专利名称：一种三态升降机构及具有三态升降机构的agv运输车的制作方法
技术领域：
本发明属于AGV运输车领域，尤其是一种三态升降机构及具有三态升降机构的AGV运输车。
背景技术：
AGV运输车是一种以电池为动力、装有非接触导向装置和独立寻址系统的无人驾驶自动化搬运车辆。其具有小车编程、停车选择装置、安全保护以及各种移载功能，并能在计算机的监控下，按指令自主驾驶、自动沿着规定的导引路径行驶，到达指定地点，完成一系列作业任务。 现有的AGV运输车具有以下一些特点I、车轮由电机驱动，电机通过无线网络接受指令，驱动车轮沿着规定的导引路径行驶，到达指定地点，完成一系列作业任务。2、加压箱顶升装置只有两种状态，收缩状态和顶起车状态。3、车轮只有一种工作方式，即完全依靠智能信号驱动车轮运转，当信号正常、无线网络通讯正常状态下，车轮才可以带动车辆运行。现有的AGV运输车虽然能完成无人驾驶及自动化搬运车辆的任务，但是，其存在的问题是当AGV运输车在地面行走过程中，一旦出现不可预见的其它因素，例如断电、网络故障、系统故障时，由于AGV运输车完全依赖于网络环境下的电控指挥，车轮将出现卡死状态，车体和车轮一起原地被锁定，无法将其原地拖动并进行检修，而必须借用吊车等设备将其拖走。同时，现有的AGV运输车由于其车体结构的限制，无法解决非前后方向的任意方向的直线运动、原地半径旋转运动、车体快速转向问题。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种三态升降机构及具有三态升降机构的AGV运输车，解决了 AGV运输车出现故障后的不易拖动和维修的问题，并且解决了非前后方向的任意方向的直线运动、原地半径旋转运动、车体快速转向问题。本发明解决其技术问题是采取以下技术方案实现的—种三态升降机构，由液压装置、升降支撑架和随动轮构成，液压装置安装在升降支撑架的支撑面下方，多个随动轮安装在升降支撑架的支撑腿下方。而且，所述的液压装置数量为一个，该液压装置安装在升降支撑架的支撑面下方中央位置。而且，所述的液压装置数量为多个，多个液压装置均布安装在升降支撑架的支撑面下方。而且，所述的液压装置包括油箱和加压箱，在加压箱侧壁上设有主压阀和回流阀，主压阀和回流阀通过连接管路与油箱相连接，在油箱上设有电磁阀用于控制主压阀和回流阀的开关以及切换液体的流向，在加压箱内轴向安装有液压柱，该液压柱的上端安装有一活塞，该活塞将加压箱分为主压液体区和回流液体区，液压柱的下端从加压箱的底部穿出并通过密封圈进行密封。而且，所述的油箱上还设有手动阀用于控制主压阀和回流阀的开关以及切换液体的流向。而且，所述的液压柱的下端制有用于与AGV车体相安装的螺纹。一种具有三态升降机构的AGV运输车，包括AGV车体、三态升降机构和万向运动机构，万向运动机构安装在AGV车体的下表面，三态升降机构安装在AGV车的上表面，在三态升降机构的外围设有一货物托架，通过三态升降机构托起货物托架或与货物托架分离实现AGV运输功能。
而且，所述的万向运动机构为一个或多个。而且，所述的万向运动机构包括支撑底盘、转轴、两台电机、两套传动机构、两对车轮轴承和两个车轮，转轴的下端垂直安装在支撑底盘的中心位置上，两台电机、两套传动机构、两对车轮轴承对称安装在支撑底盘的上表面，两台电机位于垂直于转轴的平面内的转轴两侧，两个车轮分别位于垂直于转轴的平面内与电机互为垂直的转轴另外两侧，并通过两对车轮轴承分别安装在支撑底盘上设有的车轮槽内，两台电机的一端均安装有码盘，两台电机的另一端分别与各自的传动机构相连接，两套传动结构分别与各自的车轮连接在一起；转轴上端套装在转轴轴承内，该转轴轴承通过车体连接盘与车体安装在一起，在转轴的最上端安装一码盘。而且，所述的传动机构包括减速器和传动齿轮，减速器连接在电机的输出端，减速器的输出端与传动齿轮啮合在一起，传动齿轮通过一对车轮轴承与车轮安装在一起。