不可预测的交通工具导航的制作方法
【专利摘要】本发明的名称为不可预测的交通工具导航。控制交通工具(200)的移动的系统和方法。鉴定交通工具(200)的目前状态(238)。目前状态(238)包括交通工具(200)的目前位置。由处理器单元(1104)选择交通工具(200)的下一状态(240)。下一状态(240)包括交通工具(200)的下一位置。随机选择交通工具(200)的下一状态(240)的属性的值。控制交通工具(200)的移动以将交通工具(200)从目前状态(238)移动至下一状态(240)。
【专利说明】不可预测的交通工具导航【技术领域】
[0001]本公开一般地涉及控制交通工具的移动的系统和方法。更具体地，本公开涉及以不可预测的方式自动控制交通工具的移动。
【背景技术】
[0002]有人驾驶的和无人驾驶的航空器可用于进行多种军事任务和其他任务。例如，可由航空器进行的一种类型的任务是监视任务。在这种情况下，航空器可从基地飞行至接近兴趣点的位置。航空器随后可在接近兴趣点的区域中飞行，同时航空器上的监视设备对准(train)兴趣点。监视设备可包括例如在航空器上的成像系统和其他系统，用于获得关于兴趣点的信息。
[0003]为航空器的监视任务或其他任务的目标的兴趣点可为静止或移动的。例如，兴趣点可为建筑物、固定的武器系统或另一个静止的军事、工业或其他兴趣物体。可选地，兴趣点可为移动的人、交通工具、交通工具的护送队或另一个移动兴趣物体。
[0004]各种约束可以限制可控制航空器在接近兴趣点的区域中进行任务的方式。例如，可由航空器的能力、由航空器上用于进行任务的设备的能力、由天气或其他环境条件、由待进行的任务的具体细节或由其他因素或因素的组合施加(impose)这些约束。
[0005]航空器的性能能力可限制任务期间航空器在接近兴趣点的区域中可飞行的海拔和速度。航空器上的监视设备或其他设备的能力可指示航空器在进行监视任务或其他任务时可飞行的距离兴趣点的最大距离。
[0006]地形、天气或其他环境条件可限制航空器可使用进行任务的接近兴趣点的区域。例如，风暴、敌人雷达定位或其他条件或条件的组合可在接近兴趣点产生航空器不应飞行通过的“禁飞区”。进入阵位时间的限制(time on station limitations)、监视图像质量要求或监视任务或其他任务的其他具体要求也可约束在任务期间航空器在接近兴趣点的区域中如何飞行。
[0007]可期望当航空器在接近兴趣点的区域中进行任务时，航空器不被敌军侦查到。侦查到在接近兴趣点进行任务的航空器可使得敌军采取行动阻挠该任务。例如，响应侦查到的在接近兴趣点飞行的航空器的存在，兴趣物体可由敌军移动或隐藏，企图阻止通过航空器成功完成监视任务。
[0008]侦查到在接近兴趣点进行任务的航空器的存在可导致敌军对航空器的袭击。这样的袭击可迫使航空器放弃该任务。在最坏的情况下，这样的袭击可导致航空器损坏。
[0009]用于控制航空器飞行的目前的系统和方法可向飞行员提供很少——如果有的话——的帮助，以满足在接近兴趣点区域中进行任务的各种约束的方式控制航空器的移动。目前，自动导航系统可用于控制航空器从一个位置至另一个位置的飞行。在接近兴趣点的区域中进行任务的背景下，自动导航系统可用于自动控制航空器从基地至接近兴趣点的位置的飞行。然而，目前的自动导航系统不适于控制航空器在接近兴趣点的区域中的移动，以在该区域中进行监视任务或其他任务。特别地，用于在接近兴趣点的区域中控制航空器移动的目前的系统和方法可能不降低航空器在该区域中进行任务时被敌军侦查到的可能性。
[0010]因此，具有考虑以上讨论的问题中的一个或多个以及可能的其他问题的方法和装
置将是有益的。
【发明内容】
[0011]本公开的说明性实施方式提供了控制交通工具的移动的方法。鉴定交通工具的目前状态。目前状态包括交通工具的目前位置。交通工具的下一状态由处理器单元选择。所述下一状态包括交通工具的下一位置。随机选择交通工具下一状态的属性的值。控制交通工具的移动以将交通工具从目前状态移动至下一状态。
[0012]另一个说明性实施方式提供了包括处理器单元的装置，所述处理器单元被配置以鉴定交通工具的目前状态、选择交通工具的下一状态和随机选择交通工具的下一状态的属性的值。目前状态包括交通工具的目前位置。所述下一状态包括交通工具的下一位置。
[0013]另一个说明性实施方式提供了控制交通工具的移动的另一个方法。鉴定交通工具的目前状态。目前状态包括交通工具的目前位置。交通工具的可能的下一状态由处理器单元鉴定。可能的下一状态的状态值由处理器单元鉴定。该状态值为交通工具处于可能的下一状态的时间(times)的函数。利用状态值从可能的下一状态中选择交通工具的下一状态。所述下一状态包括交通工具的下一位置。
[0014]在图和正文中，在一方面，公开了控制交通工具200的移动的方法，包括鉴定交通工具200的目前状态238，其中目前状态238包括交通工具200的目前位置；由处理器单元1104选择交通工具200的下一状态240，其中下一状态240包括交通工具200的下一位置；随机选择交通工具200的下一状态240的属性的值；和控制交通工具200的移动，以将交通工具200从目前状态238移动至下一状态240。
[0015]可选地，该方法可包括其中从交通工具200的下一位置、交通工具200的海拔306、交通工具200的速度308和交通工具200的方位311中选择交通工具200的下一状态240的属性。
[0016]可选地，该方法可包括其中选择交通工具200的下一状态240包括鉴定交通工具200的可能的下一状态；鉴定可能的下一状态的状态值253 ;和利用状态值253从可能的下一状态中选择下一状态240。
[0017]可选地，该方法可包括其中鉴定可能的下一状态的状态值253包括鉴定交通工具200处于可能的下一状态的时间。
[0018]可选地，该方法可包括其中选择下一状态240包括从许多具有最佳状态值253的可能的下一状态中随机选择下一状态240。
[0019]可选地，该方法可进一步包括响应选择下一状态240，改变被选择为下一状态240的一个可能的下一状态的一个状态值253。
[0020]可选地，该方法可进一步包括其中从无人驾驶的交通工具214、有人驾驶的交通工具212、航空器206、陆地交通工具208、海上交通工具210和水下交通工具211中选择交通工具200。
[0021]在一方面，公开了包括处理器单元1104的装置，所述处理器单元1104被配置为鉴定交通工具200的目前状态238，其中目前状态238包括交通工具200的目前位置；选择交通工具200的下一状态240，其中下一状态240包括交通工具200的下一位置；和随机选择交通工具200的下一状态240的属性的值。
[0022]可选地，该装置可包括其中从交通工具200的下一位置、交通工具200的海拔306、交通工具200的速度308和交通工具200的方位中选择交通工具200的下一状态240的属性。
[0023]可选地，该装置可包括其中处理器单元1104进一步被配置为:鉴定交通工具200的可能的下一状态；鉴定可能的下一状态的状态值253 ;和利用状态值253从可能的下一状态中选择下一状态240。
[0024]可选地，该装置可包括其中处理器单元1104被配置为通过鉴定交通工具200处于可能的下一状态的时间鉴定可能的下一状态的状态值253。
[0025]可选地，该装置可包括其中处理器单元1104被配置为从许多具有最佳状态值253的可能的下一状态中随机选择下一状态240。
[0026]可选地，该装置可包括其中处理器单元1104被进一步配置为响应选择下一状态240，改变被选择为下一状态240的一个可能的下一状态之一的一个状态值253。
