专利名称：使自动化机器的机器元件运动的方法和控制装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种用于使自动化机器的机器元件运动的方法。此外本发明涉及一种 用于控制自动化机器的机器元件的运动的控制装置。
背景技术：
特别地，机床经常设计带有所谓冗余的运动学装置(Kinematik)。冗余的运动学装 置在此理解为这种可能性，即借助于两个分开的驱动轴，使得例如可以以工具安装装置的 形式或以压紧在工具安装装置中的工具的形式存在的机器元件沿着一个方向运动。在图1中根据示意性示出的机床36示出了冗余的运动学装置的原理。借助于两 个直线电机3和4，支架5可以在方向X上运动。由两个支柱1和2确保在X方向上引导 运动。用于引导第二直线电机7的运动的另一个支柱6固定在支架5上。直线电机7同样 执行在X方向上的运动。直线电机3，4和7的运动方向通过示出的箭头37，12和13指明。 在直线电机7上安装了机器元件8，该机器元件在实施例的范畴中以工具安装装置的形式 存在。工具9压紧在工具安装装置中。当然，机床36还具有另外的电机，其允许机器元件8例如在Y方向和Z方向上的 运动，然而由于简明的原因并且对于理解本发明并不是主要的，所以在图1中并未示出这 些电机。为了测量说明了支柱6相对于机器的静止的机架35的位置的第一实际值χ。, ist， 机器36具有第一测量装置，其由于简明的原因在图1中并未示出。为了测量说明了机器元 件8相对于支柱6的位置的第二实际值^ist，机床36具有第二测量装置，其由于简明的原 因在图1中同样并未示出。如果机器元件8在X方向上应移动一个规定的位置额定值，那么出现的问题是，应 怎样在两个直线电机3和4与直线电机7之间划分为此所需的运动。由于直线电机7仅需 使小质量物体运动(机器元件8和工具9)，因此该直线电机能够在X方向上进行动态的运 动(例如具有高加速度的运动)，而由于通过两个直线电机所促成运动的物体质量较大，两 个直线电机3和4仅仅可以进行相对缓慢的运动。因此有意义的是，将机器元件的运动划 分成由两个直线电机3和4进行的第一运动分量和由直线电机7进行的第二运动分量。第 一运动分量包括低动态的、即低频率的运动过程，而第二运动分量包括机器元件的动态的、 即高频的运动过程。在图2中示出了市场上常见的控制装置14，利用该控制装置实现对自动化机器的 机器元件的运动进行运动划分。控制装置14具有对于机器元件8的运动产生运动额定值 xs。n的额定值产生单元15。运动额定值&。u通常以位置额定值的形式存在。单个的运动 额定值^jll在时间上彼此等距地间隔开。因此例如额定值产生单元15每毫秒产生一个运 动额定值^皿。额定值产生单元15根据预定的零件程序产生运动额定值，在零件程序中以 指令的形式预定了由机器元件8进行的运动。在此补充说明的是，额定值产生单元15对于 每个运动方向X，Y和Z相应地产生运动额定值，其中在图2和后面的附图中仅仅示出了在X方向上对运动进行预定的运动额定值^jll和所属的驱动轴20a和20b，借助于驱动轴进行 在X方向上的运动。第一实际值χ。, ist说明了机器元件8的第一运动分量，这由此实现，即 第一实际值在根据图1的实施例的范畴中说明了支柱6相对于机架35的位置。第二实际 值、ist说明了机器元件8的第二运动分量，这由此实现，即第二实际值在根据图1的实施 例的范畴中说明了机器元件8相对于支柱6的位置。随后将运动额定值Xsoll提供给由现有技术已知的运动划分单元23，该运动划分单 元从运动额定值^。n求出和输出用于控制第一运动分量的第一额定值X。,s。n和用于控制第 二运动分量的第二额定值、s。n。第一运动分量借助于第一驱动轴20a进行，并且第二运动 分量借助于第二驱动轴20b进行。第一额定值Km11是用于调节机器元件8的运动的第一 运动分量的调节额定值，并且第二额定值k soll是用于调节机器元件的运动的第二运动分 量的调节额定值。由运动划分单元23执行的用于划分运动的方法例如由DE 10355 614 Al公开。机 器元件的运动划分成运动阶段并且额定值产生单元对于每个运动阶段输出依次相应的运 动额定值&。n。