专利名称：一种烟花燃放设备的制作方法
技术领域：
本发明属于烟花燃放设备，尤其涉及流程可控的安全烟花燃放项目管理和执行设
备，属于烟花燃放机械设备领域。
背景技术：
我国现有烟花爆竹燃放技术存在如下特点和问题 第一，燃放技术水平低。我国已成为世界烟花爆竹生产、消费大国。我国烟花爆竹 产量约占全球的90%，贸易额约占全球的80%，出口与内销比例约为4 : 6，全国共有花炮 生产企业7500多家，2/3以上集中在湘赣两省的四个革命老区浏阳、醴陵、上栗、万载。
虽然我国烟花爆竹的产销量巨大，但是燃放技术非常落后，仍然沿用传统燃放方 式，即沿用人工依文字或口传指令，手工操作实施各燃放节点点火的传统燃放方法，没有引 进智能化电子信息技术。 第二，传统燃放方式缺乏可逆性。由于燃放点分布地域广阔，传统燃放方式过程一 般不可逆；按照事先规划的燃放流程和时间，各燃放点陆续点火，燃放不同烟花，编排成燃 放队列，这个过程一般不可逆。如果发生险情，或者发生其他情况，如何让后续燃放全部中 止或者取消，这是传统燃放方式很难解决的问题。 如果具体燃放项目需要燃放程序回溯到以前的节点，或者重复某些燃放节点，传 统燃放方式技术也无法实现。 第三，传统燃放方式缺乏协同性。现代烟花爆竹燃放日益需要协同性。例如，200S 年8月8日，北京奥运会开幕的第一个表演项目就是烟花"脚印"表演。从天安门广场上空 升起第一个大脚印开始，火红的大脚印在北京上空迈出29步，沿北京中轴路走向奥运会主 会场，这不但象征着29届奥运会的历史足迹，而且代表着中国用火药发明改变人类历史的 足迹。 这个烟花表演需要大量协同工作，不但要让烟花在特定空域和时间燃放组成脚印 造型，而且要让烟花脚印的出现与步调的均匀迈动相协调。由于没有本发明的燃放控制技 术，这个奥运烟花表演只能将每个烟花的点火时间、发射角度和高度、燃放地点等数据事先 计算好，并规划、固定下来。这样，每个燃放点的人工操作汇聚起来，才能协同表演一个精彩 的节目。其缺点非常明显每个燃放点不能对预定的燃放指令做任何修改；任何节点的燃 放失误都无法补救。这种僵化的燃放控制技术实际上没有协同性。 第四，传统燃放方式缺乏随机变动性。传统燃放方式烟花很难随机调整燃放烟花
的品种、规模、地点、时间。在很多燃放项目中，如果燃放项目操作方能够随机调整燃放烟花
的品种、规模、地点、时间，那么燃放情节将更加生动，燃放效果将大为改善。 另则，燃放项目完全按照预定的规程对每个节点实施针对特定空域和晚会活动环
节的有效点火，这也是很困难的。这就导致预定规程产生大量的燃放瑕疵。如果不能通过
电子信息技术有效地随机调整燃放烟花的品种、规模、地点、时间，这个问题就一直得不到解决。
第五，传统燃放方式不能解决烟花信息处理问题。随着社会经济的发展，每台烟花 晚会都日益成为一个复杂的烟花系统操作工程。由于烟花种类非常多，供货商数量大，不同 烟花的性能、品质、效果、燃放技术参数、点火技术、末端燃放控制技术参数等各不相同，烟 花晚会的组织者，或者整体燃放项目的操作者不可能掌握全部烟花的相关技术要求、参数， 掌握其各自配载的控制、发射、燃放器具。 这样，如果不能与各种烟花的供应商所派遣的技术人员进行详细的交流和预先规 划，烟花表演项目就可能秩序混乱，主题不明，效果不良，安全失控。为此，目前的烟花项目 一般都强制各种烟花的供应商派遣技术人员现场操作各自的烟花发射工作。这导致烟花燃 放的成本过于高昂，而且各烟花之间的协同燃放问题也没有得到解决；由于烟花晚会的组 织者，或者整体燃放项目的操作者仍然不了解各种烟花的技术参数、艺术效果等，对燃放项 目的编排只能过于粗放。 第六，传统燃放方式不能解决晚会活动信息处理问题。任何烟花晚会活动都产生 大量主题信息。例如，领导剪裁、开幕宣告、主题音乐高潮等。如何针对这些晚会活动信息， 实施互动式的烟花燃放表演，这是传统燃放方式技术不能解决的难题。