[0027]可选地，该装置可包括其中从无人驾驶的交通工具214、有人驾驶的交通工具212、航空器206、陆地交通工具208、海上交通工具210和水下交通工具211中选择交通工具 200。
[0028]在一方面，公开了控制交通工具200的移动的方法，包括鉴定交通工具200的目前状态238，其中目前状态238包括交通工具200的目前位置；由处理器单元1104鉴定交通工具200的可能的下一状态；由处理器单元1104鉴定可能的下一状态的状态值253，其中状态值253为交通工具200处于可能的下一状态的时间的函数；和利用状态值253从可能的下一状态中选择交通工具200的下一状态240，其中下一状态240包括交通工具200的下一位置。
[0029]可选地，该方法可进一步包括随机选择交通工具200的下一状态240的属性的值，其中从交通工具200的下一位置、交通工具200的海拔306、交通工具200的速度308和交通工具200的方位311中选择属性。
[0030]可选地，该方法可进一步包括自动控制交通工具200的移动，以将交通工具200从目前状态238移动至下一状态240。
[0031]可选地，该方法可进一步包括其中选择交通工具200的下一状态240包括从许多具有最佳状态值253的可能的下一状态中随机选择下一状态240。
[0032]可选地，该方法可进一步包括响应选择下一状态240，改变被选择为下一状态240的一个可能的下一状态的一个状态值253。
[0033]可选地，该方法可进一步包括其中从无人驾驶的交通工具214、有人驾驶的交通工具212、航空器206、陆地交通工具208、海上交通工具210和水下交通工具211中选择交通工具200。
[0034]特征、功能和益处可以在本公开的不同的实施方式中独立实现，或可在其他实施方式中结合，其中进一步的细节参考以下说明书和附图可见。【专利附图】
【附图说明】
[0035]被认为是说明性实施方式的特性的新特征在所附权利要求中提出。然而，当结合附图阅读时，说明性实施方式以及其优选使用模式、进一步的目标和优点将通过参考以下本公开的说明性实施方式的详述最好地进行理解，其中:
[0036]图1为根据说明性实施方式的无人驾驶的航空器的不可预测的导航的图示；
[0037]图2为根据说明性实施方式的交通工具和自动导航系统的方块图的图示；
[0038]图3为根据说明性实施方式的交通工具的状态的方块图的图示；
[0039]图4为根据说明性实施方式的交通工具的许多可能的状态的图示；
[0040]图5为用于根据说明性实施方式鉴定交通工具的状态值的函数的图示；
[0041]图6为根据说明性实施方式控制交通工具状态的过程的流程图的图示；
[0042]图7为根据说明性实施方式选择交通工具下一状态的过程的流程图的图示；
[0043]图8为对根据说明性实施方式的交通工具的状态选择的海拔值的分布的图示；
[0044]图9为对根据说明性实施方式的交通工具的状态选择的速度值的分布的图示；
[0045]图10为根据说明性实施方式的航空器的模拟飞行路径的图示；和
[0046]图11为根据说明性实施方式的数据处理系统的方块图的图示。
[0047]发明详述
[0048]不同的说明性实施方式理解并考虑许多不同的考虑因素。如本文参考项目所用的“许多”表示一个或多个项目。例如，“许多不同的考虑因素”表示一种或多种不同的考虑因素。
[0049]不同的说明性实施方式理解和考虑航空器可从基地移动至接近兴趣点的位置，以进行监视任务。在交通工具到达航空器上的监视传感器可看到兴趣点的位置后，航空器可被置于在兴趣点周围的固定飞行路径上。航空器可重复兴趣点周围的相同的飞行路径，直到已经收集了足够的信息。不同的说明性实施方式理解和考虑在兴趣点周围以重复方式飞行的航空器可更有可能被敌军侦查到。在过去，在兴趣点周围使用重复的飞行路径已经导致敌军行动造成的航空器损坏。
[0050]不同的说明性实施方式也理解和考虑用于降低在接近兴趣点的区域中飞行的航空器被敌军侦查到的可能性的目前步骤是在接近兴趣点航空器的飞行员手动改变交通工具的飞行路径。然而，在连续改变和非重复的飞行路径上驾驶航空器对飞行员产生操作负担并增加飞行员疲劳。结果，对于飞行员来说，在接近兴趣点的区域中进行监视任务或其他任务期间，保持航空器的飞行路径不重复地通过或接近相同点数次是困难的。
[0051]不同的说明性实施方式也理解和考虑在接近兴趣点飞行员也可能不得不手动调节航空器的飞行路径，以便避免禁飞区或满足其他约束。手动调节航空器的飞行路径以满足这样的约束可进一步增加飞行员疲劳。
[0052]不同的说明性实施方式也理解和考虑用于控制航空器相对于兴趣点飞行的目前的系统和方法可假定兴趣点是静止的。用于控制航空器相对于兴趣点飞行的目前的系统和方法可能不适于响应在兴趣点上进行监视任务或其他任务期间兴趣点移动而调整航空器的飞行路径。
[0053]不同的说明性实施方式提供了用于以降低交通工具可被敌军侦查到的可能性的方式在接近兴趣点的区域中控制交通工具诸如航空器的移动，同时也满足各种任务约束的系统和方法。根据说明性实施方式，可控制交通工具，以便以不可预测的方式在接近兴趣点的区域中移动。可使用算法，以最小化交通工具在接近兴趣点的区域中进行任务期间显示相同状态的的次数的方式，自动控制交通工具的移动。例如，受控以飞行不可预测的飞行路径的航空器可模拟自然物体，由此使航空器能够隐藏在自然的杂乱回波(clutter)中。根据说明性实施方式，可响应在兴趣点上交通工具进行任务期间兴趣点的移动，自动调整交通工具在接近兴趣点的区域中的移动。
[0054]首先转到图1，根据说明性实施方式描绘了无人驾驶的航空器的不可预测的导航的图示。在该说明性实施例中，无人驾驶的航空器100相对于兴趣点102进行监视任务或其他任务。兴趣点102可为静止的或移动的。
[0055]无人驾驶的航空器100的移动可由操作员104控制。操作员104可为在远程位置106上的人类飞行员或其他操作员。远程位置106可为不在无人驾驶的航空器100上的任何位置。操作员104可在远程位置106上使用远程控制系统108，以控制无人驾驶的航空器100的移动。远程控制系统108可经通信链路109与无人驾驶的航空器100通信。通信链路109可包括用于在远程控制系统108和无人驾驶的航空器100之间提供信号以控制无人驾驶的航空器100的任何合适的通信链路。例如，不受限制的，远程控制系统108可经包括卫星110在内的通信链路109或利用任何其他合适的通信链路与无人驾驶的航空器100通?目。
[0056]根据说明性实施方式,操作员104可在接近兴趣点102的区域中开始(engage)和脱离(disengage)控制无人驾驶的航空器100的移动的自动导航系统。当开始自动导航系统时，可自动控制无人驾驶的航空器100，以在接近兴趣点102的区域中沿不可预测的飞行路径移动。当脱离自动导航系统时，操作员104可经远程控制系统108手动控制无人驾驶的航空器100的移动。
[0057]根据说明性实施方式，当在接近兴趣点102的区域中进行任务时，可控制无人驾驶的航空器100，以遵循飞行路径114。飞行路径114可为非重复和不可预测的。例如，飞行路径114可以由自动导航系统以如此方式确定，以便在兴趣点102上进行任务的过程期间，无人驾驶的航空器100通过相同点或以其他方式显示相同的移动状态的次数最小化。遵循飞行路径114的无人驾驶的航空器100不太可能被敌军侦查到。
[0058]无人驾驶的航空器100的飞行路径114也可满足各种约束，所述约束可针对在接近兴趣点102的区域中由无人驾驶的航空器100进行的任务而施加。例如，一个这样的约束可要求无人驾驶的航空器100距兴趣点102的距离不比由虚线116指示的距离更远，并且当该任务由无人驾驶的航空器100进行时，无人驾驶的航空器100距兴趣点102的距离不比由虚线118指示的距离更近。因此，在该实施例中，无人驾驶的航空器100的飞行路径114可被自动限制为距兴趣点102的距离范围在虚线116和118之间的区域。
