专利名称：搬运车的制作方法
技术领域：
本发明涉及搬运车，尤其涉及在左右的车轮上分别设有马达并能够独立驱动车轮 的搬运车。
背景技术：
已知一种搬运车，用于对大型化的玻璃基板或收纳有多个玻璃基板的盒体进行搬 运。搬运车在工场内的无尘室内自动行驶，并在处理装置之间搬运物品。搬运车所行驶的轨道，例如是从天井悬垂的轨。该情况下，轨以及搬运车所行驶的 空间是与外部阻断的无尘室。搬运车在左右两侧具有车轮，在一侧的车轮上连接有马达而成为驱动轮，另一侧 的车轮成为从动轮。搬运车还具有与左右的导轨抵接的导辊。已知一种技术，通过伺服控制对驱动轮进行驱动，行驶控制部对马达进行PID控 制或PD控制(例如，参照专利文献1)。例如，若采用PID控制，则即使针对由干扰引起的负 荷变动也进行追随指令速度的马达控制。专利文献1 日本特开2000-298518号公报已知一种搬运车，分别在左右的车轮上设置单独的马达，由此，能够将左右的车轮 作为驱动轮进行独立驱动。该情况下，由于无法完全实现左右的车轮的同步，因此，对左右 两侧的驱动轮进行PID控制由此实现稳定行驶。但是，在对两侧的驱动轮进行PID控制的 情况下，存在着左右的扭矩平衡稍有紊乱搬运车的行驶动作便会变得不稳定的问题。尤其 是在搬运车减速并停止时，行驶动作易发生紊乱。
发明内容
本发明的课题在于，提供一种在左右的车轮上分别单独地设有马达并能够独立驱 动车轮的搬运车，实现行驶动作的稳定化。本发明的一个技术方案的搬运车，具有车身；左右的第一行驶车轮以及第二行 驶车轮；第一马达以及第二马达；第一控制部；第二控制部。第一行驶车轮以及第二行驶车 轮设置在车身上。第一马达以及第二马达分别连接在第一行驶车轮以及第二行驶车轮上。 第一控制部对第一马达进行PID控制。第二控制部在对第二马达进行控制时，能够对PID 控制和不包含微分要素的反馈控制进行切换。在该搬运车中，对第一马达进行PID控制时，第二控制部能够对第二马达进行不 包含微分要素的反馈控制。此时，在第二马达以及第二行驶车轮中对于干扰的响应性能降 低。由此，即使在第一马达以及第一行驶车轮侧对于干扰的响应性能保持为较高，第二行驶 车轮也难以对其进行追随而对整个搬运车的行驶产生不良影响。这样，搬运车的行驶动作
稳定化。本发明的其他的技术方案的搬运车，是沿行驶面和导轨行驶的搬运车，具有车 身；一对转向台车(bogie truck)；第一马达以及第二马达；第一控制部；第二控制部。一对转向台车设在车身的前后，具有载于行驶面上的左右的第一行驶车轮以及第二行驶车轮； 支承在导轨上的导辊。第一马达以及第二马达分别连接在设于一对转向台车中的至少一方 的第一行驶车轮以及第二行驶车轮上。第一控制部对第一马达进行PID控制。第二控制部 在对第二马达进行控制时，能够对PID控制和不包含微分要素的反馈控制进行切换。在该搬运车中，对第一马达进行PID控制时，第二控制部能够对第二马达进行不 包含微分要素的反馈控制。此时，在第二马达以及第二行驶车轮中对于干扰的响应性能降 低。由此，即使在第一行驶车轮侧对于干扰的响应性能保持为较高，第二行驶车轮也难以对 其进追随而对整个搬运车的行驶产生不良影响。这样，搬运车的行驶动作稳定化。而且，由于通过导轨对搬运车进行支承，在第二马达以及第二行驶车轮侧不易产 生因干扰产生的不稳定的动作。第二控制部可以在搬运车的行驶速度为规定速度以上时进行PID控制，在搬运车 的行驶速度不足规定速度时进行不包含微分要素的反馈控制。在该搬运车中，例如，在减速控制后的定位动作时，第一控制部能够执行PID控 制，第二控制部能够执行不包含微分要素的反馈控制。