有的传统燃放方式 技术也一边燃放烟花， 一边播放音乐，但是燃放与播放之间没有自动对应关系，更没有互动 关系，也不能解决晚会活动信息的处理问题。 第七，传统燃放方式不能解决电力、通讯线路安全处理问题。传统燃放方式需要明 线、临时、大量、交叉铺设电力、通讯线路。由于烟花晚会观众多，不同烟花制造企业派驻的 燃放人员多，群众或者其他企业的燃放人员对线路普遍缺乏看护能力，一旦线路受到故意 或者过失损坏，燃放表演过程就会受到干扰。另则，烟花爆竹高温燃烧残留物，或者不升空 地面燃爆故障产品都可能烧坏线路，引起短路或者火灾。如何消除上述线路，使烟花爆竹的 燃放摆脱大量线路的困扰，这也是本发明要解决的技术难题之一。 第八，传统燃放方式不能实现烟花爆竹的安全锁定问题。传统燃放方式适用的烟 花爆竹都是没有预装电子安全锁的物理、化学效应烟花，不具备烟花燃放的电子控制功能， 尤其不具备电子安全锁定功能。如果烟花爆竹在发射器或点火器上电后自动启用电子安全 锁，要么在烟花爆竹本体上电后自动启用电子安全锁，那么烟花的使用安全问题就会得到 保证。截至目前，取代传统燃放方式的新技术还没有出现，对应该新技术的烟花电子安全锁 技术更没有出现。 第九，传统燃放方式不能解决烟花爆竹控制信号的安全问题。传统燃放方式技术 也有采用无线遥控的做法，即针对各自企业生产的烟花，技术人员用遥控器远程操纵点火 器，实现对数十，数百个烟花阵列的遥控点火。这些点火技术一般没有对信号加密，抗干扰 能力差，存在较大的安全隐患。 第十，传统燃放方式不能解决自由测试问题。传统燃放方式开始前，总体燃放项目 的负责人为了保障各种烟花、各时间段烟花均处于良好的伺服状态，需要反复联系各种烟 花的燃放操作员，询问其本人，以及相关设备和烟花，是否处于良好伺服状态，是否了解燃 放规程、步骤、时间、种类要求。这需要耗费大量成本，而且无法反复自由进行多次。尤其进 入项目启动状态前，这种测试一般无法开展。 第十一，传统燃放方式不能实现烟花爆竹的标准化问题。目前，我国烟花产品数以 千种。大型晚会上，烟花燃放项目使用的烟花少则几十种，多则数百种，产品一般来自大量
5供应商，并由主办方或者少数大型供应商负责整体燃放工作。由于我国烟花爆竹的燃放、点 火、发射技术标准和配载附件千差万别，导致我国烟花爆竹无法实现标准统一问题。这是导 致我国烟花晚会燃放成本高，燃放技术落后的根本原因。如何统一烟花爆竹相关工业标准， 为采用智能化、仓储式、电子、无线烟花燃放控制技术创造条件，这是现有技术急需解决的 难题。 本发明的目的在于克服现有技术存在的上述缺陷，满足燃放项目和现有技术发展 的客观需求，为我国广大烟花企业提供一种烟花智能燃放编排处理系统，减少燃放成本，确 保燃放安全，改善燃放效果。
发明内容
本发明公开了一种烟花燃放设备，包括一个发射装置，所述发射装置通过控制输 出高电平的不同节点和不同时间控制多个烟花的燃放。例如，发射装置在特定时间向某节 点发送的无线电子信号引发高电平，则该时间，在该节点的烟花得以燃放，否则不被燃放。 这样，通过选取不同时间的不同节点燃放烟花，多组烟花的燃放就会有节奏地进行。
所述烟花燃放设备还包括时间轴事件处理模块101、烟花燃放响应处理模块102， 所述发射装置为电子信号发射装置，还包括一个无线通讯模块103，所述时间轴事件处理模 块101包含至少一个时间轴事件点201，所述烟花燃放响应处理模块102包含至少一个响应 事件点202，所述时间轴事件点201与所述响应事件点202有对应关系，即每个所述时间轴 事件点201对应至少一个所述响应事件点202，所述无线通讯模块103包含对响应事件点 202的烟花操作指令301的自动传送组件302，以及命令后续烟花撤出燃放程序或者燃放地 点的灾情应急处理模块303，所述灾情应急处理模块303包含烟花供应商数据库501，以及 向所述烟花供应商数据库501中的联系人发送指令的通信模块502，并且所述烟花为发射 器、点火器或者烟花本体预装电子安全锁的智能烟花，所述发射器、点火器或者烟花本体上 安装有接收所述烟花操作指令301的指令接收模块503，所述自动传送组件302与所述指令 接收模块503组成一组远距离滚动码编译码器。 