专利名称：一种底盘调平系统及方法
技术领域：
本发明涉及工程机械领域，特别涉及一种底盘调平系统及方法。
背景技术：
在众多的工程机械中，带有车辆底盘液压支腿并且在工作状态下需要进行底盘调 平的工程机械有很多。例如各种液压吊、各种液压消防车、云梯车等等，在军事领域中各种 防空炮车也需要对火炮的底盘进行调平。车辆调平有两方面要求一为调平精度；二为调平动作的速度。调平的高精度可 提高工程车辆的工作效率和安全性，可提高火炮发射的命中率；调平动作的高速度对各种 抢险的工程车辆是非常必要的，尤其是军事车辆。因此，底盘调平的高精度和高速度对上述 工程车辆来说是基本要求，对军事车辆来说却是必须要求。但是现有的人工手动液压调平 远达不到高精度高速度的要求。
发明内容
有鉴于此，本发明提供一种底盘调平系统及方法，以实现车辆底盘的自动调平，达 到调平过程中高精度和高速度的要求。其技术方案如下一种底盘调平方法，所述方法包括Si)传感器将所测的对应支腿的倾角值输入到可编程逻辑控制器PLC中；S2)可编程逻辑控制器PLC根据输入值判断是否调平，若调平则跳转到S6，若没有 调平则继续执行；S3)将所述支腿上的液压继电器的开关数字量输入到可编程逻辑控制器PLC中， 若为开状态，则继续执行S5，若为关状态，则继续执行S3 ；S4)可编程逻辑控制器PLC控制开启电磁阀，控制液压缸；S5)可编程逻辑控制器PLC根据传感器的实时输入控制液压缸调整支腿高度；S6)传感器的输出达到允许范围内时，所述传感器测量的对应的两支腿调平过程 结束。优选的，所述步骤S4)中的液压缸为垂直支腿伸缩油缸。优选的，所述传感器为倾角传感器。优选的，所述步骤S6)中所述对应支腿调平后还包括启动所述支腿上的液压锁， 锁定液压缸。一种底盘调平系统，所述系统包括用于控制液压部分的电控部分；用于调平底盘的液压部分；所述电控部分包括安装于底盘回转轴下面，用于检测支腿是否调平的倾角传感器；用于控制液压部分的可编程逻辑控制器PLC ；
所述液压部分包括动力源；
溢流阀；
分别安装于四条支腿上的电磁阀；
分别安装于四条支腿上的液压缸；
分别安装于四条支腿上的液压继电器。
优选的，所述系统还包括液压锁。
优选的，所述可编程逻辑控制器PLC包括
用于控制液压缸的数字输出模块；
用于接收液压继电器开关状态的数字输入模块；
用于接收倾角传感器的模拟输出量。
优选的，所述液压缸为垂直支腿伸缩油缸。
优选的，所述系统还包括水平支腿伸缩油缸。
从上述的技术方案可以看出，本发明实施例公开的底盘调平系统及方法采用传感
器和可编程逻辑控制器PLC (Programmable Logic Controller)控制液压部分对底盘进行 自动调平，能快速准确的调整支腿的高度，解决了人工手动调平过程中精度低速度慢的问 题。
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现 有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本 发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以 根据这些附图获得其他的附图。图1为本发明实施例公开的底盘调平系统的电控部分结构示意图；图2为本发明实施例公开的底盘调平系统工作流程图。
具体实施例方式下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完 整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于 本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他 实施例，都属于本发明保护的范围。本发明实施例公开了一种底盘调平系统及方法，以实现工程车辆底盘的快速精确 的调平。实施例一本发明实施例1公开的底盘调平系统的电控部分结构示意图如图1所示，分别安装于左前、左后、右前和右后四条支腿上的液压继电器用于判断支腿是否 着地，若着地则对应的继电器开启，将开启信号传递给PLC，倾角传感器将测得的当前被调 平两支腿的倾角值传递给PLC，PLC判断此时的值是否在预先设定的范围内，若在可允许范 围内，则不再调平当前支腿，继续选择其他支腿，若超出可允许范围，则PLC控制液压部分 的开启对应支腿上的垂直支腿伸缩电磁阀，电磁阀开启，控制对应的垂直支腿伸缩油缸调整支腿的高度，支腿的高度变化，则倾角传感器的输出也发生变化，并实时将倾角值输出给 PLC, PLC根据输入的值采取相应的措施。下面以一个底盘的调平过程来具体描述其系统内各部件协调工作过程，每一条支 腿的调平过程如图2所示。