由此，在搬运车的通常行驶时，通过 对两方的马达进行PID控制，能够使整个搬运车的对于干扰的响应性能良好，而且在搬运 车的低速行驶时，能够使搬运车的行驶动作稳定化。第二控制部可以在搬运车曲线行驶的情况下在内外轮速度差发生变化的区域内 进行PID控制，在内外轮速度差恒定的区域内执行不包含微分要素的反馈控制。在该搬运车中，在曲线行驶时，在内外轮速度差恒定的区域内，第一控制部进行 PID控制，且第二控制部能够进行不包含微分要素的反馈控制。由此，通过在搬运车的通常 行驶时对两方的马达进行PID控制，能够使整个搬运车的对于干扰的响应性能良好，而且， 在搬运车的曲线行驶时能够使搬运车的行驶动作稳定化。发明的效果在本发明的搬运车中，在左右的车轮上分别单独地设有马达并能够独立驱动车 轮，行驶动作稳定化。
图1是采用了本发明的一个实施方式的搬运车系统的示意图。图2是搬运车系统的局部俯视图。图3是表示搬运车系统的控制结构的结构框图。图4是表示搬运车的行驶控制部的结构框图。图5是表示停止动作的距离与速度的关系的曲线图。图6是弯道行驶时的速度比率表。附图标记的说明1搬运车系统2 轨道3搬运车4 行驶轨4a第一行驶轨
4b第二行驶轨6导轨6a第一导轨6b第二导轨7直线部7a第二部分8曲线部9分支部9a分支地点11反射带13条形码14磁性标记15搬运车主体18驱动行驶部19从动行驶部21第一驱动轮单元22第二驱动轮单元25第一驱动轮(第一行驶车轮)26第一马达27第一编码器28第二驱动轮(第二行驶车轮)29第二马达30第二编码器31第一固定导辊32第二固定导辊33第一分支导辊34第二分支导辊35第一分支导辊驱动部36第一从动轮37第二从动轮40第三固定导辊41第四固定导辊42第三分支导辊43第四分支导辊44第二分支导辊驱动部47光电传感器49线性检测元件50条形码阅读器52控制器
54控制器主体55第一存储器59行驶控制部60分支控制部61 路线图62速度模式生成部63第一马达控制部(第一控制部)64第二马达控制部(第二控制部)65A第一误差放大部65B第二误差放大部66A 第一 PID 控制部66B 第二 PID 控制部67A第一放大器67B第二放大器68 PI 控制部80停止位置
具体实施例方式(1)搬运车系统利用图1对采用本发明的一个实施方式的搬运车系统1进行说明。图1是采用了 本发明的一个实施方式的搬运车系统的示意图。搬运车系统1具有轨道2和在轨道2上行驶的搬运车3。在本实施方式中，轨道2 从天井悬垂下来，而且，轨道2的周围是无尘室。轨道2具有行驶轨4和导轨6。行驶轨4由左右的第一行驶轨4a以及第二行驶轨 4b构成。第一行驶轨4a以及第二行驶轨4b具有平坦的行驶面。导轨6具有第一导轨6a以及第二导轨6b。第一导轨6a以及第二导轨6b分别设 在第一行驶轨4a以及第二行驶轨4b的外侧端。第一导轨6a以及第二导轨6b向上方延伸。另外，沿第一行驶轨4a以及第二行驶轨4b设有未图示的供电线。如图2所示，轨道2具有直线部7、分支部9、从分支部9向右侧弯曲的曲线部8、从 分支部9以原状态直线状延伸的第二部分7a。第一行驶轨4a和第二行驶轨4b向曲线部8和分支部9两方分开延伸。曲线部8中，第一导轨6a连续地形成，而第二导轨6b的一部分在中途断开。第二部分7a中，第二导轨6b连续地形成，而第一导轨6a的一部分在中途断开。此外，在本实施方式中，分支部9是指包括直线部7和曲线部8的一部分的整个部 分，其中，将分支开始的地点称为分支地点9a。利用图2，对沿行驶轨4设置的多种被检测部进行说明。被检测部包括反射带11、 条形码13、磁性标记14。此外，图2中，反射带11、条形码13、磁性标记14图示在行驶轨4 的内侧，但它们实际上设置在行驶轨4上。