本发明中，烟花包括但是不限于架子烟花、旋转烟花、高空升爆烟花、舞台烟花、信 号烟花、仿武器烟花、喷花、线香烟花、造型玩具烟花、吐珠烟花、摩擦烟花、旋转升空烟花、 升空爆竹烟花、大型组合烟花，以及各种爆竹。本发明中，烟花为智能烟花，即发射器、点火 器或者烟花本体预装电子安全锁的烟花。该电子安全锁在上电后默认启用锁闭功能，只能 被所述烟花操作指令301解锁后进入发射、点火或者燃放伺服状态，并且所述烟花操作指 令301可以在实施上述解锁的同时启动发射、点火或者燃放指令。 本发明的烟花燃放设备中，时间轴事件处理模块101还可内置一个包含第一人机 界面的时间轴事件点数据库401，所述时间轴事件点数据库401包含多个所述时间轴事件 点201，所述烟花燃放响应处理模块102还可内置一个包含第二人机界面的响应事件点数 据库402，所述响应事件点数据库402包含多个所述响应事件点202，所述时间轴事件点201 与所述响应事件点202的对应关系设定方法为选择一个或者多个响应事件点202，人工复 制到所述第二人机界面中，使之对应于第一人机界面中的一个时间轴事件点201 ;例如，对 应于一个"烟花节开幕"宣告的时间轴事件点201，人工复制三个响应事件点202，那么在该 "宣告"结束的同时，三个响应事件点202所对应的三组或者三种烟花的燃放工作也都在瞬
6间同时启动。 本发明的烟花燃放设备中，所述时间轴事件点201与所述响应事件点202的对应 关系设定方法还可以是预先提取响应事件点数据库402和时间轴事件点数据库401中的 事件标引特征项，由软件程序根据任一先定事件的特征项值，自动调取另一数据库中的事 件，并实施自动定位；例如，如果响应事件点202为甲公司某型高空爆炸造型烟花的点火时 间点，并且软件程序预先设定时间轴事件点数据库401中，乐曲播放到第五个高音l，或者
第三次播放^^^乐节时，甲公司该型烟花实施点火，那么先定事件的特征项值，就是时
间轴事件点数据库401中第五个高音1，或者第三次播放^^^乐节的时间值；另一数据
库中的事件，就是响应事件点数据库402中，甲公司该型烟花实施点火的事件，该事件的启 动时间被软件程序自动定位到与时间轴事件点数据库401中第五个高音l，或者第三次播
放rrn乐节的播放时间值等同。 优选所述响应事件点202为烟花发射时间点或者烟花燃放时间点；优选所述时间 轴事件点201为光、电、声音、视频、行为、场面在特定时间的特征点，例如舞台灯光关闭的 瞬间，领导宣布活动闭幕的瞬间，演员登场的瞬间等；这样，如果上述响应事件点202为烟 花燃放时间点，那么舞台灯光关闭的瞬间，领导宣布活动闭幕的瞬间，演员登场的瞬间就可 等同于特定烟花燃放的时间点，从而实现烟花燃放与晚会活动同步进行的艺术效果；
本发明的烟花燃放设备中，所述时间轴事件点201也可以是所述通讯模块103随 机获取、存储，并选定响应的项目； 本发明的烟花燃放设备中，所述时间轴事件点201也可以是人工插入或者录入的 项目； 本发明的烟花燃放设备中，所述时间轴事件点201与所述响应事件点202的对应 关系设定完毕后，所述自动传送组件302可向所述发射器、点火器或者烟花本体上安装的 指令接收模块503发送测试信号，以确认所述响应事件点202对应调用的发射器、点火器或 者烟花本体处于随时启用的良好伺服状态。 本发明的设备，解决了现有技术存在的前述十一大问题，消除了相关弊端，适合作 为舞台表演、大型晚会的烟花燃放控制设备使用，具有广阔的应用前景。
图1是烟花燃放管理系统结构图. 图2是控制流程图。 图3是燃放过程控制图。 图4是远距离滚动编码无线遥控器。 图4(a)是滚动编码发射电路。 图4(b)是接收译码电路。图4(c)是引脚排列。