本发明的优点和积极效果是I、本发明在AGV车体上安装三态升降机构，使得万向运动机构的车轮和三态升降机构的随动轮分别着地并分别承担地面支撑点，通过控制液压装置内的正向压力和反向压力实现顶起货物托架实现运输功能，同时，通过三态升降机构可以将AGV车体与货物托架分离，使AGV车体能够从着地状态变为悬浮状态且随动轮处于着地状态，从而便于维修人员将AGV运输车通过随动轮拉动进行拖动及维修，解决了 AGV车体出现故障车轮被卡死后，不便于拖动及维修的问题。2、本发明通过控制液压装置内的正向主压力同时施加反向辅助压力，或者施加反向主压力同时施加正向辅助压力的方法，便于货物的缓缓下降和缓缓上升，从而确保故障发生时的安全操作。3、本发明在AGV车体下安装万向运动机构，能够驱动AGV车体做任意方向直线运动和任意方向曲线运动，而且通过车身不动、车轮转变方向的方法，从根本上解决了 AGV运输车辆作非前后运动的任意方向直线运动时的零转弯半径问题，解决了 AGV运输车作原地半径旋转时的中心位移问题以及车辆转向速度问题。
图I是本发明的三态升降机构的结构示意图；图2是三态升降机构的液压装置结构示意图；图3是本发明的具有三态升降机构的AGV运输车结构示意4-1是万向运动机构结构图4-2是万向运动机构与AGV车体的连接示意图；图5-1是本发明的车轮着地的状态示意图；图5-2是本发明的随动轮悬浮的状态示意图；图6-1是本发明的货物托架即将被顶起的状态示意图；图6-2是本发明的货物托架被顶起的状态示意图；图7-1是故障处理时启动手动阀准备人工减压示意图；图7-2是故障处理时正向流出反向加压使货物托架落地示意图；图7-3是故障处理时正向流出反向加压使货物托架和车体分离示意图； 图7-4是故障处理时正向流出反向加压使随动轮落地示意图；图7-5是故障处理时正向流出反向加压使车轮悬浮不意图；图中，I :液压装置，1-1 :主压阀，1-2 :主压液体区，1-3 :回流阀，1_4 :活塞，1_5 手动阀，1-6 :电磁阀，1-7 :密封圈，1-8 :液压柱，1-9 :回流液体区，1-10 :管路，1_11 :油箱，1-12 :加压箱，1-13 :螺纹；2 :升降支撑架，3 :随动轮，4 =AGV车体，5 :货物托架，6 :万向运动机构，6-1 :车轮轴承，6-2 :车轮，6-3 :传动齿轮，6-4、6-6 :码盘，6_5 :电机，6_7 :转轴，6_8 一级减速器，6-9 :二级减速器，6-10 :支撑底盘，6-11、12 :转轴轴承，6_13 :车体连接盘。
具体实施例方式以下结合附图对本发明实施例做进一步详述—种三态升降机构，如图I所示，由液压装置、升降支撑架和随动轮构成，液压装置的数量为一个或多个，当液压装置为一个时，液压装置的顶端安装在升降支撑架的支撑面下方中央位置，当液压装置为多个时，液压装置的顶端均布安装在升降支撑架的支撑面下方，多个随动轮安装在升降支撑架的支撑腿下方。如图2所示，液压装置包括油箱和加压箱，在加压箱侧壁上设有主压阀和回流阀，在油箱上设有电磁阀和手动阀，主压阀和回流阀通过连接管路与油箱相连接，电磁阀和手动阀并联在主压阀和回流阀上，通过电动或手动方式控制主压阀和回流阀的开关并切换液体的流向，既可以使液体从主压阀流入并从回流阀流出，也可以使液体从回流阀流入并从主压阀流出；在加压箱内轴向安装有液压柱，该液压柱的上端安装有一活塞，该活塞将加压箱分为主压液体区和回流液体区，液压柱的下端从加压箱的底部穿出并通过密封圈进行密封，在液压柱的下端制有螺纹用于与AGV车体的安装。三态升降机构可以安装在AGV车体上构成具有三态升降机构的AGV运输车。