反射带11是用于检测搬运车3在曲线部8上的位置的部件，在图中配置在曲线部8上。条形码13作为行驶轨4的原点标记以及多个基准标记发挥作用。磁性标记14是表示搬运车3的停止位置的部件。磁性标记14由钢等磁体、或是 铜或铝等反磁体构成。在本实施方式中，磁性标记14配置在直线部7上，磁性标记14的中 间即为停止位置80。(2)搬运车搬运车3具有搬运车主体15、驱动行驶部18、从动行驶部19。搬运车主体15的 结构与以往相同因而省略说明。驱动行驶部18以及从动行驶部19是以相对于搬运车主体 15分别自由转动的方式安装的转向台车。利用图1对驱动行驶部18进行说明。驱动行驶部18主要具有主体框架20、第一 驱动轮单元21、第二驱动轮单元22、固定导辊机构、分支导辊机构。第一驱动轮单元21安装在主体框架20的右侧端部上，具有第一驱动轮25、第一马 达26、第一编码器27。第一驱动轮25载于第一行驶轨4a的行驶面之上。第一马达26连 结在第一驱动轮25上。第一编码器27对第一马达26的旋转进行计测，并发送脉冲信号。 由此，能够得到第一马达26的旋转速度或旋转次数。第二驱动轮单元22安装在主体框架20的左侧端部上，具有第二驱动轮28、第二马 达29、第二编码器30。第二驱动轮28载于第二行驶轨4b的行驶面之上。第二马达29连 结在第二驱动轮28上。第二编码器30对第二马达29的旋转进行计测，并发送脉冲信号。 由此，能够得到第二马达29的旋转速度或旋转次数。固定导辊机构具有一对第一固定导辊31和一对第二固定导辊32。一对第一固定 导辊31在行驶方向上前后分开地配置在主体框架20的右侧端部。更具体地说，第一固定 导辊31在第一驱动轮25的行驶方向前后两侧分开配置，并始终与第一导轨6a的内侧抵接 或接近。一对第二固定导辊32在行驶方向上前后分开地配置在主体框架20的左侧端部。 更具体地说，第二固定导辊32在第二驱动轮28的行驶方向前后两侧分开配置，并始终与第 二导轨6b的内侧抵接或接近。分支导辊机构是用于在分支部9进行分支动作的机构，具有一对第一分支导辊 33、第二分支导辊34、第一分支导辊驱动部35(图3)。第一分支导辊33与第一固定导辊31对应地配置。第二分支导辊34与第二固定 导辊32对应地配置。第一分支导辊驱动部35(图3)是用于改变第一分支导辊33和第二 分支导辊34的位置的机构。根据以上结构，通过第一分支导辊驱动部35 (图3)，第一分支导辊33以及第二分 支导辊34在与第一导轨6a的外侧抵接或接近的引导位置和从第一导轨6a离开的非引导 位置之间移动。从动行驶部19主要具有主体框架23、第一从动轮36、第二从动轮37、第二固定导 辊机构、第二分支导辊机构。第一从动轮36载于行驶轨4的第一行驶轨4a之上。第二从动轮37载于行驶轨 4的第二行驶轨4b之上。第二固定导辊机构具有一对第三固定导辊40和一对第四固定导辊41。第三固定 导辊40在行驶方向上前后分开地配置在主体框架23的右侧端部。更具体地说，第三固定导辊40在第一从动轮36的行驶方向前后两侧分开配置，并始终与第一导轨6a的内侧抵接 或接近。第四固定导辊41在行驶方向上前后分开地配置在主体框架23的左侧端部。更具 体地说，第四固定导辊41在第二从动轮37的行驶方向前后两侧分开配置，并始终与第二导 轨6b的内侧抵接或接近。分支导辊机构是用于在分支部9进行分支动作的机构，具有一对第三分支导辊 42、第四分支导辊43、第二分支导辊驱动部44(图3)。第一分支导辊33与第一固定导辊31对应地配置。第二分支导辊34与第二固定 导辊32对应地配置。第二分支导辊驱动部44(图3)是用于改变第一分支导辊33和第二 分支导辊34的位置的机构。