具体实施例方式应用项目国庆大型烟花表演。 设计要求主持人宣布"国庆烟花晚会开幕"并起播《歌唱祖国》乐曲为第一时间
轴事件点，对应的响应事件点为Al烟花点火，观赏时限20秒；《歌唱祖国》乐曲播放到第20
秒为第二时间轴事件点，对应的响应事件点为A2烟花点火。为确保安全，本发明的发射装
置用按键发射烟花点火电子信号。
本实施例的硬件配置是， 处理器奔腾3 ;主频850M ;内存512M ; 视频控制器64M显存独立显卡； 键盘/鼠标PS/2接口 ，支持标准PC键盘/鼠标； 网络接口 100M RJ45接口 ； 声卡独立声卡； 滚动编码遥控器含嵌入式IC芯片，无线通讯距离1000米以上； 点火器其继电器内置微处理器，接收滚动编码遥控器电子信号。
本实施例的硬件配置是， windows 2003 sever企业版操作系统； SQL server 2000数据库软件； 音频处理软件具有音频波形绘图，横向放縮，合成剪辑，音频模拟播放功能；
SQL数据库开发，具有编排报表功能，烟花库管理功能。
具体操作 如图l，编制烟花燃放管理系统结构图如图2，编制控制流程图；它们是SQL数据 库编程的依据。应用Delphi集成开发工具，创建一个工程，名称为yhgl，在该工程中新建一 个窗体，命名为Forml。在该可视化编程窗体中放置l个TMainMe皿组件，一个TCoolBar组 件， 一个TToolBar组件， 一个TTreeView组件， 一个TSPlintter组件， 一个TImageList组 件，一个TSatusBar组件。然后，添加程序代码。编程结束，测试软件，然后正式安装使用。
如图3，编制燃放过程控制图。时间轴事件点201为主持人宣布"国庆烟花晚会 开幕"并起播《歌唱祖国》乐曲，则对应的响应事件点202为点燃三个节点的Al烟花；时间 轴事件点201为《歌唱祖国》乐曲播放到第20秒，则对应的响应事件点202为点燃三个节 点的A2烟花。在相关响应事件点，点火电子信号发射装置通过滚动编码遥控器发出点火 信号，该编码遥控器电路采用滚动编译码方式，由远距离无线电收发组件CSJ-R150/CSJ-R2 进行远距离遥控控制，控制距离可达1500m以上。本电路由滚动编码发射和接收译码电路 组成，电路原理如图4所示。电路工作过程是电路中使用微型无线电收发组件CSJ-R150/ CSJ-R2，适合数据传输，外形如图4 (C)所示。CSJ-R150是发射组件，工作电压为3 12V，最 大射频输出功率可达500mW。有信号调制时，模块开始工作，工作电流为70mA，发射频率为 351MHz。其外部包含一个天线端子和三个引脚，(1)脚为电源正端；(2)脚为调制信号输入 端，(3)脚没有信号输入或悬空、接地时，电路不工作也不耗电；(4)脚为接地端。CSJ-R2是 采用声表面谐振器本振的超外差式接收组件，工作电压为3 6V，工作电流为4mA，接收频 率为351MHz。其外部包含一个天线端子和四个引脚，(1)脚为电源正端；(2)脚为休眠控制 端，该端接高电平或悬空时，工作电流降低为10uA ;(3)脚为解调输出端；(4)脚为接地端。ACM1330E/1550D是一对滚动码编译码器，具有以下特点(1)可自动产生高达66位的地址 编码，共有266种不重复的地址编码；(2)每次使用的密码都是随机产生的，其独特的算法 可以使译码器从不对同一密码响应两次，可以抵御扫描、截取密码的破坏。采用独特的密钥 产生算法，不能从一个密码推算出前面或后面的密码，可有效的防止误操作；(3)当电路不 发送编码时，启动节电功能，静态电流极低；(4)译码器具有自动学习功能，通过学习，译码 器可同时接收多个编码器发送的编码信号。 ACM1330E是编码集成电路，工作电压为2 6. 3V， (1) (4)脚为Dl D4四位 并行数据输入端，内接下拉电阻；(5)脚为电源负端；(6)脚D)端为编码信号串行输出端； (7)脚LED端为发射指示输出端；(8)脚为电源正端。