为了划分运动而借助于低通过滤器M过滤运动额定值^jll并且以这种方 式在输出端一侧产生第一额定值x。,s。n。为了求出第二额定值％,s。n，借助于减法器沈从运 动额定值^皿中减去第一额定值^c。,s。n，并且以这种方式产生了用于调节第二驱动轴20b的 第二额定值&s。n。如已经提到的，这种方法是现有技术。为了补偿第一额定值^c。,s。n的、 取决于过滤器M的时间上的延迟，由DE 103 55 614 Al也已知了，同样附加地设置延迟器 25，以便使得运动额定值&。n相应地匹配于第一额定值Km11的延迟同样在时间上延迟。延 迟器25在图2中以虚线示出。为了调节机器元件8的第一运动分量，将第一额定值X。, soll作为用于调节机器元 件8的第一运动分量的调节额定值传输到第一调节器16a。第一调节器16a将借助于第一 测量装置10测定的第一实际值xf,ist传输到所述第一调节器16a相应于第一额定值&。n和 借助于第一测量装置10测定的第一实际值Xf,ist控制第一整流器17a，这通过箭头18a在图 2中示出，该第一实际值在根据图1的实施例的范畴中说明了机器元件8相对于机架35的 位置。第一整流器17a相应地控制两个直线电机3和4，这通过箭头19a示出，其中直线电 机3和4使负载19运动。负载19在此包括通过直线电机3和4在X方向上运动的所有的 元件。第一调节器16a、第一整流器17a、直线电机3和4、负载19和测量装置10构成了第 一驱动轴20a，机器元件8的第一运动分量借助于该第一驱动轴进行。第一实际值x。,ist说 明了机器元件8的第一运动分量，这由此实现，即该实际值在根据图1的实施例的范畴中说 明了支柱6相对于机架35的位置。为了调节机器元件8的第二运动分量，将第二额定值xf, soll作为用于调节机器元 件8的第二运动分量的调节额定值传输到第二调节器16b。此外，调节器16b将借助于第二 测量装置11测定的第二实际值^ ist传输到第二调节器16b作为调节实际值，该第二实际 值在根据图1的实施例的范畴中说明了机器元件8相对于支柱6的位置。第二实际值^ist 说明了机器元件8的第二运动分量，这由此实现，即该第二实际值在根据图1的实施例的范 畴中说明了机器元件8相对于支柱6的位置。第二调节器1 相应于第二额定值xf,s。n和第二实际值、ist控制第二整流器17b， 这通过箭头18b在图2中示出。第二整流器17b相应地控制直线电机7，这通过箭头19b示出，其中直线电机7使负载21运动。负载21在此包括通过直线电机7在X方向上运动的 所有的元件。第二调节器16b、第二整流器17b、直线电机7、负载21和测量装置11构成了 第二驱动轴20b，机器元件8的第二运动分量借助于该第二驱动轴进行。在此补充说明的是，用于控制驱动轴运动的额定值产生单元15同样产生相应的 额定值，借助于驱动轴的运动实现了机器元件在Y方向和Z方向上的运动。由于简明的原 因并且对于理解本发明并不是主要的，所以未在图2和后续的附图中示出额定值产生单元 和驱动轴，借助于该驱动轴的运动实现了机器元件在Y方向和Z方向上的运动。额定值产生单元15这样产生额定值&。n，即额定值产生单元15遵守预定的控制 限制，其为机器元件的和参与的驱动轴的运动所决定。因此机器元件8在X方向上的运动仅 仅以最大速度Vx、最大加速度Ax并以最大脉冲Jx执行，这是因为例如相关的驱动轴产生用 于使机器元件在X方向上加速的力，例如仅仅是在X方向上的最大加速度Ax。用于机器元 件在X方向上的运动的运动额定值Xsoll因此这样总是由额定值产生单元15产生，即适于χ' soll| SVx|x〃 soll ^AxI χ" ‘ soll 彡 Jx其中χ' 3。11是\。11对于时间1的导数，并且^ 3。11是\。11对于时间1的二阶导 数，并且χ" ‘ soll是&。n对于时间t的三阶导数。如果对于每个运动方向仅仅存在一个驱动轴，则在执行机器元件的运动时不会出 现问题。但是如果机器具有冗余的运动学装置，这就是说，即例如提供两个驱动轴用于执行 在X方向上的运动，则在市场上常见的机器中经常出现的是，由运动划分单元23求出的第 一额定值x。,s。n和/或由运动划分单元23求出的第二额定值 ,s。n超过了第一驱动轴20a 和/或第二驱动轴20b的运动限制。