以及拟合所述从跟随器的所述第一位置与所述第二位置之间的曲线，所述曲线根据所述主源与所述从跟随器之间的关系、所述从跟随器的第一位置、所述主源的第一位置和所述第二位置进行拟合，拟合所述曲线以在不超过所述从跟随器的预定边界的情况下使所述从跟随器和所述主源同步。
2.如权利要求1所述的方法，还包括应用五次厄米插值样条来拟合所述曲线。
3.如权利要求1所述的方法，还包括在没有对所述主源设置限制以及从所述从跟随 器去除限制中至少择一的情况下，使所述从跟随器与所述主源同步。
4.如权利要求1所述的方法，还包括通过应用五次厄米插值样条来拟合所述曲线中 的多个点，调整所述曲线以考虑对所述从跟随器的限制。
5.如权利要求1所述的方法，还包括通过下列步骤来调整所述曲线以考虑对所述从 跟随器的限制操作所述从跟随器脱离所述曲线；在操作所述从跟随器脱离所述曲线的同时在所述限制范围内操作所述从跟随器；以及 生成将所述从跟随器驱使到所述曲线上的新曲线。
6.如权利要求1所述的方法，还包括在不引起所述从跟随器的跳动的情况下，使所述 从跟随器与所述主简档同步。
7.如权利要求1所述的方法，还包括使从电机与主电机同步。
8.一种系统，包括 主源；从跟随器；以及处理器，配置成通过下列步骤使所述从跟随器与所述主源同步定义所述主源与所述从跟随器之间的关系；输入所述主源的第一位置；输入所述从跟随器的第一位置；定义所述从跟随器与所述主源同步的第二位置；以及拟合所述从跟随器的所述第一位置与所述第二位置之间的曲线，所述曲线根据所述主 源与所述从跟随器之间的关系、所述从跟随器的第一位置、所述主源的第一位置和所述第 二位置进行拟合，拟合所述曲线以在不超过所述从跟随器的预定边界的情况下使所述从跟 随器和所述主源同步。
9.如权利要求8所述的系统，其中，所述处理器还配置成应用五次厄米插值样条来拟 合所述曲线。
10.如权利要求8所述的系统，其中，所述处理器还配置成在不对所述主源设置限制以 及从所述从跟随器去除限制中至少择一的情况下使所述从跟随器与所述主源同步。
11.如权利要求8所述的系统，其中，所述处理器还配置成通过应用五次厄米传播样条来拟合所述曲线中的多个点调整所述曲线以考虑对所述从跟随器的限制。
12.如权利要求11所述的系统，其中，所述处理器还配置成通过下列步骤来调整所述 曲线以考虑对所述从跟随器的限制操作所述从跟随器脱离所述曲线；在操作所述从跟随器脱离所述曲线的同时在所述限制范围内操作所述从跟随器；以及生成将所述从跟随器驱使到所述曲线上的新曲线。
13.如权利要求8所述的系统，其中，所述处理器还配置成在不引起所述从跟随器的跳 动的情况下使所述从跟随器与所述主简档同步。
14.如权利要求8所述的系统，其中，所述从跟随器和所述主源是电机。
15.一种包含在计算机可读介质上的计算机程序，所述计算机程序包括配置成指示计 算机通过下列步骤使从跟随器与主源同步的至少一个代码段定义所述主源与所述从跟随器之间的关系；输入所述主源的第一位置；输入所述从跟随器的第一位置；定义所述从跟随器与所述主源同步的第二位置；以及拟合所述从跟随器的所述第一位置与所述第二位置之间的曲线，所述曲线根据所述主 源与所述从跟随器之间的关系、所述从跟随器的第一位置、所述主源的第一位置和所述第 二位置进行拟合，拟合所述曲线以在不超过所述从跟随器的预定边界的情况下使所述从跟 随器和所述主源同步。
16.如权利要求15所述的计算机程序，其中，所述计算机程序还包括配置成指示所述 计算机应用五次厄米插值样条来拟合所述曲线的至少一个代码段。
17.如权利要求15所述的计算机程序，其中，所述计算机程序还包括配置成指示所述 计算机在不对所述主源设置限制以及从所述从跟随器去除限制中至少择一的情况下使所 述从跟随器与所述主源同步的至少一个代码段。
18.如权利要求15所述的计算机程序，其中，所述计算机程序还包括配置成指示所述 计算机通过应用五次厄米传播样条来拟合所述曲线中的多个点调整所述曲线以考虑对所 述从跟随器的限制的至少一个代码段。
19.如权利要求15所述的计算机程序，其中，所述计算机程序还包括配置成指示所述 计算机通过下列步骤调整所述曲线以考虑对所述从跟随器的限制的至少一个代码段操作所述从跟随器脱离所述曲线；在操作所述从跟随器脱离所述曲线的同时在所述限制范围之内操作所述从跟随器；以及生成将所述从跟随器驱使到所述曲线上的新曲线。
20.如权利要求15所述的计算机程序，其中，所述计算机程序还包括配置成指示所述 计算机在不引起所述从跟随器的跳动的情况下使所述从跟随器与所述主简档同步的至少 一个代码段。
全文摘要
提供一种使从跟随器(108)与主源(108)同步的方法。该方法包括定义主源与从跟随器之间的关系(168)，输入(176)主源的第一位置(132)，以及输入从跟随器的第一位置(136)。该方法还包括定义(184)从跟随器与主源同步的第二位置(188)，以及拟合(196)从跟随器的第一位置与第二位置之间的曲线。曲线根据主源与从跟随器之间的关系、从跟随器的第一位置、主源的第一位置和第二位置进行拟合。拟合曲线以在不超过从跟随器的预定边界的情况下使从跟随器和主源同步。
文档编号G05B19/414GK101952785SQ200880122041
公开日2011年1月19日 申请日期2008年11月14日 优先权日2007年12月20日
发明者D·H·米勒, W·L·莫里森 申请人:通用电气智能平台有限公司