ACM1550D是译码集成电路，工作电压 为2 6.3V， (1)脚LRNI端为学习功能控制端，低电平有效；(2)脚LRNO端为学习成功指 示输出端；(3)、(15)、(17)脚为空脚；(4)脚MCLR端为复位清除端，接低电平时输出数据被 清零；(6) (9)脚为四位译码数据并行输出端Dl D4 ; (10)脚VLOW端为低电压检测指 示输出端，当电源电压不足时，(10)脚输出指示信号；(ll)脚SLEP端为密钥鉴别输入端； (12)脚CLK端为外部时钟信号输入端，当使用芯片内部时钟振荡器时(12)脚悬空；(13)脚 DATA端为译码数据串行输出端，可连接计算机接口 ；(14)脚为电源正端；(16)脚OSC端为 外接RC振荡元件端；(18)脚RPIN为信号输入端。 在本电路中，发射电路SB1 SB4中的任何一个通电，ACM1330E自动产生一个随机 密码，这个随机密码与输入数据经电路内部运算后，产生一个新密码序列，从DO端(6)脚输 出，送至发射组件CSJ-T150的信号输入端(2)脚，CSF-T150将加密的编码信号发射出去。 同时LED1闪亮一下，表示密码序列已经发送，然后ACM1330E自动进入节电状态，发射组件 CSJ-T150的信号输入端没有数据输入而停止工作，因此电路不用单独设置电源开关。
在接收译码电路中，安装在点火器上的超外差式接收组件CSJ-R2接收解调输出 的密码数据分别送至译码器ACM1550D的信号输入端(18)脚和密钥鉴别信号输入端(11) 脚，经芯片内部进行密钥鉴别、运算、译码后，由Dl D4端并行输出，去控制其他电路，Dl D4端的驱动电流约为15mA，直接驱动小功率继电器，为烟花点火。滚动编译码在第一次使 用时必须进行学习，按下学习按键SB5，然后按下SB1 SB4，使编码器发送编码信号。译码 器收到信号后，存储译码序列，ACM1550D的(2)脚输出一个正脉冲，发光二极管闪亮一下， 表示学习成功，最后松开SB5，电路投入使用。 在计算机中，打开编制的烟花燃放管理系统软件，进入本发明的第一、第二人机操 作界面，在第一人机操作界面，设定时间轴事件点201为主持人宣布"国庆烟花晚会开幕" 并起播《歌唱祖国》乐曲的时间点，从第二人机界面调取烟花数据，复制响应事件点202为 点燃三个节点的A1烟花；再设定时间轴事件点201为《歌唱祖国》乐曲播放到第20秒的时 间点，从第二人机界面调取烟花数据，复制响应事件点202为点燃三个节点的A2烟花。保存 上述操作，然后联通全部相关电子设备和点火设备，给产品上电，进入烟火燃放伺服状态。
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权利要求
一种烟花燃放设备，包括一个发射装置，其特征在于，所述发射装置通过控制输出高电平的不同节点和不同时间控制多个烟花的燃放。
2. 根据权利要求1所述的烟花燃放设备，所述烟花燃放设备还包括时间轴事件处理模 块(101)、烟花燃放响应处理模块(102)，所述发射装置为电子信号发射装置，还包括一个 无线通讯模块(103)，其特征在于，所述时间轴事件处理模块(101)包含至少一个时间轴事 件点(201)，所述烟花燃放响应处理模块(102)包含至少一个响应事件点(202)，所述时间 轴事件点(201)与所述响应事件点(202)有对应关系，即每个所述时间轴事件点(201)对 应至少一个所述响应事件点(202)，所述无线通讯模块(103)包含对响应事件点(202)的烟 花操作指令(301)的自动传送组件(302)，以及命令后续烟花撤出燃放程序或者燃放地点 的灾情应急处理模块(303)，所述灾情应急处理模块(303)包含烟花供应商数据库(501)， 以及向所述烟花供应商数据库(501)中的联系人发送指令的通信模块(502)，并且所述烟 花为发射器、点火器或者烟花本体预装电子安全锁的智能烟花，所述发射器、点火器或者烟 花本体上安装有接收所述烟花操作指令(301)的指令接收模块(503)，所述自动传送组件 (302)与所述指令接收模块(503)组成一组远距离滚动码编译码器。