如图3所示，一种具有三态升降机构的AGV运输车由AGV车体、三态升降机构及万向运动机构构成，三态升降机构安装在AGV车体的上表面上，其安装方式是通过液压柱底部的螺纹与AGV车体安装在一起；万向运动机构可以为一个或多个，当使用一个万向运动机构时，万向运动机构安装在AGV车体的下表面的中央位置，当使用多个万向运动机构时，万向运动机构均布安装在AGV车体的下表面，万向运动机构能够驱动AGV车体做任意方向直线运动和任意方向曲线运动。本AGV运输车在使用时需要和货物托架配合使用，该货物托架设置在三态升降机构的外侧，当三态升降机构升起时，升降支撑架向上顶起货物托架，当三态升降机构下降时，货物托架与升降支撑架分离。如图4-1和图4-2所示，万向运动机构由支撑底盘、转轴、两台电机、两套传动机构、两对车轮轴承和两个车轮，转轴的下端垂直安装在支撑底盘的中心位置上，两台电机、两套传动机构、两对车轮轴承对称安装在支撑底盘的上表面，两台电机位于垂直于转轴的平面内的转轴两侧，两个车轮分别位于垂直于转轴的平面内与电机互为垂直的转轴另外两侦牝两个车轮分别通过两对车轮轴承安装在支撑底盘设有的车轮槽内，两台电机的一端均安装有码盘，两台电机的另一端分别与各自的传动机构相连接，两套传动结构分别与各自的车轮连接在一起，两个车轮分别在各自的电机及其传动机构的驱动下转动。每套传动机构均包括一级减速器、二级减速器和传动齿轮，一级减速器和二级减速器依次连接在电机的输出端，二级减速器的输 出端与传动齿轮哨合在一起，传动齿轮与电机互为垂直方向，传动齿轮通过一对车轮轴承与车轮安装在一起，电机通过二级减速与传动齿轮咬合并进一步带动车轮转动，此时，车轮将力传给车轮轴承并通过车轮轴承带动支撑底盘和转轴一起运动。转轴的上端套装在两组转轴轴承内，两组转轴轴承通过车体连接盘与车体安装在一起，在转轴的最上端安装一码盘。当支撑底盘转动时，转轴随支撑底盘转动，当转轴自转时，转轴在两组转轴轴承内转动，而车体连接盘不动；当转轴沿某一方向运动时，由于车体连接盘和车体固定连接，从而实现电机带动车体运动。万向运动机构的工作原理为当AGV运输车作任意给定方向直线运动时，车体姿态保持不动而AGV运输车行进方向改变，即通过两车轮差速比使两车轮产生原地转动，在两车轮转动过程中，转轴、车轮轴承、车轮、支撑底盘一起转动，由于转轴在自传过程中是在转轴轴承内旋转，因此，保持了转轴上端的车体连接盘不动，又由于车体连接盘同车体绑定，从而实现车体姿态不动而车辆改变方向的目的。当AGV运输车作任意给定曲线运动时，曲线上任一点相对于起始点会有一个位置偏差和角度偏差，通过使车体不断产生位置偏差和角度偏差，即可实现车体作任意曲线运动。其实现原理是根据位置偏差和角度偏差求导得到AGV运输车的线速度和角速度要求，以电机为动力源，假设是4组机构(每组2个电机)，8个轮子，根据AGV运输车运动学的特点，让8个电机在不同时刻产生不同转速从而使得每两个轮子构成的万向运动机构在相应时刻具有相应的线速度和角速度，四组万向运动机构的线速度和角速度合成为AGV运输车的在空间中的线速度和角速度，即给定曲线所要求的线速度和角速度，进而AGV运输车按照所给定的曲线进行运动。具有三态升降机构的AGV运输车包括如下三种状态第一种状态(车轮悬浮且随动轮着地状态):以随动轮为地面支撑点，车轮为悬浮状态，该状态可用于故障处理，通过随动轮来拖动AGV车；第二种状态(随动轮悬浮且货物托架未被顶起状态)以车轮为地面支撑点，随动轮为悬浮状态，升降支撑架未顶起货物托架，该状态通过万向运动机构驱动AGV车体的自由移动；第三种状态(随动轮悬浮且货物托架被顶起状态)以车轮为地面支撑点，随动轮为悬浮状态，升降支撑架顶起货物托架，该状态通过万向运动机构驱动AGV车体、货物托架及其上面的货物进行货物搬运。其状态之间的变化为1、车轮由悬浮状态到着地状态，2、货物托架由着地状态变为被顶起状态，3、货物托架由被顶起到着地状态，4、随动轮由悬浮状态到着地状态。