[0059]在该实施例中，在接近兴趣点102的区域中已经鉴定了禁飞区120。例如，没有限制的，禁飞区120可为处于由敌军雷达系统监视下的区域、横跨国际边境的区域或在兴趣点102上进行任务期间无人驾驶的航空器100不应通过的任何其他区域。根据说明性实施方式，可自动约束无人驾驶的航空器100的飞行路径114以避免禁飞区120。
[0060]可在无人驾驶的航空器100被部署至接近兴趣点102的区域之前鉴定可用于确定无人驾驶的航空器100的飞行路径114的各种约束。在无人驾驶的航空器100进入阵位(on station)在兴趣点102上进行任务的时间期间，也可建立或改变可用于确定无人驾驶的航空器100的飞行路径114的各种约束。根据说明性实施方式，可自动调整无人驾驶的航空器100的飞行路径114，以在无人驾驶的航空器100进入阵位在接近兴趣点102的区域中进行任务的时间期间，满足可被建立或改变的任何这样的约束。
[0061]例如，当无人驾驶的航空器100在接近兴趣点102进入阵位时，这样的约束可由操作员104建立或改变。例如，没有限制的，当无人驾驶的航空器100飞行接近兴趣点102时，操作员104可建立禁飞区120、改变禁飞区120的范围或消除禁飞区120。
[0062]作为另一个实施例，这样的约束可在无人驾驶的航空器100进入阵位在兴趣点102上进行任务的时间期间自动改变。例如，没有限制的，禁飞区120可随时间自动改变。没有限制的，作为一个实例，禁飞区120可与移动的天气条件、移动的交通工具或一些其他移动的或以其他方式改变的物体或条件相关。在这种情况下，禁飞区120可自动移动或以其他方式改变形状或大小或两者，这是因为在无人驾驶的航空器100在接近兴趣点102的区域中进行任务的时间期间，与禁飞区120相关的条件或物体移动或以其他方式改变。
[0063]如将在以下更详细描述的，根据说明性实施方式，飞行路径114可通过鉴定无人驾驶的航空器100的目前状态自动确定并且随后自动选择可最好地满足各种标准的无人驾驶的航空器100的下一状态。无人驾驶的航空器100的目前状态可包括无人驾驶的航空器100的目前位置。无人驾驶的航空器100的下一状态可包括无人驾驶的航空器100的下一位置。随后可控制无人驾驶的航空器100，以从第一状态移动至第二状态。
[0064]用于选择无人驾驶的航空器100的下一状态的标准可包括，例如，最小化在兴趣点102上进行任务期间无人驾驶的航空器100重复处于相同状态的可能性。满足该标准产生非重复的并且因此不可预测的无人驾驶的航空器100的飞行路径114。不可预测的飞行路径降低了无人驾驶的航空器100在接近兴趣点102的区域中进行任务期间被敌军侦查到的可能性。
[0065]可用于选择无人驾驶的航空器100的下一状态的其他标准可包括与各种任务约束相关的标准。这样的其他标准可防止无人驾驶的航空器100的下一状态被选择为可能违背这样的约束的任何状态。
[0066]在说明的实施例中，无人驾驶的航空器100处于在点122上的目前状态。无人驾驶的航空器100的下一状态被选择为在点124上。可自动控制无人驾驶的航空器100，以从点122移动至点124。当无人驾驶的航空器100移动至点124时，在点124上的无人驾驶的航空器100的状态变为目前状态。无人驾驶的航空器100的下一状态随后可被选择为处于点126等，以形成无人驾驶的航空器100的飞行路径114。飞行路径114不重复地通过或接近相同点，并且因此是不可预测的。飞行路径114也满足保留在虚线116和118之间的区域中并且不进入禁飞区120的约束。
[0067]现在转到图2，根据说明性实施方式描绘了交通工具和自动导航系统的方块图的图示。交通工具200可为在接近兴趣点202的区域中进行任务的任何交通工具。根据说明性实施方式，自动导航系统204被配置为在接近兴趣点202的区域中以不可预测的方式自动移动交通工具200，该不可预测的方式降低了交通工具200可被敌军侦查到的可能性，同时也满足用于在兴趣点202上成功完成任务的任何约束。
[0068]交通工具200可为航空器206、陆地交通工具208、海上交通工具210或水下交通工具211。航空器206可为被配置为穿过空气行进的任何交通工具。例如，航空器206可包括固定翼、螺旋桨或轻于空气的航空飞行器。图1中的无人驾驶的航空器100为航空器206的一个执行的实例。陆地交通工具208可包括被配置为在陆地上行进的任何交通工具。海上交通工具210可包括被配置为在水面上行进的任何交通工具。水下交通工具211可包括被配置为在水面下行进的任何交通工具。
[0069]交通工具200可为被配置为在任何介质中或介质的不同组合中行进的任何交通工具。例如，没有限制的，交通工具200可为被配置为在陆地和水两者上行进的水陆交通工具。作为另一个实例，交通工具200可为被配置为穿过空气并在外部空间中行进的航空航天交通工具。
[0070]交通工具200也可为有人驾驶的交通工具212或无人驾驶的交通工具214。有人驾驶的交通工具212可包括由位于交通工具200上的人类操作员控制的任何交通工具。无人驾驶的交通工具214可包括由不位于交通工具200上的操作员控制的任何交通工具。图1中的无人驾驶的航空器100为无人驾驶的交通工具214的一个执行的实例。
[0071]交通工具200可包括用于操作交通工具200的各种系统，以在接近兴趣点202的区域中进行任务。例如，没有限制的，交通工具200可包括推进系统216、控制系统218、通信系统220和任务系统222。
[0072]推进系统216可包括被配置为移动交通工具200的任何系统。推进系统216可适于交通工具200的类型和在其上或通过其移动交通工具200的介质。例如，没有限制的，对于航空器206，推进系统216可包括推进器、喷气发动机或其他合适的移动交通工具200通过空气的系统。
[0073]控制系统218可包括用于控制交通工具200的移动的任何系统。例如，没有限制的，控制系统218可被配置为控制交通工具200的移动方向、交通工具200的移动速度、交通工具200的方位或交通工具200的移动的其他特性或特性组合。控制系统218可适于交通工具200的类型和可控制交通工具200的移动的各种方式。例如，没有限制的，对于航空器206，控制系统218可包括各种可移动的飞行控制面，诸如方向舵、襟翼和副翼。
[0074]在一些例子中，推进系统216和控制系统218可完全或部分地组合。例如，没有限制的，对于直升机或其他螺旋桨航空器，主旋翼可用于推进交通工具通过空气并可受控以控制交通工具移动通过空气。在该实例中，对于螺旋桨航空器，主旋翼为推进系统216和控制系统218两者的一部分。
[0075]通信系统220可包括被配置为提供到达和来自交通工具200的声音、数据或两者的通信的任何系统。通信系统220可包括被配置为在交通工具200和任何其他交通工具或位置之间提供通信的系统。例如，没有限制的，通信系统220可包括用于经卫星通信链路或利用任何其他通信介质和协议或任何通信设备、介质和协议的组合为交通工具200提供通信的系统。
[0076]任务系统222可包括交通工具200上的多个不同的系统，其可用于在兴趣点202上进行任务。例如，任务系统222可包括监视系统224、武器系统226、其他任务系统228或用于在接近兴趣点202的区域中进行各种任务的系统的不同组合。
[0077]监视系统224可包括交通工具200上的进行监视、情报或侦查任务的任何系统。例如，没有限制的，监视系统224可包括成像系统，其可在任何频率下进行操作，以获得兴趣点202上的影像。作为另一个实例，监视系统224可包括雷达系统、声纳系统或无源系统，用于侦查兴趣点202上的射频信号或其他信号。