根据以上结构，通过第二分支导辊驱动部44 (图3)，第三分支导辊42以及第四分 支导辊43在与第一导轨6a的外侧抵接或接近的引导位置和从第一导轨6a离开的非引导 位置之间移动。(3)传感器以及被检测部如图3所示，在驱动行驶部18以及从动行驶部19上，还设有光电传感器47、线性 检测元件49、条形码阅读器50。光电传感器47是用于检测反射带11的元件。线性检测元 件49是用于检测磁性标记14的元件。线性检测元件49求出搬运车3相对于磁性标记14 的绝对位置，换言之，求出以磁性标记14为基准的位置。条形码阅读器50用于检测条形码 13。(4)控制结构利用图3，对搬运车系统1的控制结构进行说明。图3是表示搬运车系统的控制结 构的结构框图。搬运车系统1具有搬运车控制器52。搬运车控制器52是用于对多个搬运车3的 行驶进行管理的控制器。搬运车控制器52与搬运车3能够相互通信。搬运车控制器52具 有控制器主体54和第一存储器55。控制器主体54是由CPU、RAM、ROM等构成并执行程序 的计算机。在第一存储器55内存储有路线图。所谓路线图，是指记载有行驶路线的配置、原点的位置、以原点为基准的基准位置 以及移载位置的坐标的图。坐标是将距原点的行驶距离换算成搬运车的编码器的输出脉冲 数等而得到的。搬运车3具有行驶控制部59。行驶控制部59能够根据来自搬运车控制器52的 指令向第一马达26和第二马达29发送驱动信号。行驶控制部59还连接在分支控制部60 上。分支控制部60能够根据来自搬运车控制器52的指令向第一分支导辊驱动部35以及 第二分支导辊驱动部44(图3)发送驱动信号。(5)搬运车的行驶控制系统利用图4对行驶控制部59进行说明。图4是表示搬运车的行驶控制部的结构框 图。行驶控制部59是由CPU、RAM、R0M等构成并执行程序的计算机，具有路线图61、速 度模式生成部62、第一马达控制部63、第二马达控制部64。而且，在行驶控制部59上连接有第一编码器27、第二编码器30、光电传感器47、线 性检测元件49以及条形码阅读器50。
路线图61保存在行驶控制部59内的存储器中。速度模式生成部62能够与搬运 车控制器52相互通信。行驶控制部59从搬运车控制器52接收到搬运指令后，根据路线图61求出从当前 位置到停止位置的距离，并将该距离输入至速度模式生成部62。速度模式生成部62根据路 线图61上的当前位置的坐标与目标位置的坐标的差算出行驶距离，由此生成行驶速度的 模式。速度模式生成部62生成直至停止位置的行驶的速度模式。第一马达控制部63主要具有第一误差放大部65A、第一 PID控制部66A、第一放大 器67A。第一误差放大部65A对误差进行放大。第一 PID控制部66A根据由第一误差放大 部65A求得的误差进行PID控制。第一放大器67A进行向第一马达26的电流放大等。第 一编码器27检测第一马达26的旋转轴的转速，由此得到的第一驱动轮25的当前位置和速 度被输入至速度模式生成部62以及第一误差放大部65A。第二马达控制部64主要具有第二误差放大部65B、第二 PID控制部66B、第二放大 器67B、PI控制部68。第二误差放大部65B对误差进行放大。第二 PID控制部66B根据由 第二误差放大部65B求得的误差进行PID控制。PI控制部68与第二 PID控制部66B并联 配置，并且PI控制部68根据由第二误差放大部65B求得的误差进行PI控制。第二放大器 67B进行向第二马达29的电流放大等。第二编码器30检测第二马达29的旋转轴的转速， 由此得到的第二驱动轮28的当前位置和速度被输入至速度模式生成部62以及第二误差放 大部65B。根据以上描述的结构，搬运车3—边对路线图61中记载的坐标和自身机器的内部 坐标(由编码器求得的坐标)进行比较一边持续行驶。