其中，前两个是通过调节液压装置内的正向力大于反向力的方法得到的，后两个是通过调节液压装置内的反向力大于正向力的方法得到的。其工作原理是1、通过电磁阀或手动阀开启主压阀将液体压入加压箱内，压力推动活塞沿着力的方向运动，活塞通过液压柱带动AGV车体沿压力方向运动；2、工作状态下，通过电磁阀控制液压的流向，既可以使液体从主压阀流入并从回流阀流出，也可以使液体从回流阀流入并从主压阀流出；3、故障状态下，手动阀代替电磁阀进行主压阀和回流阀之间的切换。下面对AGV运输车从初始状态至顶起货物托架的过程进行详细说明如图3所示，在初始状态下(第一种状态)，车轮处于悬浮状态且车轮距离地面的高度为l/2h ;随动轮和货物托架都处于着地状态，并且货物托架同升降支撑架上表面的距离为h。如图5-1所示，通过液压装置驱动升降支撑架使车轮缓缓降落，从车轮由悬浮状态变到着地状态。其具体过程为1、通过电磁阀打开主压阀和回流阀，主压阀和回流阀形成密闭回路，控制好正向力(加压产生的)大于反向力(回流产生的)，使AGV车体缓缓着地；
2、压力从主压阀进入加压箱，此时给活塞一个向下的力(也称正向力)，正向力沿着管路一加压箱一活塞一液压柱一车轮的路线，最终将力施加到车轮上，使车轮由悬浮变为着地。其原理为活塞受到压力后被推动，并且下降了 l/2h高度；由于液压柱同活塞连接，活塞被推动的同时液压柱也向下伸长了 l/2h长度,液压柱连接AGV车体,液压柱向下伸长的同时，也推动AGV车体向下移动了 l/2h，由此实现车轮由悬浮状态变为着地状态。如图5-2所示通过液压装置驱动升降支撑架上升同时使随动轮由着地状态变为悬浮状态，升降支撑架同货物托架的距离由原来的h改变为l/2h。其具体过程为1、通过电磁阀打开主压阀和回流阀，主压阀和回流阀形成密闭回路，控制好正向力(加压产生的)大于反向力(回流产生的)，物体缓缓上升；步骤2、压力从主压阀进入加压箱，继续给活塞一个向下的力(也称正向力)，正向力沿着管路一加压箱一活塞一液压柱一车轮的路线，最终将力施加到车轮上。由于车轮此时已经着地，施加给车轮的压力转变为地面对车轮的反作用力，反作用力沿着地面一车轮一液压柱一AGV车体一加压箱的路线，最终将力传递给升降支撑架，使随动轮连同支架向上托起l/2h高度，随动轮由着地状态变为悬浮状态。如图6-1所示，通过液压装置驱动升降支撑架继续上升，使升降支撑架上表面与货物托架下表面紧密接触。其处理步骤为1、控制好正向力(加压产生的)大于反向力(回流产生的)，使升降支撑架缓缓上升；2、压力从主压阀进入加压箱，继续给活塞一个向下的力(也称正向力)，正向力沿着管路一加压箱一活塞一液压柱一车轮的路线，最终将力施加到车轮上，由于车轮此时已经着地，施加给车轮的压力转变为地面对车轮的反作用力，反作用力沿着地面一车轮一液压柱一AGV车体一加压箱的路线，最终将力传递给升降支撑架，使随动轮连同支撑架向上托起l/2h高度并贴近货物托架，货物托架呈现即将被顶起的状态。如图6-2所示，通过液压装置驱动升降支撑架继续上升，使升降支撑架同货物托架逐渐上升，最后将货物托架顶起并离开地面。其处理步骤为1、控制好正向力(加压产生的)大于于反向力(回流产生的)，让物体缓缓上升；2、压力从主压阀进入加压箱，继续给活塞一个向下的力(也称正向力)，正向力沿着管路一加压箱一活塞一液压柱一车轮的路线，最终将力施加到车轮上。由于车轮此时已经着地，施加给车轮的压力转变为地面对车轮的反作用力，反作用力沿着地面一车轮一液压柱一AGV车体一加压箱的路线，最终将力传递给升降支撑架，使随动轮连同支撑架向上顶起货物托架，让货物托架离开地面。通过上述步骤可以将货物托架及其上面的货物顶起，AGV车由第一种状态变至第三种状态，通过万向运动机构驱动AGV车体进行货物搬运。