[0078]武器系统226可包括可从交通工具200部署或操作以在兴趣点202上造成损害的任何系统。其他任务系统228可包括可对兴趣点202上的某些任务特别有用的其他系统。例如，没有限制的，对于搜索和救援任务，其他任务系统228可包括通信系统220，用于与在兴趣点202上放下(downed)的机组人员或其他方保持无线电通信，直到额外的援助可到达。
[0079]可位于交通工具200上的具体任务系统222可取决于待进行的具体任务的性质和要求。由交通工具200进行的任务可具有多个目的。在这种情况下，可针对任务，在交通工具200上设置多个不同类型的任务系统222。例如，没有限制的，待由交通工具200进行的任务可为获得兴趣点202上的情报(intelligence)，并且取决于情报，在兴趣点202上造成损害。在这种情况下，交通工具200上的任务系统222可包括监视系统224和武器系统226两者。
[0080]交通工具200在接近兴趣点202的位置中进行任务的操作可由操作员230手动控制。例如，操作员230可手动控制推进系统216和控制系统218，以控制交通工具200移动到达接近兴趣点202的区域并且在接近兴趣点202的区域周围移动。
[0081]任务系统222可自动操作或与操作员230结合。操作员230可手动控制任务系统222的操作。例如，没有限制的，在接近兴趣点202的区域中进行任务的过程中，操作员230可手动起动和停止(deactivate)监视系统224、部署武器系统226、控制其他任务系统228或控制任务系统222的不同组合。
[0082]在交通工具200为无人驾驶的交通工具214的情况中，操作员230可从远程控制系统232控制交通工具200的操作。远程控制系统232可位于不在交通工具200上的任何位置处。远程控制系统232可经通信系统220与交通工具200通信。在远程控制系统232上由操作员230进行的控制操作可产生合适的控制信号，用于控制交通工具200的操作。这些控制信号可从远程控制系统232，如合适的，经通信系统220，提供至交通工具200上的推进系统216、控制系统218和任务系统222。
[0083]在交通工具200为有人驾驶的交通工具212的情况中，操作员230可从交通工具200上控制交通工具200的操作。在这种情况中，交通工具200可在交通工具200上包括对于操作员230合适的控制界面，以便以合适的方式控制推进系统216、控制系统218和任务系统222，以在接近兴趣点202的区域中进行任务。
[0084]根据说明性实施方式，自动导航系统204可被配置为自动控制交通工具200在接近兴趣点202的区域中的移动，以进行期望的任务。自动导航系统204可被配置为控制交通工具200以不可预测的方式移动，以便在接近兴趣点202的区域中交通工具200的移动不太可能被敌军侦查到。自动导航系统204也可被配置为控制交通工具200在接近兴趣点202的区域中以满足与被进行的任务相关的各种约束的方式移动。
[0085]根据说明性实施方式，操作员230可开始自动导航234或脱离自动导航236。例如，没有限制的，指示操作员230开始自动导航234或脱离自动导航236的决定的信号可从远程控制系统232上经交通工具200上的通信系统220提供给自动导航系统204。响应接收开始自动导航234的信号，自动导航系统204可开始自动控制交通工具200在接近兴趣点202的区域中的移动。响应接收脱离自动导航236的信号，自动导航系统204可停止自动控制交通工具200的移动。因此，响应接收脱离自动导航236的信号，交通工具200的移动的控制可由自动控制返回操作员230的手动控制。
[0086]根据说明性实施方式，自动导航系统204可通过鉴定交通工具200的目前状态238控制交通工具200的移动，利用合适的算法选择交通工具200的下一状态240，和随后自动控制交通工具200从目前状态238移动至下一状态240。目前状态238和下一状态240是交通工具200的状态241的实例。当交通工具200正在接近兴趣点202的区域中移动以进行任务时，交通工具200的状态241由描述交通工具200的各种属性值限定。例如，没有限制的，状态241可包括交通工具200在接近兴趣点202的区域中的位置。可限定交通工具200的状态241的其他属性可包括，没有限制的，交通工具200的速度、交通工具200的海拔、交通工具200的方位或其他属性或这样的属性的不同组合。特别地，当交通工具200在接近兴趣点202的区域中移动时可与交通工具200的可侦查性相关的交通工具200的属性可用于限定交通工具200的状态241。
[0087]可利用状态鉴定系统242鉴定交通工具200的目前状态238。状态鉴定系统242可包括当交通工具200在接近兴趣点202的区域中移动时鉴定交通工具200的各种属性的目前值的任何设备或系统。例如，没有限制的，状态鉴定系统242可包括基于卫星的全球定位系统或鉴定交通工具200的目前位置的其他系统。状态鉴定系统242也可包括鉴定交通工具200的目前海拔的高度计。进一步地，状态鉴定系统242可包括鉴定限定目前状态238的交通工具200的其他属性的目前值的其他系统和设备。
[0088]限定交通工具200的目前状态238的各种属性的值可从状态鉴定系统242提供给自动导航系统204，用于选择交通工具200的下一状态240。鉴定交通工具200的目前状态238的一些或全部信息也可从状态鉴定系统242提供给操作员230。例如，没有限制的，这样的信息可从状态鉴定系统242经通信系统220提供给远程控制系统232。这样的信息可随后被展示或以其他方式显示给在远程控制系统232上的操作员230。
[0089]自动导航系统204可包括下一状态选择器244。下一状态选择器244被配置为鉴定交通工具200的下一状态240。根据说明性实施方式，下一状态选择器244被配置为基于交通工具200的目前状态238从可能的状态246选择下一状态240——如由状态鉴定系统242鉴定的——和下一状态约束248。
[0090]可能的状态246为交通工具200可被移动进入的交通工具200的状态。可能的状态246可由交通工具200的各种属性250和属性250的各种可能值252限定。例如，没有限制的，属性250可包括交通工具200的位置、速度和海拔。在这种情况下，值252可包括指示在接近兴趣点202的区域中交通工具200的各种可能位置的值和在那些位置上交通工具200的各种可能速度和海拔。可能的状态246可包括交通工具200的其他或额外的属性250。可能的状态246的属性250的值252可为值的范围。
[0091]可能的状态246也可由状态值253限定。状态值253为与可能的状态246中的每一个相关的值。状态值253可指示为下一状态240选择可能的状态246的单独状态的可取性。如将在以下更详细地讨论的，状态值253可基于与可能的状态246的属性250相关的权重确定。该权重可指示自交通工具200处于可能的状态246的每一个中起的时间量并反映交通工具200已经具有与那些可能的状态246相关的某些属性250的值252的次数。[0092]根据说明性实施方式，下一状态选择器244可从可能的状态246鉴定交通工具200的可能的下一状态。这样的可能的下一状态可被鉴定为考虑各种下一状态约束248，交通工具200从目前状态238可移动至的可能的状态246中的一些。由于交通工具200的操作能力，并且如可在接近兴趣点202的区域中进行具体任务所要求的，下一状态约束248可包括对交通工具200的移动的各种约束。