(6)通常行驶控制动作搬运车3沿轨道2通过根据路线图61求出的所要行驶距离和由第一编码器27以 及第二编码器30求出的当前位置以及当前速度进行行驶控制。此时，通过第一 PID控制部66A和第二 PID控制部66B分别对第一马达26和第二 马达29进行PID控制，由此，实现优选的行驶动作。(7)停止控制动作下面，利用图5，对搬运车3到达停止位置80时的动作进行说明。图5是表示搬运 车3的停止动作距离与速度的关系的曲线图。在搬运车3停止时，一般认为存在着以下问 题由于处于微速状态而产生转向台车摆动等动作不稳定。本发明为了解决该问题而采用 以下手段。当搬运车3接近停止位置80时，根据通过编码器或其他的传感器得到的行驶位置 信息，速度模式生成部62将减速指令发送至第一误差放大部65A以及第二误差放大部65B。 由此，如图5所示，搬运车3的速度逐渐降低。很快，一旦搬运车3到达磁性标记14，则线性检测元件49求出搬运车3相对于磁 性标记14的绝对位置，并将其输入至速度模式生成部62。线性检测元件49检测到磁性标记14后，执行以下两种控制动作。此外，这些控制 动作也可以不同时开始。1)速度模式生成部62将取代了以速度作为目标的速度指令的以位置作为目标的 位置指令发送至第一误差放大部65A以及第二误差放大部65B。
9
2)在第二马达控制部64中，第二 PID控制部66B停止控制动作，取而代之，PI控 制部68开始反馈控制。另一方面，在第一马达控制部63中，对于第一马达26，第一 PID控 制部66A进行反馈控制。也就是说，在低速行驶时，对第一马达26进行PID控制，对第二马 达29进行PI控制。在上述的低速行驶时，虽然对第一马达26进行PID控制，不过由于以不包含微分 要素的方式对第二马达29进行控制，因此，第二马达29以及第二驱动轮28中对于干扰的 响应性能减低。由此，即使在第一马达26以及第一驱动轮25侧对于干扰的响应性能保持为 较高，第二驱动轮28也难以对其进行追随而对整个搬运车3的行驶产生不良影响。这样， 尤其稳定了搬运车3的停止动作时的行驶动作。尤其是，尽管驱动行驶部18以及从动行驶部19是转向台车，也不容易产生转向台 车的摆动。(8)曲线部行驶对搬运车3在曲线部8上行驶时的控制动作进行说明。在曲线部8上行驶时，一 般认为存在着以下问题由于左右的马达难以完全同步，因此，行驶轨迹与实际的弯道轨不 一致，产生行驶车轮与导轨碰撞等动作不稳定的情况。本发明为了解决该问题而采用以下 的手段。速度模式生成部62对照来自光电传感器47的检测结果以及来自第一编码器27 和第二编码器30的检测结果，确认搬运车3的当前位置。速度模式生成部62根据当前位 置信息将目标速度信号发送至第一误差放大部65A以及第二误差放大部65B以产生适当的 左右速度差。进入曲线部8后，速度模式生成部62对内轮进行减速并对外轮进行加速，由此，使 搬运车3的中心速度与规定速度(例如，60m/分)相符地行驶。速度模式生成部62使用预 先算出的速度比率表，使运算效率提高，减轻处理负荷。利用图6，对速度模式生成部62所利用的弯道行驶时的速度比率表进行说明。由图可知，在进入弯道时内轮与外轮的速度比率为100%的情况下，随着外轮的速 度比率变大，内轮的速度比率变小。然后，若外轮的速度比率成为115%且内轮的速度比率 成为85%，则该状态在规定的行驶区间内持续。然后，最后，随着外轮的速度比率逐渐变小， 内轮的速度比率逐渐变大，最后两者变成100%。综上所述，在速度比率表中，设定有速度比率逐渐远离的第一区间71、速度比率为 恒定的第二区间72、速度比率逐渐接近的第三区间73。