当AGV运输车在发生故障时，按图7-1至图7_5所示的处理步骤进行处理，下面对其处理过程进行详细说明如图7-1所示，启动手动阀进行人工减压。其实现目标是通过液压装置驱动升降支撑架下降将车轮由着地状态变为悬浮状态，用随动轮替代车轮着地。其实现步骤如下1、用手动阀代替电磁阀进行主压阀和回流阀之间的切换；2、用反向加压和正向流出的方法让回流阀变为当前主压阀，而让主压阀变为回流阀。如图7-2所示，通过反向加压正向流出方式使货物托架落地。其实现目标是通过液压装置驱动货物托架、升降支撑架、加压箱缓缓下降，货物托架由悬浮状态变为着地状态。其实现步骤如下1、让液体反向进入(从回流阀进入)，正向流出(从主压阀流出)；2、控制好加压箱的反向力(反向加压产生的)大于加压箱正向力(正向回流产生的)，由于此时作用在车轮上的重力等于地面给予它的支撑力，因此，加压箱内的反向力只是推动活塞、沿着反向压力方向上升，而AGV车体并不因为液压柱的上升而离开地面；加压箱的反向力使液压柱在加压箱和AGV车体之间的距离缩短，由于距离缩短，致使被加压箱支撑的升降支撑架、货物托架也随着距离的缩短而下降，下降高度为l/2h，货物托架由原来悬浮状态变为着地状态。如图7-3所示，通过反向加压正向流出方式使货物托架和车体分离。其实现目标是通过液压装置驱动升降支撑架缓缓下降，升降支撑架在垂直方向同货物托架之间的距离为l/2h。实现步骤如下1、让液体反向进入(从回流阀进入)，正向流出(从主压阀流出)；2、控制好加压箱的反向力(反向加压产生的)大于加压箱正向力(正向回流产生的)，由于此时作用在车轮上的重力等于地面给予它的支撑力，因此，加压箱内的反向力只是推动活塞沿着反向压力方向上升，而AGV车体并不因为液压柱的上升而离开地面；加压箱的反向力使液压柱在加压箱和AGV车体之间的距离缩短，由于距离缩短，致使被加压箱支撑的升降支撑架也随着距离的缩短而下降，此时，位于升降支撑架顶部、由地面支撑的货物托架同升降支撑架拉开了距离，垂直距离为l/2h高度。如图7-4所示，通过反向加压正向流出方式使随动轮落地。其实现目标是通过液压装置驱动升降支撑架继续缓缓下降，随动轮由悬浮地面状态变为着地状态。实现步骤如下1、让液体反向进入(从回流阀进入)，正向流出(从主压阀流出)；2、控制好加压箱的反向力(反向加压产生的)大于加压箱正向力(正向回流产生的)，由于此时作用在车轮上的重力等于地面给予它的支撑力，因此，加压箱内的反向力只是推动活塞沿着反向压力方向上升，而AGV车体并不因为液压柱的上升而离开地面；加压箱的反向力使液压柱在加压箱和AGV车体之间的距离缩短，由于距离缩短，致使被加压箱支撑的升降支撑架也随着距离的缩短而下降，由悬浮状态变为着地状态。而位于升降支撑架顶部、由地面支撑的货物托架同升降支撑架再次拉开了距离，垂直距离为H高度。如图7-5所示，通过反向加压正向流出方式使车轮悬浮。其实现目标是通过液压装置驱动升降支撑架使车轮受到的重力小于反向力，使车轮缓缓升起，由着地状态变为悬浮状态。实现步骤如下1、让液体反向进入(从初始化的回流阀进入)，正向流出(从初始化的主压阀流出)；2、控制好加压箱的反向力(反向加压产生的)大于加压箱正向力(正向回流产生的)，由于此时随动轮已经着地，随动轮在地面的支撑力的作用下，承担着车轮上的重力，当加压箱的反向力作用于车轮的时候，车轮所受到的向上的力大于向下的力，所以，车体能够被缓缓升起，由着地状态变为悬浮状态。
通过上述步骤即可将AGV运输车与货物托架及其货物完全分离，也就是AGV运输处从第三种状态变为第一种状态，此时车轮悬浮且随动轮着地状态，因此，AGV运输车通过随动轮可以轻便地被拖走进行维修。需要强调的是，本发明所述的实施例是说明性的，而不是限定性的，因此本发明并不限于具体实施 方式中所述的实施例，凡是由本领域技术人员根据本发明的技术方案得出的其他实施方式，同样属于本发明保护的范围。