[0093]下一状态约束248可包括保持交通工具200相对于兴趣点202处于一定范围的距离内或处于另一关系中的要求。兴趣点202可为静止的262或移动的264。兴趣点位置探测器266可用于鉴定兴趣点202的目前位置。通过兴趣点位置探测器266鉴定的兴趣点202的位置可提供给下一状态选择器244，用于选择满足与兴趣点202的目前位置相关的下一状态约束248的下一状态240。也可向操作员230提供通过兴趣点位置探测器266鉴定的兴趣点202的位置。例如，兴趣点202的位置可经通信系统220提供给远程控制系统232上的操作员230。
[0094]下一状态约束248可在交通工具200在接近兴趣点202的区域中开始任务前建立。当交通工具200在接近兴趣点202的区域中操作时，也可改变下一状态约束248的一些或全部。例如，没有限制的，下一状态约束248可在接近兴趣点202的区域中操作交通工具200期间由操作员230改变。这样的对下一状态约束248的改变可由操作员230从远程控制系统232经通信系统220提供给自动导航系统204。例如，没有限制的，下一状态约束248可包括在进行任务时交通工具200不应移动通过的禁飞区。在这种情况中，当交通工具200进入位置在接近兴趣点202进行任务时，可由操作员230建立、改变或取消禁飞区。
[0095]作为另一个实例，当交通工具200在接近兴趣点202的区域中操作时，可自动改变下一状态约束248中的一些或全部。例如，没有限制的，下一状态约束248可包括与恶劣天气的区域或可被自动追踪的另一个移动的或以其他方式改变的条件相关的禁飞区。在这种情况中，当交通工具200响应在禁飞区基于的潜在条件中探测的改变进行操作时，可自动改变禁飞区。
[0096]下一状态选择器244可鉴定满足下一状态约束248并且具有最佳状态值253的可能的状态246中的一个或多个。在这种情况中，最佳状态值253指示为下一状态240的最佳选择的可能的状态246。鉴定满足下一状态约束248并且享有最佳状态值253的可能的状态246中的一个或多个的列表可暂时由下一状态选择器244存储为最佳下一状态的列表254。包括在最佳下一状态的列表254中的可能的状态246的状态值253可暂时由下一状态选择器244存储为最佳下一状态的值256。
[0097]如果最佳下一状态的列表254仅鉴定了具有最佳下一状态的值256的一个可能的状态246，则由下一状态选择器244选择该一个可能的状态246为下一状态240。然而，如果最佳下一状态的列表254鉴定多于一个具有相同的最佳下一状态的值256的可能的状态246，下一状态选择器244可随机选择在最佳下一状态的列表254中鉴定的一个可能的状态246为下一状态240。下一状态选择器244可包括随机性发生器258,用于随机选择在最佳下一状态的列表254中鉴定的一个可能的状态246为下一状态240。例如，没有限制的，随机性发生器258可包括伪随机数字产生器。
[0098]可能的状态246的属性250的值252可被鉴定为值的范围。根据说明性实施方式，下一状态选择器244可从为选择为下一状态240的一个可能的状态246的属性250提供的值252的范围中随机选择下一状态240的属性的具体值。例如，没有限制的，下一状态选择器244可使用随机性发生器258,以从值252的范围中选择下一状态240的属性的具体值。
[0099]在选择下一状态240后，可从自动导航系统204产生合适的控制信号，并提供给推进系统216和控制系统218，以自动控制交通工具200从目前状态238移动至下一状态240。可选地，下一状态240可从自动导航系统204作为推荐提供给操作员230。例如，没有限制的，鉴定下一状态240的各种属性的值的信息可从自动导航系统204经通信系统220提供给操作员230。在这种情况中，操作员230可手动控制交通工具200从目前状态238移动至下一状态240。
[0100]在鉴定下一状态240后，下一状态选择器244可触发状态值更新器260，以更新与选择为下一状态240的一个可能的状态246相关的一个状态值253。例如，状态值更新器260可被配置为通过改变与选择为下一状态240的一个可能的状态246的各种属性250相关的权重，更新一个状态值253。在任何情况中，可更新与选择为下一状态240的一个可能的状态246相关的一个状态值253,以便以如此方式改变一个状态值253,使得选择为下一状态240的一个可能的状态246不太可能由下一状态选择器244再次选择为下一状态240。因此，状态值更新器260可以以如此方式更新可能的状态246的状态值253，使得自动导航系统204可以以非重复的方式控制交通工具200的移动。
[0101]当交通工具200在接近兴趣点202的区域中进行任务时，可多次开始和脱离自动导航系统204。根据说明性实施方式，在自动导航系统204以如此方式被重新开始——以便当在脱离自动导航系统204前，由自动导航系统204控制的交通工具200的移动方式的任何部分都不太可能重复一后，自动导航系统204可控制交通工具200的移动。例如，没有限制的，对于在接近兴趣点202的区域中的任何具体的任务，在操作员230采取行动开始自动导航234后确定的状态值253，可当操作员230采取行动脱离自动导航236时保持在它们的目前值。如上所述，当操作员230采取行动再次开始自动导航234时，以该方式保持在它们的目前值的状态值253可再次由下一状态选择器244使用和由状态值更新器260更新。作为另一个实例，操作员230可在任何时间下能够重设可能的状态246的状态值253为初始值。
[0102]图2的图示不表示对可执行不同的说明性实施方式的方式暗示物理或系统结构限制。除了说明的这些、代替说明的这些，或同时除了说明的这些和代替说明的这些，还可使用其他部件。在一些说明性实施方式中，一些部件可为不必要的。同样地，显示方块以图解一些功能部件。当在不同的说明性实施方式中执行时，这些方块中的一个或多个可被组合或分成不同的方块。
[0103]例如，如本文描述的自动导航系统204和远程控制系统232的各种功能可在许多数据处理系统中执行。这些数据处理系统可位于交通工具200上、不位于交通工具200上但经通信系统220与交通工具200通信或两者。如本文描述的自动导航系统204和远程控制系统232的各种功能因此可以以不同组合在交通工具200上实施、不在交通工具200上实施或在交通工具200上实施和不在交通工具200上实施两者。
[0104]现在转到图3，根据说明性实施方式描绘了交通工具状态的方块图的图示。在该实施例中，状态300为图2中一个可能的状态246的例子。
[0105]状态300可由各种属性302限定。属性302可包括可与交通工具在接近兴趣点的区域中的移动相关的交通工具的各种特性。例如，没有限制的，属性302可包括位置304、海拔306、速度308、访问时间310、方位311、雷达横截面312、IR特征314、声学特征316、视觉轮廓(visual profile) 318、其他属性320或属性的不同组合。
[0106]位置304可以根据纬度322和经度324或以另一个合适的方式表示。作为另一个实例，位置304可表示为位移，例如，交通工具距兴趣点的距离和方向。访问时间310可包括上一次状态300为交通工具的目前状态的指示。方位311可指的是二维或三维空间中交通工具的方位。例如，没有限制的，对于航空器，方位311可包括俯仰、侧滚(roll)和偏转。雷达横截面312、IR特征314、声学特征316、视觉轮廓318和其他属性320可与在兴趣点上或接近兴趣点或在另一个位置上的观察者有关。
[0107]属性302的一些可为属性302的其他一些的函数。例如，没有限制的，雷达横截面312、IR特征314、声学特征316、视觉轮廓318和其他属性320可为方位311或属性302的其他一些或属性302的不同组合的函数。
[0108]可以为与状态300相关的属性302中的每一个规定属性值325。属性值325可为具体的值或可被表达为值的范围326或两者。例如，没有限制的，位置304可通过限定具体点位置周围的区域的值的范围326限定。