其后果是，机器元件8的运动并不这样地进行，如其通 过第一额定值x。,s。n和第二额定值xf,s。n预定的那样，这引起例如以轮廓误差形式存在的处 理误差，并且在最坏的情况下当相应的驱动轴发生过于剧烈的过载时导致机器关闭。由EP 1 688 807 Al已知了一种用于对在工件和机床的工具之间的相对运动进行 运动划分的方法。由 US 5，798，927、US 5，751，585、DE 103 55 614 Al、DE102 005 06 1570 Al 和 US 5，109，148已知了一种用于对机器的机器元件的运动进行运动划分的方法和一种定位方法。根据所谓的“滞后误差补偿”方案对于机器的机器元件的运动进行的运动划分由 公开文献"Two-Stage Actuation for Improved Accuracy of Contouring，，，Proceedings of the American Control, S. Staroselsky, K. A. Stelson, Atlanta 1988 公开。
发明内容
本发明的目的在于，在具有冗余的运动学装置的自动化机器中避免驱动轴的过载。该目的通过一种用于使自动化机器的机器元件运动的方法实现，-其中将机器元件的运动划分成运动阶段，-其中机器元件的运动阶段具有在共同的方向上走向的第一和第二运动分量，
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-其中对于运动阶段分别产生用于控制在共同的方向上走向的总运动的运动额定 值，总运动由第一和第二运动分量组成，-其中从运动额定值求出用于控制第一运动分量的第一额定值和用于控制第二运 动分量的第二额定值，-其中监测了，即第一和第二额定值是否遵守预定的运动限制，-其中，如果第一和第二额定值并不遵守预定的运动限制，则在重复的过程中一直 对于相关的运动阶段产生改变的运动额定值，直至第一和第二额定值遵守预定的运动限制 为止，-其中，如果第一和第二额定值对于相关的运动阶段遵守了预定的运动限制，则存 储第一和第二额定值。此外，该目的通过一种用于控制自动化机器的机器元件的运动的控制装置实现，-其中将机器元件的运动划分成运动阶段，-其中机器元件的运动阶段具有在共同的方向上走向的第一和第二运动分量，-其中控制装置具有额定值产生单元，该额定值产生单元对于运动阶段分别产生 用于控制在共同的方向上走向的总运动的运动额定值，总运动由第一和第二运动分量组 成，-其中控制装置具有运动划分单元，运动划分单元从运动额定值求出用于控制第 一运动分量的第一额定值和用于控制第二运动分量的第二额定值，-其中控制装置具有监测单元，该监测单元监测了，即第一和第二额定值是否遵守 预定的运动限制，-其中这样地设计控制装置，S卩，如果第一和第二额定值并不遵守预定的运动限 制，则在重复的过程中由额定值产生单元一直对于相关的运动阶段产生改变的运动额定 值，直至第一和第二额定值遵守预定的运动限制为止，-其中这样地设计控制装置，S卩，如果第一和第二额定值对于相关的运动阶段遵守 了预定的运动限制，则在第一缓冲器中存储第一和第二额定值。本发明有利的实施方式由从属权利要求给出。该方法的有利的实施方式类似地由 驱动系统的有利的实施方式给出，并且反之亦然。证明为有利的是，运动额定值存储在第二缓冲器中并且由运动划分单元从第二缓 冲器中读入，其中由运动划分单元从运动额定值求出用于控制第一运动分量的第一额定值 和用于控制第二运动分量的第二额定值。自动化机器通常例如设计为机床，其中机器但也可以以自动化机器的其他类型的 形式存在。
在附图中示出机器的实施例并且在下面加以详细说明。图中示出图1示意性示出了由现有技术已知的机床，图2以框图形式示出了由现有技术已知的的控制装置，图3以框图形式示出了根据本发明的控制装置，图4示出了根据本发明的监测单元。