在第一区间71以及第三区间73中，第一马达控制部63进行PID控制，第二马达 控制部64也进行PID控制。这是因为，在行驶车轮加速时需要大的扭矩，左右的行驶车轮 的扭矩平衡容易被打乱，为了解决该问题，优选对左右的行驶车轮进行PID控制。在第二区间72中，第一马达控制部63进行PID控制，第二马达控制部64进行PI 控制。这样，在曲线部中当左右的行驶车轮以恒定速度行驶时，对第一马达26进行PID控 制，而对第二马达29进行不包含微分要素的反馈控制。因此，在第二马达29以及第二驱动 轮28中，相对于干扰的响应性能降低。由此，即使在第一马达26以及第一驱动轮25侧相 对于干扰的响应性能保持为较高，第二驱动轮28也难以对其进行追随而对整个搬运车3的 行驶产生不良影响。这样，尤其稳定了搬运车3的曲线部行驶时的行驶动作。
此外，PID控制和PI控制的组合可以在内外轮交换。(9)特征搬运车3具有搬运车主体15、左右的第一驱动轮25以及第二驱动轮28、第一马达 26以及第二马达29、第一马达控制部63、第二马达控制部64。第一驱动轮25以及第二驱 动轮28设在搬运车主体15上。第一马达26以及第二马达29分别连接在第一驱动轮25 以及第二驱动轮28上。第一马达控制部63对第一马达26进行PID控制。第二马达控制 部64在对第二马达29进行控制时，能够对PID控制和不包含微分要素的反馈控制进行切 换。在该搬运车3中，对第一马达26进行PID控制时，第二马达控制部64能够对第二 马达29进行不包含微分要素的反馈控制。此时，在第二马达29以及第二驱动轮28中，对 于干扰的响应性能降低。由此，即使在第一驱动轮25侧对于干扰的响应性能保持为较高， 第二驱动轮28也难以对其进行追随而对整个搬运车3的行驶产生不良影响。这样，使搬运 车3的行驶动作稳定化。搬运车3沿行驶面和第一导轨6a以及第二导轨6b行驶，具有搬运车主体15、一对 驱动行驶部18以及从动行驶部19、第一马达26以及第二马达29、第一马达控制部63、第 二马达控制部64。驱动行驶部18具有载于行驶面上的左右的第一驱动轮25以及第二驱 动轮28、支承在第一导轨6a以及第二导轨6b上的第一固定导辊31以及第二固定导辊32。 第一马达26以及第二马达29分别连接在设于驱动行驶部18上的第一驱动轮25以及第二 驱动轮28上。第一马达控制部63对第一马达26进行PID控制。第二马达控制部64在对 第二马达29进行控制时，能够对PID控制和不包含微分要素的反馈控制进行切换。在该搬运车3中，对第一马达26进行PID控制时，第二马达控制部64能够对第二 马达29进行不包含微分要素的反馈控制。此时，在第二马达29以及第二驱动轮28中，对 于干扰的响应性能降低。由此，即使在第一马达26以及第一驱动轮25侧对于干扰的响应 性能保持为较高，第二驱动轮28也难以对其进行追随而对整个搬运车3的行驶产生不良影 响。这样，搬运车3的行驶动作稳定化。而且，由于通过第一导轨6a以及第二导轨6b对搬运车3进行支承，因此，能够减 轻第二马达29以及第二驱动轮28侧因干扰而产生的不稳定的动作。 第二马达控制部64在搬运车3的行驶速度为规定速度以上时进行PID控制，在不 足规定速度时进行不包含微分要素的反馈控制。在该搬运车3中，例如，在减速控制后的定位动作时，能够使第一马达控制部63执 行PID控制，第二马达控制部64执行不包含微分要素的反馈控制。由此，在搬运车3的通 常行驶时，通过对第一马达26以及第二马达29双方进行PID控制，能够使整个搬运车3中 的对于干扰的响应性能良好，而且在低速行驶时能够使搬运车3的行驶动作稳定化。第二马达控制部64在搬运车3曲线行驶的情况下，在内外轮速度差变化的区域中 进行PID控制，在内外轮速度差为恒定的区域中执行不包含微分要素的反馈控制。在该搬运车3中，在曲线行驶时的内外轮速度差为恒定的区域中，能够使第一马 达控制部63进行PID控制，第二马达控制部64进行不包含微分要素的反馈控制。由此，在 搬运车3的通常行驶时，通过对第一马达26以及第二马达29进行PID控制，能够使搬运车 3整体对于干扰的响应性能良好，而且，在搬运车3的曲线行驶时，能够使搬运车3的行驶动