[0109]属性权重327也可与属性302相关。当状态300被选择为交通工具的下一状态时，属性权重327可指示对于状态300的属性302，多久属性值325中的一些被选择一次。每次状态300被选择成为交通工具的下一状态时，可更新属性权重327。
[0110]属性权重327可用于鉴定状态300的状态值328。状态值328指示选择状态300为交通工具的下一状态的可取性。例如，没有限制的，当以降低状态300被再次选择为交通工具的下一状态的可能性的方式选择状态300为交通工具的下一状态时，可改变状态值328。可通过根据说明性实施方式的自动导航系统使用状态值328，以便以如此方式选择交通工具的下一状态，使得交通工具可在接近兴趣位置的区域中以非重复的方式自动移动。
[0111]现在转到图4，根据说明性实施方式描绘了交通工具的许多可能的状态的图示。在该实施例中，可能的状态400为图2中可能的状态246的一个执行的实例的表示。
[0112]在该实施例中，可能的状态400表示交通工具在接近兴趣点的区域中的可能的位置。可能的状态400可通过将接近兴趣点的区域分成二维方格进行鉴定。方格的每个部分的大小可例如基于交通工具的操作能力进行选择。因此，方格的每个部分表示交通工具在接近兴趣点的区域中的可能的状态。
[0113]在该实施例中，可能的状态400的位置属性的属性值为在方格的每个部分中心上的位置周围的值的范围。例如，中心点402周围的阴影区域404限定一个可能的状态400的位置属性的属性值。因此，当这一个可能的状态400被选择为交通工具的下一状态时，交通工具将被移动至下一状态的位置属性的具体值可从阴影区域404内的任何位置中进行随机选择。
[0114]现在转到图5，根据说明性实施方式描绘了用于鉴定交通工具的状态值的函数的图示。在该实施例中，函数500为鉴定图2中的可能的状态246的状态值253的函数的一个执行的实例。
[0115]根据说明性实施方式，使用状态值鉴定选择该状态为交通工具的下一状态的可取性。在该实施例中，状态值可为分配给状态的各种属性的权重的函数。例如，状态值可被确定为与状态的海拔属性相关的权重504、506和508的总和502的函数500、与状态的速度属性相关的权重512、514和516的总和510的函数500、与自交通工具处于该状态的上一次起的时间相关的权重520、522和524的狄拉克δ函数526和与状态的其他属性相关的权重的函数528。可以以如此方式选择和改变权重504、506、508、512、514、516、520、522和524，使得由函数500确定的状态值每次都改变，该状态被选择为交通工具的下一状态，以指示该状态不太期望被再次选择为交通工具的下一状态。与由图5中的实施例显示的和通过本文的实施例描述的那些相比，函数500可为更多、更少或不同权重的函数和那些权重的函数。
[0116]例如，没有限制的，较低的状态值可指示状态更期望被选择为交通工具的下一状态。在该实施例中，当与那些权重相关的相应属性被选择为交通工具的下一状态的属性时，权重504、506、508、512、514和516中合适的一些的值可增加选择的量。
[0117]在该实施例中，狄拉克δ函数526的值可为与自交通工具处于该状态的上一次起的时间相关的权重520、522和524之一的值。可给予权重520第一值，并与第一时间范围相关。例如，没有限制的，可给予权重520为5的值或另一个合适的值，并可与大约1-10秒的时间范围或另一个时间范围相关。可给予权重522小于权重520的第一值的第二值，并可与长于与权重520相关的第一时间范围的第二时间范围相关。例如，没有限制的，可给予权重522为3的值或另一个合适的值，并可与大约10-60秒的时间范围或另一个时间范围相关。可给予权重524小于权重522的第二值的第三值，并可与长于与权重522相关的第二时间范围的第三时间范围相关。例如，没有限制的，可给予权重524为I的值或另一个合适的值，并与超过60秒的时间范围或另一个时间范围相关。在这种情况中，如果自交通工具处于该状态的上一次起的时间为11秒，则用于确定目前时间的函数500的值的狄拉克δ函数526的值将为3，权重522的值。
[0118]通过以所述方式选择和调整权重504、506、508、512、514、516、520、522和524，每次当状态被选择成为交通工具的下一状态，由函数500鉴定的该状态的值都增加，由此使该状态再次被选择成为交通工具的下一状态是不太可能的。因此，利用函数500鉴定的状态值可用于控制交通工具以不可预测的方式在接近兴趣点的区域中移动，其中交通工具被控制以相同的状态重复移动的可能性被降低。
[0119]现在转到图6，根据说明性实施方式描绘了控制交通工具状态的过程的流程图的图示。图6的过程可在例如在图2中的自动导航系统204中执行。
[0120]该过程通过鉴定交通工具的目前状态开始(操作602)。例如,操作602可包括鉴定交通工具的目前位置和其他属性。鉴定交通工具的所有可能的下一状态(操作604)。例如，操作604可包括从交通工具的所有可能的状态中鉴定交通工具的所有可能的下一状态。所有可能的下一状态可包括交通工具可从目前状态移动至的满足任何下一状态约束的所有可能的状态的子集。
[0121]交通工具的下一状态从鉴定的可能的下一状态中进行选择(操作606)。操作606可包括利用可能的下一状态的状态值，其指示选择可能的下一状态为交通工具的下一状态的可取性。选择为下一状态的状态的属性值可提供为值的范围。在这种情况中，下一状态的具体属性值可从提供的值的范围中随机选择(操作608)。可更新选择为下一状态的状态的状态值(操作610)。例如，操作610可包括改变与选择为下一状态的状态的各种属性相关的权重。交通工具随后可被自动控制，以从目前状态移动至选择的下一状态(操作612)，该过程此后终止。
[0122]现在转到图7，根据说明性实施方式描绘了选择交通工具的下一状态的过程的流程图的图示。在该实施例中，图7中图解的该过程为进行图6中的操作606的过程的实例。
[0123]该过程通过从已经被鉴定的所有可能的下一状态中选择可能的下一状态开始(操作700)。随后可确定下一状态是否为死端(操作702)。操作702可包括先行操作(look-ahead operation),用于确定考虑中的可能的下一状态是否为交通工具的如此下一状态，从该下一状态交通工具不可被移动至任何随后的下一状态。操作702可包括查看一个或多个步骤的未来，以确定考虑中的可能的下一状态是否可最终导致交通工具的死端状态，从该死端状态交通工具不可移动至任何随后的下一状态。
[0124]如果考虑中的可能的下一状态不为死端，则可确定考虑中的可能的下一状态是否满足各种下一状态约束(操作704)。如果确定考虑中的可能的下一状态确实满足下一状态约束，则鉴定考虑中的可能的下一状态的状态值(操作706)。该状态值可指示选择考虑中的可能的下一状态为交通工具的下一状态的可取性。
[0125]随后确定考虑中的可能的下一状态的鉴定的状态值是否比目前最佳值更好(操作708)。如果确定考虑中的可能的下一状态的值比目前最佳值更好，则该最佳状态值被重设为考虑中的可能的下一状态的鉴定的值(操作710)，清除最佳下一状态的列表(操作712)，和将考虑中的可能的下一状态添加至最佳下一状态的列表(操作714)。随后可确定是否有任何更多可能的下一状态待被考虑(操作716)。
[0126]再次参考操作708，如果确定考虑中的可能的下一状态的鉴定的状态值不比目前最佳值更好，则可确定考虑中的可能的下一状态的状态值是否等于目前最佳状态值(操作724)。如果确定考虑中的可能的下一状态的状态值等于目前最佳状态值，则该过程前进至操作714，其中将考虑中的可能的下一状态添加至最佳下一状态的列表。随后可确定是否有任何更多可能的下一状态待被考虑(操作716)。