具体实施例方式在图3中以框图形式示出了根据本发明的控制装置14'。控制装置14'在此例 如可以以CNC-控制装置的形式存在。同样的元件在图3中具有和在图2中一样的参考标号。由额定值产生单元15'正 如在根据图2现有技术中那样产生了运动额定值^。n并且传输给运动划分单元23。根据 图3的运动划分单元23在实施例的范畴中相应于根据图2由现有技术已知的运动划分单 元23。区别于根据图2由现有技术已知的控制装置14，根据本发明的控制装置14'附加 地具有监测单元31和第一缓冲器32。监测单元31在图4中以框图的形式再次详细示出。 在监测单元31中监测第一额定值χ。, soll是否遵守对于第一驱动轴20a预定的运动限制并 且监测第二额定值xf,soll是否遵守对于第二驱动轴20b预定的运动限制。对于第一驱动轴 20a的运动限制在此在实施例的范畴中以下列形式存在借助于第一驱动轴20a而可能实 现的最大速度V。、借助于第一驱动轴20a而可能实现的最大加速度A。和可借助于第一驱动 轴20a实现的最大脉冲J。。对于第二驱动轴20b的运动限制在此在实施例的范畴中以下列 形式存在借助于第二驱动轴20b而可能实现的最大速度Vf、借助于第二驱动轴20b而可能 实现的最大加速度Af和可借助于第二驱动轴20b实现的最大脉冲Jf。对此在比较单元40中将第一额定值χ。, soll对于时间t求导数并且以这种方式计 算第一额定速度值X'。，s。n。然后求出第一额定速度值X'。，s。n的值并且进行比较，即第 一额定速度值X' c,soll的值是否超过需要由第一驱动轴20a实现的最大可能的速度V。。此外，对此在比较单元41中将第一额定值Xc^11对于时间t求二阶导数并且以这 种方式计算第一额定加速度值X"。，s。n。然后求出第一额定加速度值X"。，s。n的值并且进 行比较，即第一额定加速度值X" c, soll的值是否超过需要由第一驱动轴20a实现的最大可 能的加速度A。。此外，对此在比较单元42中将第一额定值Km11对于时间t求三阶导数并且以这 种方式计算第一额定脉冲值X" ‘。，s。n。然后求出第一额定脉冲值X" ‘。，s。n的值并且进 行比较，即第一额定脉冲值X" ‘。，soll的值是否超过需要由第一驱动轴20a实现的最大可 能的脉冲J。。此外，对此在比较单元43中将第二额定值 ,s。n对于时间t求导数并且以这 种方式计算第二额定速度χ' f,s。n。然后求出第二额定速度值χ' f,s。n的值并且进行比较， 即第二额定速度值χ' f,s。n的值是否超过需要由第二驱动轴20b实现的最大可能的速度 Vf。此外，对此在比较单元44中将第二额定值A^11对于时间t求二阶导数并且以这 种方式计算第二额定加速度值X" f,s。n。然后求出第二额定加速度值X" f,s。n的值并且进 行比较，即第二额定加速度值X" f, soll的值是否超过需要由第二驱动轴20b实现的最大可 能的加速度Af。此外，对此在比较单元45中将第二额定值A^11对于时间t求三阶导数并且以这 种方式计算第二额定脉冲值X" ‘ f,s。n。然后求出第二额定脉冲值X" ‘ f,s。n的值并且进 行比较，即第二额定脉冲值X" ‘ f,s。n的值是否超过需要由第二驱动轴20b实现的最大可 能的脉冲Jf。和运动限制的比较的结果由比较单元通知给限制信息单元46。如果对于相关的运动阶段不仅遵守了对于第一驱动轴20a预定的运动限制V。，A。，J。而且还遵守了对于第二驱 动轴20b预定的运动限制Vf，Af, Jf，则释放对于相关的运动阶段求出的第一和第二额定值 xc, soll和k s。n，并将它们传输给第一缓冲器32，并且为了进一步的处理而存储在第一缓冲 器32中(参看图幻。然后从缓冲器32如图3所示那样将第一额定值x。,s。n和第二额定值 xf,soll在时间上彼此等距地输出给各自所属的驱动轴20a和20b，即在实施例的范畴中正好 输出给调节器16a和调节器16b。因此，例如在实施例的范畴中，由第一缓冲器32在每毫秒 输出第一和第二额定值并且传输给调节器16a和调节器16b。如果相关的运动阶段的第一额定值x。,s。n不遵守运动限制V。，Ac和J。和/或相关 的运动阶段的第二额定值&,s。n不遵守预定的运动限制、，~和Jf，则在重复的过程中一直 由额定值产生单元15'对于相关的运动阶段产生改变的运动额定值，直至第一和第二额定 值x。,s。n和xf,s。n遵守预定的运动限制为止。如果并不遵守、即超过运动限制火，^。，、，~和叉中的一个或多个，则相关的运 动阶段的第一和第二额定值X。