11作稳定化。(10)其他的实施方式以上，对本发明的一个实施方式进行了说明，但本发明不限于上述实施方式，能够 在不脱离本发明的主旨的范围内进行各种变更。第二马达控制部可以取代PI控制而进行P控制或其他的反馈控制。第二马达控制部所控制的马达可以是左、右任一侧的马达。也可以是第一马达控制部能够对PID控制和其他的反馈控制进行切换。在上述实施方式中，搬运车在从天井悬垂下来的轨道上行驶，但本发明不限于此。 轨道也可以设置在地面上，搬运车也可以从轨道悬垂下来。此外，作为包含微分要素的反馈控制，可以是取代PID控制的PD控制。在上述实施方式中，编码器计测马达的旋转，但本发明不限于此。编码器也可以计 测驱动轮或从动轮的旋转。被检测部以及传感器的组合的种类以及检测目的不限于上述实施方式。被检测部的设置位置以及数量不限于上述实施方式。工业实用性本发明能够广泛适用于在左右的车轮上分别单独地设有马达并能够独立驱动车 轮的搬运车。
权利要求
一种搬运车，其特征在于，具有车身；设在所述车身上的左右的第一行驶车轮以及第二行驶车轮；分别连接在第一行驶车轮以及第二行驶车轮上的第一马达以及第二马达；第一控制部，对所述第一马达进行PID控制；第二控制部，在对所述第二马达进行控制时，能够对PID控制和不包含微分要素的反馈控制进行切换。
2.一种沿行驶面和导轨行驶的搬运车，其特征在于，具有车身；一对转向台车，设在所述车身的前后，具有载于所述行驶面上的左右的第一行驶车轮 以及第二行驶车轮；支承在所述导轨上的导辊；第一马达以及第二马达，分别连接在设于所述一对转向台车中的至少一方的第一行驶 车轮以及第二行驶车轮上；第一控制部，对所述第一马达进行PID控制；第二控制部，在对所述第二马达进行控制时，能够对PID控制和不包含微分要素的反 馈控制进行切换。
3.如权利要求1所述的搬运车，其特征在于，所述第二控制部在所述搬运车的行驶速 度为规定速度以上时进行PID控制，在所述搬运车的行驶速度不足规定速度时进行不包含 微分要素的反馈控制。
4.如权利要求1所述的搬运车，其特征在于，所述第二控制部在所述搬运车曲线行驶 的情况下，在内外轮速度差发生变化的区域内进行PID控制，在内外轮速度差恒定的区域 内执行不包含微分要素的反馈控制。
全文摘要
本发明提供一种搬运车，在左右的车轮上分别单独地设有马达并能够独立驱动车轮，实现行驶动作的稳定化。搬运车(3)具有搬运车主体(15)；左右的第一驱动轮(25)以及第二驱动轮(28)；第一马达(26)以及第二马达(29)；第一马达控制部(63)；第二马达控制部(64)。第一驱动轮(25)以及第二驱动轮(28)设在搬运车主体(15)上。第一马达(26)以及第二马达(29)分别连接在第一驱动轮(25)以及第二驱动轮(28)上。第一马达控制部(63)对第一马达(26)进行PID控制。第二马达控制部(64)在对第二马达(29)进行控制时，能够对PID控制和不包含微分要素的反馈控制进行切换。
文档编号G05D1/02GK101905645SQ20101017673
公开日2010年12月8日 申请日期2010年5月12日 优先权日2009年6月8日
发明者今津昌之 申请人:村田机械株式会社