[0127]返回操作702、704和724，如果确定考虑中的可能的下一状态为死端，则考虑中的可能的下一状态不满足下一状态约束或考虑中的可能的下一状态的状态值不比目前最佳状态值更好或等于目前最佳状态值，则考虑中的可能的下一状态不可被选择为交通工具的下一状态。在这些例子中，该过程直接前进至操作716，以确定是否有任何更多可能的下一状态待被考虑。
[0128]如果在操作716确定有更多可能的下一状态待被考虑，则该过程返回操作700，和选择可能的下一状态中的另一个进行考虑。否则，如果确定不具有任何更多可能的下一状态待被考虑，则可确定在最佳下一状态的列表上是否具有多于一种的状态(操作718)。如果在最佳下一状态的列表上没有多于一种的状态，则列表上的唯一状态被选择为下一状态(操作720)，该过程随后终止。再次参考操作718，如果确定在最佳下一状态的列表上具有多于一种的状态，则交通工具的下一状态可从在最佳下一状态的列表上的该许多状态中随机选择(操作722)，该过程随后终止。
[0129]现在转到图8，根据说明性实施方式描绘了为交通工具的状态选择的海拔值的分布的图示。图8的图示显示了通过模拟根据说明性实施方式的自动导航系统为具体状态中的航空器选择各种海拔的许多时间。在该实施例中，交通工具的状态的海拔属性的属性值被提供为从7000英尺增长至8000英尺的大约1000英尺的海拔范围。在该状态中的交通工具的具体海拔从提供的海拔值的范围中随机选择。结果，在该状态中的交通工具的具体海拔是不可预测的。
[0130]现在转到图9，根据说明性实施方式描绘了为交通工具的状态选择的速度值的分布的图示。图9的图示显示了通过模拟根据说明性实施方式的自动导航系统为具体状态中的航空器选择各种速度的许多时间。在该实施例中，交通工具的状态的速度属性的属性值被提供为从55节增长至65节的大约5节的速度范围。在该状态中的交通工具的具体速度从提供的速度值的范围中随机选择。结果，在该状态中的交通工具的具体速度是不可预测的。
[0131]现在转到图10，根据说明性实施方式描绘了航空器的模拟飞行路径的图示。在该实施例中，飞行路径1000说明了在接近兴趣点的区域中进行任务的航空器的飞行路径，如通过模拟根据说明性实施方式的自动导航系统产生的。
[0132]可以理解，在海拔和位置约束内限制飞行路径1000，可对于由航空器进行的具体任务限定所述海拔和位置约束。然而，在这些约束内，飞行路径是变化的且不可预测的。与在兴趣点周围以重复的和更可预测的飞行路径移动的航空器相比，遵循飞行路径1000的航空器更不可能被敌军侦查到。
[0133]现在转到图11，根据说明性实施方式描绘了数据处理系统的方块图的图示。在该实施例中，数据处理系统1100为执行图2中的自动导航系统204的数据处理系统的一个执行的实例。
[0134]在该说明性实施例中，数据处理系统1100包括通信构架(communicationfabric) 1102。通信构架1102在处理器单元1104、内存1106、永久性存储器1108、通信单元1110、输入/输出(I/O)单元1112和显示器1114之间提供通信。内存1106、永久性存储器1108、通信单元1110、输入/输出(I/O)单元1112和显示器1114为处理器单元1104经通信构造1102可访问的资源的实例。
[0135]处理器单元1104用于运行可载入内存1106的软件的指令。处理器单元1104可为许多处理器、多处理器核或一些其他类型的处理器，这取决于具体的执行。进一步地，处理器单元1104可利用许多多样化处理器系统执行，其中主处理器在单片机上与次级处理器一起存在。作为另一个说明性实例，处理器单元1104可为包含相同类型的多处理器的对称的多处理器系统。
[0136]内存1106和永久性存储器1108为存储设备1116的实例。例如，存储设备为能够存储信息的任何片的硬件，所述信息诸如，没有限制的，数据、以函数形式的程序代码和在临时基础或永久基础上的其他合适的信息。在这些实施例中，存储设备1116也可被称为计算机可读的存储设备。在这些实施例中，存储器1106可为例如随机存取的存储器或任何其他合适的易失性或永久性存储设备。永久性存储器1108可采用各种形式，这取决于具体的执行。
[0137]例如，永久性存储器1108可包含一个或多个部件或设备。例如，永久性存储器1108可为硬盘、闪存、可写光盘、可写磁带或上述的一些组合。由永久性存储器1108使用的介质也可为可拆卸的。例如，可移动硬盘可用于永久性存储器1108。
[0138]在这些实施例中，通信单元1110提供了与其他数据处理系统或设备的通信。在这些实施例中，通信单元1110为网络接口卡。通信单元1110可通过使用物理和无线通信链路中的一种或两者提供通信。
[0139]输入/输出单元1112允许利用可被连接至数据处理系统1100的其他设备输入和输出数据。例如，输入/输出单元1112可通过键盘、鼠标和/或一些其他合适的输入设备为用户输入提供连接。进一步地，输入/输出单元1112可发送输出至打印机。显示器1114提供向用户显示信息的机构。
[0140]操作系统、应用和/或程序的指令可位于存储设备1116中，其与处理器单元1104通过通信构造1102通信。在这些说明性实施例中，该指令以函数形式处于永久性存储器1108上。这些指令可载入内存1106，用于处理器单元1104执行。不同的实施方式的过程可利用可位于存储器诸如内存1106中的计算机-执行的指令由处理器单元1104实施。
[0141]这些指令被称为程序指令、程序代码、计算机可用程序代码或计算机可读程序代码，其可由处理器单元1104中的处理器读取和执行。在不同实施方式中的程序代码可在不同的物理或计算机可读存储介质诸如内存1106或永久性存储器1108上体现。
[0142]程序代码1118以函数形式位于计算机可读介质1120上，计算机可读介质1120为选择性可拆除的并可被载入或转移至数据处理系统1100，用于处理器单元1104执行。在这些实施例中，程序代码1118和计算机可读介质1120形成计算机程序产品1122。在一个实施例中，计算机可读介质1120可为计算机可读存储介质1124或计算机可读信号介质1126。
[0143]计算机可读存储介质1124可包括例如被插入或放入为永久性存储器1108的一部分的驱动器或其他设备的光盘或磁盘，用于转移到为永久性存储器1108的一部分的存储设备，诸如硬盘。计算机可读存储介质1124也可采用永久性存储器的形式，诸如硬盘、拇指驱动器或闪存，其被连接至数据处理系统1100。在一些例子中，计算机可读存储介质1124不可从数据处理系统1100中拆除。
[0144]在这些实施例中，计算机可读存储介质1124为用于存储程序代码1118的物理或有形存储设备，而不是传播或传送程序代码1118的介质。计算机可读存储介质1124也被称为计算机可读有形存储设备或计算机可读物理存储设备。换言之，计算机可读存储介质1124为可由人接触的介质。
[0145]可选地，可利用计算机可读信号介质1126将程序代码1118转移至数据处理系统1100。计算机可读信号介质1126可为例如包含程序代码1118的传播的数据信号。例如，计算机可读信号介质1126可为电磁信号、光学信号和/或任何其他合适类型的信号。这些信号可通过通信链路诸如无线通信链路、光纤电缆、同轴电缆、电线和/或任何其他合适类型的通信链路传送。换言之，在说明性实施例中，通信链路和/或该连接可为物理或无线的。