, soll和xf, soll并不由监测单元31释放，并且不传输给第一缓 冲器32并且将限制超过信息R传输给额定值产生单元15'，这些信息包括了，即超过了一 个或多个运动限制Vc, Ac, Jc, Vf, Af和Jf。相应于限制监测信息R，对于额定值产生单元15'预设的、在X方向上适合于机器 元件8的在X方向上走向的总运动的控制限制Vx，Ax和/或Jx减小、即减小了该控制限制 的值。在考虑现在适合于总运动的减小的控制限制\，Ax和/或Jx的情况下，额定值产生 单元15'随后对于机器元件8的在X方向上走向的总运动产生了改变的运动额定值&。n。 如果例如监测单元31确定了，即在相关的运动阶段中第一额定值^m11并不遵守运动限制 V。(速度)，则将相应的限制监测信息R传输给额定值产生单元15'，该信息包括了，即并不 遵守运动限制V。，由此在额定值产生单元15'中减小了适合于机器元件在X方向上的总运 动的速度控制限制Vx，并且在考虑减小的速度控制限制Vx的情况下求出相应改变的运动额 定值^。n，并且传输给运动划分单元23。在实施例的范畴中，速度控制限制Vx例如减少了因数0.75，即Vx :=0. 75 ·νχ。此 外，如果由改变的运动额定值求出的第一额定值^c。,s。n不遵守运动限制V。，则重新将限制超 过信息R传输给额定值产生单元15'，由此该额定值产生单元继续减小已经减小了的速度 控制限制Vx，即在实施例的范畴中继续减小了一个因数0. 75，并且在继续减小的速度控制 限制的基础上再次对于相关的运动阶段产生了改变的运动额定值^。n。重复的过程一直重 复，直至第一和第二额定值^,s。n和&s。n遵守所有的运动限制V。，Ac, Jc, Vf, Af和Jf为止， 并且由此将对于相关的运动阶段求出的第一和第二额定值x。,s。n和％,s。n由监测单元31传 输给第一缓冲器32并且存储在该处。例如在机器的初次开动时预定了控制限制Vx，Ax和Jx的初始值。在本发明的优选的实施方式的范畴中，如在图3中虚线示出的那样，控制装置 14'具有第二缓冲器30。由额定值产生单元15'产生的运动额定值)(3()11存储在第二缓冲 器30中，并且由运动划分单元23从第二缓冲器30中读入。第二缓冲器30可以使额定值 产生单元15'在时间上独立于运动划分单元23工作。根据存在有多少计算时间而定，由额 定值产生单元15'产生运动额定值)(3()11并且存储在第二缓冲器30中。相应地，根据需要 由运动划分单元23从第二缓冲器30中读入运动额定值&。『
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第一和第二额定值χc, soll和xf, soll在时间上事先地在机器元件8自身发生运动之 前求出，并且存储在第一缓冲器32中，直到实际上执行了事先计算的运动阶段为止。此外 第一缓冲器32能够实现，在实施例中，额定值产生单元15'、第二缓冲器30、运动划分单元 23和监测单元31不必实时工作，而仅仅是第一缓冲器32必须实时工作。但本发明的另外 的实施方式也是可能的，即在该实施方式中，第一缓冲器32不必实时工作。在实施例的范畴中，机床36仅仅在X方向上具有冗余的运动学装置。自然，机器 通常也能附加地相关于其他的运动方向(例如Y方向，Z方向)具有冗余的运动学装置，其 中本发明当然也可以应用在该运动学装置中。
权利要求
1.一种用于使自动化机器(36)的机器元件(8)运动的方法， -其中将所述机器元件(8)的运动划分成运动阶段，-其中所述机器元件(8)的所述运动阶段具有在共同的方向(X)上走向的第一运动分 量(x。,ist)和第二运动分量(xf,ist)，-其中对于所述运动阶段分别产生用于控制在所述共同的方向上走向的总运动(Xist) 的运动额定值(xs。n)，其中所述总运动由所述第一运动分量(x。,ist)和第二运动分量(xf,ist) 组成，-其中从所述运动额定值(xs。n)求出用于控制所述第一运动分量(x。,ist)的第一额定 值(x。,s。n)和用于控制所述第二运动分量(Xf,ist)的第二额定值(Xf,s。n)，-其中监测了，即所述第一额定值(x。,s。n)和第二额定值(Xf,s。n)是否遵守预定的运动 限制(vc, Ac, Jc, Vf, Af, Jf)，-其中，如果所述第一额定值(x。