3. 根据权利要求2所述的烟花燃放设备，其特征在于，所述时间轴事件处理模块(101) 内置一个包含第一人机界面的时间轴事件点数据库(401)，所述时间轴事件点数据库 (401)包含多个所述时间轴事件点(201)，所述烟花燃放响应处理模块(102)内置一个包含 第二人机界面的响应事件点数据库(402)，所述响应事件点数据库(402)包含多个所述响 应事件点(202)，所述时间轴事件点(201)与所述响应事件点(202)的对应关系设定方法 为选择一个或者多个响应事件点(202)，人工复制到所述第二人机界面中，使之对应于第 一人机界面中的一个时间轴事件点(201)。
4. 根据权利要求2所述的烟花燃放设备，其特征在于，所述时间轴事件处理模块(101) 内置一个包含第一人机界面的时间轴事件点数据库(401)，所述时间轴事件点数据库 (401)包含多个所述时间轴事件点(201)，所述烟花燃放响应处理模块(102)内置一个包 含第二人机界面的响应事件点数据库(402)，所述响应事件点数据库(402)包含多个所述 响应事件点(202)，所述时间轴事件点(201)与所述响应事件点(202)的对应关系设定方 法为预先提取响应事件点数据库(402)和时间轴事件点数据库(401)中的事件标引特征 项，由软件程序根据任一先定事件的特征项值，自动调取另一数据库中的事件，并实施自动 定位。
5. 根据权利要求2至4的任一项所述的烟花燃放设备，其特征在于，所述响应事件点 (202)为烟花发射时间点。
6. 根据权利要求2至4的任一项所述的烟花燃放设备，其特征在于，所述响应事件点 (202)为烟花燃放时间点。
7. 根据权利要求2至4的任一项所述的烟花燃放设备，其特征在于，所述时间轴事件点 (201)为光、电、声音、视频、行为、场面在特定时间的特征点。
8. 根据权利要求2至4的任一项所述的烟花燃放设备，其特征在于，所述时间轴事件点 (201)为所述通讯模块(103)随机获取、存储，并选定响应的项目。
9. 根据权利要求2至4的任一项所述的烟花燃放设备，其特征在于，所述时间轴事件点 (201)为人工插入或者录入的项目。
10.根据权利要求2至4的任一项所述的烟花燃放设备，其特征在于，所述时间轴事件 点(201)与所述响应事件点(202)的对应关系设定完毕后，所述自动传送组件(302)可向 所述发射器、点火器或者烟花本体上安装的指令接收模块(503)发送测试信号，以确认所 述响应事件点(202)对应调用的发射器、点火器或者烟花本体处于随时启用的良好伺服状 态。
全文摘要
本发明公开了一种烟花燃放设备，能够减少燃放成本，确保燃放安全，改善燃放效果。包括一个发射装置，通过控制输出高电平的不同节点和不同时间控制多个烟花的燃放。该设备还包括时间轴事件处理模块101、烟花燃放响应处理模块102、无线通讯模块103。时间轴事件处理模块101所包含的时间轴事件点201，与烟花燃放响应处理模块102包含的响应事件点202保持对应关系；无线通讯模块103包含对烟花操作指令301的自动传送组件302，以及命令后续烟花撤出燃放程序或燃放地点的灾情应急处理模块303，灾情应急处理模块303包含烟花供应商数据库501和通信模块502；发射器、点火器或烟花本体上安装有指令接收模块503。
文档编号G05B19/04GK101709935SQ20091004356
公开日2010年5月19日 申请日期2009年6月1日 优先权日2009年6月1日
发明者刘勇章, 杨传观, 蔡波, 钟自友, 钟自奇, 钟自敏, 钟自超, 钟自远 申请人:浏阳市东信烟花集团有限公司