[0146]在一些说明性实施方式中，程序代码1118可通过网络从另一个设备或数据处理系统通过在数据处理系统1100内使用的计算机可读信号介质1126下载至永久性存储器1108。例如，存储在服务器数据处理系统中的计算机可读存储介质中的程序代码可通过网络从服务器下载至数据处理系统1100。提供程序代码1118的数据处理系统可为服务器计算机、客户端计算机或能够存储和传送程序代码1118的一些其他设备。
[0147]数据处理系统1100图解的不同部件不表示对可执行不同实施方式的方式提供结构限制。不同的说明性实施方式可在数据处理系统中执行，所述数据处理系统包括除了和/或取代数据处理系统1100图解的那些的部件。图11显示的其他部件可根据显示的说明性实施例而变化。不同的实施方式可利用能够运行程序代码的任何硬件设备或系统执行。作为一个实施例，数据处理系统1100可包括与无机部件整合的有机部件和/或可全部由除人类以外的有机部件组成。例如，存储设备可由有机半导体组成。
[0148]在另一个说明性实施例中，处理器单元1104可采用硬件单元的形式，所述硬件单元具有针对具体使用制造的或配置的电路。该类型的硬件可进行操作，而不需要将程序代码从被配置为进行所述操作的存储设备载入内存。
[0149]例如，当处理器单元1104采用硬件单元的形式时，处理器单元1104可为电路系统、专用集成电路(ASIC)、可编程逻辑设备或被配置以进行许多操作的一些其他合适类型的硬件。利用可编程逻辑设备，该设备被配置为进行该许多操作。该设备可在随后的时间中被重新配置或可永久配置为进行该许多操作。可编程逻辑设备的例子包括例如可编程逻辑阵列、可编程阵列逻辑、现场可编程逻辑阵列、现场可编程门阵列和其他合适的硬件设备。利用该类型的执行，可省略程序代码1118，因为不同实施方式的过程以硬件单元执行。
[0150]还在另一个说明性实施例中，处理器单元1104可利用计算机中可见的处理器和硬件单元的组合执行。处理器单元1104可具有被配置为运行程序代码1118的多个硬件单元和多个处理器。利用该描绘的实施例，一些过程可在该多个硬件单元中执行，而其他过程可在该多个处理器中执行。
[0151]在另一个实施例中，总线系统可用于执行通信构架1102并可由一种或多种总线诸如系统总线或输入/输出总线组成。当然，所述总线系统可利用任何合适类型的在附接至总线系统的不同部件或设备之间提供数据转移的构造执行。
[0152]另外，通信单元1110可包括多个传送数据、接收数据或传送和接收数据两者的设备。通信单元1110可为例如调制解调器或网络适配器、两个网络适配器或其一些组合。进一步地，存储器可为例如内存1106或高速缓冲存储器，诸如在可存在于通信构架1102中的界面和存储器控制器集线器中发现的。
[0153]本文描述的流程图和方块图说明了根据各种说明性实施方式的系统、方法和计算机程序产品的可能执行的构造、功能性和操作。在这点上，流程图或方块图中的每个方块可表示代码的模块、段或部分，其包括执行规定的一个或多个逻辑函数的一个或多个可执行的指令。也应当注意到，在一些可选执行中，方块中记录的功能可不按图中记录的顺序发生。例如，连续显示的两个方块的功能可基本上同时执行，或方块的功能可有时以反向顺序执行，这取决于所涉及的功能性。
[0154]为了图解和说明的目的，已经提供了不同的说明性实施方式的描述，并且不打算是穷尽性的或限于公开形式的实施方式。许多修改和变型对于本领域普通技术人员是显而易见的。进一步，与其他说明性实施方式相比较，不同的说明性实施方式可提供不同的益处。选择并描述一种或多种所选择的实施方式以便最佳解释实施方式的原理、实践应用并使得本领域普通技术人员能够理解各种实施方式的公开，各种修饰适合所考虑的具体应用。
【权利要求】
1.控制交通工具(200)的移动的方法，包括: 鉴定所述交通工具(200)的目前状态(238)，其中所述目前状态(238)包括所述交通工具(200)的目前位置； 由处理器单元(1104)选择所述交通工具(200)的下一状态(240)，其中所述下一状态(240)包括所述交通工具(200)的下一位置； 随机选择所述交通工具(200)的所述下一状态(240)的属性的值；和 控制所述交通工具(200)的移动，以将所述交通工具(200)从所述目前状态(238)移动至所述下一状态(240)。
2.权利要求1的所述的方法，其中所述交通工具(200)的所述下一状态(240)的所述属性从所述交通工具(200)的所述下一位置、所述交通工具(200)的海拔(306)、所述交通工具(200)的速度(308)和所述交通工具(200)的方位(311)选择。
3.权利要求1或2中任一所述的方法，其中选择所述交通工具(200)的所述下一状态(240)包括: 鉴定所述交通工具(200)的可能的下一状态； 鉴定所述可能的下一状态的状态值(253);和 利用所述状态值(253)从所述可能的下一状态选择所述下一状态(240)。
4.权利要求3所述的方法，其中鉴定所述可能的下一状态的所述状态值(253)包括鉴定所述交通工具(200)处于所述可能的下一状态中的时间。
5.权利要求3所述的方法，其中选择所述下一状态(240)包括: 从具有最佳状态值(253)的许多所述可能的下一状态中随机选择所述下一状态(240)。
6.权利要求3所述的方法进一步包括: 响应选择所述下一状态(240)，改变被选择为所述下一状态(240)的一个所述可能的下一状态的一个所述状态值(253)。
7.权利要求1-6中任一所述的方法，其中所述交通工具(200)从无人驾驶的交通工具(214)、有人驾驶的交通工具(212)、航空器(206)、陆地交通工具(208)、海上交通工具(210)和水下交通工具(211)中选择。
8.装置,包括: 处理器单元(1104)，其被配置为: 鉴定交通工具(200)的目前状态(238)，其中所述目前状态(238)包括所述交通工具(200)的目前位置； 选择所述交通工具(200)的下一状态(240)，其中所述下一状态(240)包括所述交通工具(200)的下一位置；和 随机选择所述交通工具(200)的所述下一状态(240)的属性的值。
9.权利要求8所述的装置，其中所述交通工具(200)的所述下一状态(240)的所述属性从所述交通工具(200)的所述下一位置、所述交通工具(200)的海拔(306)、所述交通工具(200)的速度(308)和所述交通工具(200)的方位中选择。
10.权利要求8或9中任一所述的装置，其中所述处理器单元(1104)进一步被配置为: 鉴定所述交通工具(200)的可能的下一状态；鉴定所述可能的下一状态的状态值(253);和 利用所述状态值(253)从所述可能的下一状态中选择所述下一状态(240)。
11.权利要求10所述的装置，其中所述处理器单元(1104)被配置为通过鉴定所述交通工具(200)处于所述可能的下一状态中的时间鉴定所述可能的下一状态的所述状态值(253)。
12.权利要求10所述的装置，其中所述处理器单元(1104)被配置以从具有最佳状态值(253)的一些所述可能的下一状态中随机选择所述下一状态(240)。
13.权利要求10所述的装置，其中所述处理器单元(1104)进一步被配置为响应选择所述下一状态(240)，改变被选择为所述下一状态(240)的一个所述可能的下一状态的一个所述状态值(253)。
14.权利要求8-13中任一所述的装置，其中所述交通工具(200)从无人驾驶的交通工具(214)、有人驾驶的交通工具(212)、航空器(206)、陆地交通工具(208)、海上交通工具(210)和水下交通工具(211)中选择。
15.所述权利要求8-1 4中任一所述的装置，其根据所述方法1-7中的任一个进行控制。
【文档编号】G05D1/00GK103513654SQ201310255102
【公开日】2014年1月15日 申请日期:2013年6月25日 优先权日:2012年6月25日
【发明者】K·马赫, R·P·卢特尔, T·L·奥尔森 申请人:波音公司