,s。n)和第二额定值(xf,s。n)并不遵守所述预定的运动 限制(V。，Ac, Jc, Vf, Af, Jf)，则在重复的过程中一直对于相关的所述运动阶段产生改变的运 动额定值，直至所述第一额定值(x。,s。n)和第二额定值Uf,s。n)遵守所述预定的运动限制 (Vc, Ac, Jc, Vf, Af, Jf)为止，-其中，如果所述第一额定值(x。,s。n)和第二额定值(xf,s。n)对于相关的所述运动阶段 遵守了所述预定的运动限制(V。，Ac, Jc, Vf, Af, Jf)，则存储所述第一额定值(X。,s。u)和第二 额定值(xf, soll)。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动额定值(xs。n)存储在第二缓冲 器(30)中并且由运动划分单元从所述第二缓冲器(30)中读入，其中由所述运动划 分单元从所述运动额定值(Xs。u)求出用于控制所述第一运动分量的所述第一额定值 (xc,soll)和用于控制所述第二运动分量的所述第二额定值(xf,s。n)。
3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述机器设计为机床。
4.一种用于控制自动化机器(36)的机器元件(8)的运动的控制装置， -其中将所述机器元件(8)的运动划分成运动阶段，-其中所述机器元件(8)的所述运动阶段具有在共同的方向(X)上走向的第一运动分 量(x。,ist)和第二运动分量(xf,ist)，-其中所述控制装置(14')具有额定值产生单元(15')，所述额定值产生单元对于 所述运动阶段分别产生用于控制在所述共同的方向上走向的总运动(Xist)的运动额定值 (xs。n)，所述总运动由所述第一运动分量(x。,ist)和第二运动分量(xf,ist)组成，-其中所述控制装置(14')具有运动划分单元(23)，所述运动划分单元从所述运动额 定值(xs。n)求出用于控制所述第一运动分量(x。,ist)的第一额定值(x。,s。n)和用于控制所 述第二运动分量(xf,ist)的第二额定值(xf,s。n)，-其中所述控制装置(14')具有监测单元(31)，所述监测单元监测了，即所述第一额 定值(x。,s。n)和第二额定值(xf,s。n)是否遵守预定的运动限制(V。，Ac, Jc, Vf, Af, Jf)，-其中这样地设计所述控制装置(14')，即，如果所述第一额定值(x。,s。n)和第二额定 值(xf,s。u)并不遵守所述预定的运动限制(V。，Ac, Jc, Vf, Af, Jf)，则在重复的过程中由所述 额定值产生单元(15') 一直对于相关的所述运动阶段产生改变的运动额定值，直至所述 第一额定值(x。,s。n)和第二额定值(xf,s。n)遵守所述预定的运动限制(V。，A。，J。，Vf，Af，Jf)为止，-其中这样地设计所述控制装置(14')，即，如果所述第一额定值(xc,soll)和第二额定 值(xf,soll)对于相关的所述运动阶段遵守了所述预定的运动限制(Vc，Ac, Jc, Vf, Af, Jf)，则 在第一缓冲器(32)中存储所述第一额定值(xc,soll)和第二额定值(xf,soll)。
全文摘要
本发明涉及一种用于使自动化机器的机器元件运动的方法，-其中从运动额定值求出用于控制第一运动分量的第一额定值和用于控制第二运动分量的第二额定值，-其中监测了，即第一和第二额定值是否遵守预定的运动限制，-其中，如果第一和第二额定值并不遵守预定的运动限制，则在重复的过程中一直对于相关的运动阶段产生改变的运动额定值，直至第一和第二额定值遵守预定的运动限制为止，-其中如果第一和第二额定值对于相关的运动阶段遵守了预定的运动限制，则存储第一和第二额定值。此外本发明涉及一种控制装置。根据本发明在具有冗余的运动学装置的自动化机器中可以避免驱动轴的过载。
文档编号G05B19/18GK102147598SQ20111003589
公开日2011年8月10日 申请日期2011年2月10日 优先权日2010年2月10日
发明者托马斯·绍尔, 沃尔夫冈·帕皮尔尼克, 马尔科·博克 申请人:西门子公司