权利要求
1.一种三态升降机构，其特征在于由液压装置、升降支撑架和随动轮构成，液压装置安装在升降支撑架的支撑面下方，多个随动轮安装在升降支撑架的支撑腿下方。
2.根据权利要求I所述的一种三态升降机构，其特征在于所述的液压装置数量为一个，该液压装置安装在升降支撑架的支撑面下方中央位置。
3.根据权利要求I所述的一种三态升降机构，其特征在于所述的液压装置数量为多个，多个液压装置均布安装在升降支撑架的支撑面下方。
4.根据权利要求I至3任一项所述的一种三态升降机构，其特征在于所述的液压装置包括油箱和加压箱，在加压箱侧壁上设有主压阀和回流阀，主压阀和回流阀通过连接管路与油箱相连接，在油箱上设有电磁阀用于控制主压阀和回流阀的开关以及切换液体的流向，在加压箱内轴向安装有液压柱，该液压柱的上端安装有一活塞，该活塞将加压箱分为主压液体区和回流液体区，液压柱的下端从加压箱的底部穿出并通过密封圈进行密封。
5.根据权利要求4所述的一种三态升降机构，其特征在于所述的油箱上还设有手动阀用于控制主压阀和回流阀的开关以及切换液体的流向。
6.根据权利要求4所述的一种三态升降机构，其特征在于所述的液压柱的下端制有用于与AGV车体相安装的螺纹。
7.一种具有权利要求I至6任一项所述的三态升降机构的AGV运输车，其特征在于包括AGV车体、三态升降机构和万向运动机构，万向运动机构安装在AGV车体的下表面，三态升降机构安装在AGV车的上表面，在三态升降机构的外围设有一货物托架，通过三态升降机构托起货物托架或与货物托架分离实现AGV运输功能。
8.根据权利要求7所述的一种具有三态升降机构的AGV运输车，其特征在于所述的万向运动机构为一个或多个。
9.根据权利要求7或8所述的一种具有三态升降机构的AGV运输车，其特征在于所述的万向运动机构包括支撑底盘、转轴、两台电机、两套传动机构、两对车轮轴承和两个车轮，转轴的下端垂直安装在支撑底盘的中心位置上，两台电机、两套传动机构、两对车轮轴承对称安装在支撑底盘的上表面，两台电机位于垂直于转轴的平面内的转轴两侧，两个车轮分别位于垂直于转轴的平面内与电机互为垂直的转轴另外两侧，并通过两对车轮轴承分别安装在支撑底盘上设有的车轮槽内，两台电机的一端均安装有码盘，两台电机的另一端分别与各自的传动机构相连接，两套传动结构分别与各自的车轮连接在一起；转轴上端套装在转轴轴承内，该转轴轴承通过车体连接盘与车体安装在一起，在转轴的最上端安装一码盘。
10.根据权利要求9所述的一种具有三态升降机构的AGV运输车，其特征在于所述的传动机构包括减速器和传动齿轮，减速器连接在电机的输出端，减速器的输出端与传动齿轮啮合在一起，传动齿轮通过一对车轮轴承与车轮安装在一起。
全文摘要
本发明涉及一种三态升降机构及具有三态升降机构的AGV运输车，三态升降机构由液压装置、升降支撑架和随动轮构成，液压装置安装在升降支撑架的支撑面下方，多个随动轮安装在升降支撑架的支撑腿下方；AGV运输车，包括AGV车体、三态升降机构和万向运动机构，万向运动机构安装在AGV车体的下表面，三态升降机构安装在AGV车的上表面，在三态升降机构的外围设有一货物托架，通过三态升降机构托起货物托架或与货物托架分离实现AGV运输功能。本发明设计合理，通过万向运动机构的车轮和三态升降机构的随动轮分别着地方式，解决了AGV运输车出现故障后的不易拖动和维修的问题，并且解决了非前后方向的任意方向的直线运动、原地半径旋转运动、车体快速转向问题。
文档编号G05D1/02GK102662398SQ20121013246
公开日2012年9月12日 申请日期2012年4月28日 优先权日2012年4月28日
发明者刘征 申请人:无锡普智联科高新技术有限公司