专利名称：一种基于电动缸的伺服驱动方法
技术领域：
本发明涉及一种伺服驱动方法，特别是一种基于电动缸的伺服驱动方法。
背景技术：
目前通用化的电动缸伺服驱动方法应用很广泛，通常为上位机通过CPU板实时计算出控制数据，控制数据通过模数转换电路输出给伺服驱动器，伺服驱动器根据模数转换电路输出电压的幅值来控制电动机运转，从而使电动缸产生直线运动，由于该系统为开环伺服控制系统，无传感器检测电动缸长度，因此控制精度较低。发明内容
本发明目的在于提供一种基于电动缸的伺服驱动方法，解决传统电动缸伺服驱动系统中控制精度低的问题。
一种基于电动缸的伺服驱动方法，其具体步骤为第一步搭建基于电动缸的伺服驱动系统基于电动缸的伺服驱动系统，包括电动缸、伺服驱动器、电动机、减速器、上位机、CPU 板、模数转换电·路、编码器；减速器置于电动缸外侧并与电动缸固定连接，减速器的内部齿轮与电动缸固定连接，编码器置于电动缸内侧并与电动缸轴承连接。编码器与CPU板双向线缆连接，CPU板与上位机双向插板连接，上位机与模数转换电路双向插板连接，模数转换电路与伺服驱动器双向线缆连接，伺服驱动器与电动机双向线缆连接。
第二步CPU板采集编码器信号并将编码器信号送给上位机当电动缸伸出时，带动编码器旋转，CPU板采集编码器的数据，并将采集的数据送给上位机，上位机以此确定电动缸的伸出长度；第三步模数转换电路将电动缸控制信号输出给伺服驱动器模数转换电路将控制算法运算后的电压值输出到伺服驱动器，伺服驱动器根据模数转换电路输出电压的幅值来控制电动机的转动信号，保证电动机按设定的速度转动。其中控制算法采用PI控制算法
权利要求
1.一种基于电动缸的伺服驱动方法，其特征在于本方法的具体步骤为 第一步搭建基于电动缸的伺服驱动系统 电动缸的伺服驱动系统，包括电动缸(I)、伺服驱动器(2)、电动机(3)、减速器(4)、上位机(5)、CPU板(6)、模数转换电路(7)、编码器(8);减速器(4)置于电动缸(I)外侧并与电动缸(I)固定连接，减速器(4)的内部齿轮与电动缸(I)固定连接，编码器(8)置于电动缸(I)内侧并与电动缸(I)轴承连接；编码器(8)与CPU板(6)双向线缆连接，CPU板(6)与上位机(5 )双向插板连接，上位机(5 )与模数转换电路(7 )双向插板连接，模数转换电路(7 )与伺服驱动器(2)双向线缆连接，伺服驱动器(2)与电动机(3)双向线缆连接； 第二步CPU板(6)采集编码器信号并将编码器信号送给上位机电动缸(I)伸出，带动编码器(8)旋转，CPU板(6)采集编码器(8)的数据，并将采集的数据送给上位机(5)，上位机(5)以此判断电动缸(I)的伸出长度； 第三步模数转换电路(7 )将电动缸(I)控制信号输出给伺服驱动器(2 ) 模数转换电路(7 )将控制算法运算后的电压值输出到伺服驱动器(2 )，伺服驱动器(2 )根据模数转换电路(7)输出电压的幅值来控制电动机(3)的转动信号，保证电动机(3)按设定的速度转动；其中控制算法采用PI控制算法琳)=KFe{k) + K1J^e(J)(I)J-O 其中为控制算法输出，即模数转换电路(7)输出电压值,母)为上位机(5)指令信号与上位机(5)采集到编码器(8)信号的差值，为比例系数，K1为积分系数； 第四步伺服驱动器(2)带动电动机(3)转动 伺服驱动器(2)根据模数转换电路(7)输出的电压幅值产生逆变电压信号，逆变电压信号输入到电动机(3)的定子中，使电动机(3)转动； 第五步电动机(3)驱动电动缸(I)直线运动 电动机(3 )转动带动减速器(4)转动，减速器(4)通过内部齿轮带动电动缸(I)运动，并将减速器(4)的旋转运动转化为电动缸(I)的直线运动，在电动缸(I)运行过程中，CPU板(6)实时检测编码器(8)的信号，并将信号送给上位机(5)，用以判断电动缸(I)的伸出长度； 至此，完成了基于电动缸的伺服驱动。
全文摘要
本发明公开了一种基于电动缸的伺服驱动方法，搭建电动缸伺服驱动系统，CPU板(6)采集编码器(8)的数据并将其送给上位机(5)，模数转换电路(7)将电动缸(1)控制信号输出给伺服驱动器(2)，伺服驱动器(2)带动电动机(3)转动，电动机(3)带动减速器转动使电动缸产生直线运动，上位机(5)实时检测电动缸上编码器(8)的信号来精确控制电动缸的伸出长度。本方法解决了发射车调平系统采用电液伺服驱动所带来的精度低、调平时间长的问题。
文档编号G05B19/418GK102929227SQ20121039452
公开日2013年2月13日 申请日期2012年10月17日 优先权日2012年10月17日
发明者张文波, 王生捷, 李建冬 申请人:北京机械设备研究所