Si)选择四条支腿中的任意三条，组成一个三角形，选择三条边中倾角最大的两条 支腿，即最高支腿和最低支腿，以最高支腿为基准，调整最低支腿的高度；S2)将倾角传感器测得的上述两条支腿的倾角值输入到PLC中；S3) PLC判断输入值是否在可允许范围内，若在此范围内，则表示已经调平所述支 腿，执行S6)，若超出范围，则继续执行；S4)判断所述最低支腿上的液压继电器是否为开状态，若为关状态说明支腿还没 有着地，则继续等待，若为开，说明此支腿已经着地，继续执行；S5)PLC控制开启所述最低支腿上的电磁阀，控制此支腿上的垂直支腿液压缸调整 此支腿的高度；S6)当调整到倾角传感器的输出达到可允许范围内时，最低支腿的调平过程结束， 将第三条支腿作为被调支腿，以已经调平的两条支腿中的任意一条作为参照，重复上述调 平过程，直至调平；S7)按照上述过程，选择已调平的三条支腿中的任意一条作为参照，调平第四条支 腿，调平过程结束。实施例二本发明实施例2在其他部分与实施例相同，只是在每条支腿上增加了液压锁，在 调平过程中当每条支腿被调平后，启动此支腿上的液压锁，保持液压缸的位置保持不变，保 证调平结果不受外界影响。本发明实施例并不限定采用倾角传感器作为调平传感器，只要是能测量出支腿间 高度差的传感器都可以应用在本发明中，同时本发明实施例也并不限定调平过程必须按照 实施例1中描述的那样选择被调支腿，只要最终能实现四条支腿的高度一致，底盘保持平 衡即可。本发明实施例至少具有以下优点(1)采用传感器测量支腿间高度的差值较传统的人工调整更准确。(2)采用PLC控制液压缸调整支腿的高度更加精确，更加迅速。对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。 对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的 一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明 将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一 致的最宽的范围。
权利要求
一种底盘调平方法，其特征在于，包括S1)传感器将所测的对应支腿的倾角值输入到可编程逻辑控制器PLC中；S2)可编程逻辑控制器PLC根据输入值判断是否调平，若是则跳转到S6，否则执行S3；S3)将所述支腿上的液压继电器的开关数字量输入到可编程逻辑控制器PLC中，若为开状态，则执行S4，若为关状态，则执行S3；S4)可编程逻辑控制器PLC控制开启电磁阀，控制液压缸；S5)可编程逻辑控制器PLC根据传感器的实时输入控制液压缸调整支腿高度；S6)传感器的输出达到允许范围内时，确定所述传感器测量的对应的两支腿被调平。
2.根据权利要求1所述的底盘调平方法，其特征在于，所述步骤S4)中的液压缸为垂直 支腿伸缩油缸。
3.根据权利要求1所述的底盘调平方法，其特征在于，所述传感器为倾角传感器。
4.根据权利要求1所述的底盘调平方法，其特征在于，所述步骤S6)中所述对应支腿调 平后还包括启动所述支腿上的液压锁，锁定液压缸。
5.一种底盘调平系统，其特征在于，所述系统包括 用于控制液压部分的电控部分；用于调平底盘的液压部分； 所述电控部分包括安装于底盘回转轴下面，用于检测支腿是否调平的倾角传感器； 用于控制液压部分的可编程逻辑控制器PLC ； 所述液压部分包括动力源； 溢流阀；分别安装于四条支腿上的电磁阀； 分别安装于四条支腿上的液压缸； 分别安装于四条支腿上的液压继电器。
6.根据权利要求5所述的底盘调平系统，其特征在于，所述系统还包括液压锁。
7.根据权利要求5所述的底盘调平系统，其特征在于，所述可编程逻辑控制器PLC包括用于控制液压缸的数字输出模块； 用于接收液压继电器开关状态的数字输入模块； 用于接收倾角传感器的模拟输出量。
8.根据权利要求5所述的底盘调平系统，其特征在于，所述液压缸为垂直支腿伸缩油缸。
9.根据权利要求5所述的底盘调平系统，其特征在于，所述系统还包括水平支腿伸缩 油缸。
全文摘要
本发明实施例公开了一种底盘调平系统，所述系统包括用于控制液压部分的电控部分；用于调平底盘的液压部分；所述电控部分包括安装于底盘回转轴下面，用于检测支腿是否调平的倾角传感器；用于控制液压部分的可编程逻辑控制器PLC；所述液压部分包括动力源；溢流阀；分别安装于四条支腿上的电磁阀；分别安装于四条支腿上的液压缸；分别安装于四条支腿上的液压继电器。本发明还公开了一种底盘调平方法。本发明实施例公开的底盘调平系统及方法采用传感器和可编程逻辑控制器PLC控制液压部分对底盘进行自动调平，能快速准确的调整支腿的高度，解决了人工手动调平过程中精度低速度慢的问题。
文档编号G05D3/12GK101995885SQ200910056570
公开日2011年3月30日 申请日期2009年8月18日 优先权日2009年8月18日
发明者史建敏, 李志勇, 谭峙, 顾伟, 顾波 申请人:上海派芬自动控制技术有限公司