移动控制方法、移动操作装置和用于操作移动体的移动的方法
移动控制方法、移动操作装置和用于操作移动体的移动的方法
【专利摘要】本发明提供移动控制方法、移动操作装置和用于操作移动体的移动的方法，在使移动体移动的操作中，能够无需留意手边，边观察移动体的移动边进行操作，即使新手也能够容易、安全、可靠并迅速地进行该操作。该装置具有信号传输用电缆(8)、位于电缆(8)一端的操作用遥控器(9)的壳体(10)、生成与壳体(10)的方向相对应的信号的转动编码器(19)以及配置在电缆(8)的另一侧并基于与壳体(10)的方向相对应的信号控制移动体(7)的移动的电机驱动控制电路(18)。与壳体(10)的方向相对应的信号通过电缆(8)从转动编码器(19)提供给电机驱动控制电路(18)。因此，操作者无需留意手边，能够边按下操作开关(11)，并边观察吊在吊钩(7)上移动的搬运物的移动方向边调节该操作用遥控器(9)的壳体(10)的方向，从而能够使该搬运物沿所希望的方向移动。
【专利说明】移动控制方法、移动操作装置和用于操作移动体的移动的方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及用于操作移动体的移动的技术，并且更具体地涉及一种移动控制方法、移动操作装置、移动操作方法等，利用这些方法和装置，即使是一名新操作者也能够容易、安全、可靠并迅速地对一个移动体的移动进行操作。
[0002]此外，以下列出本发明中使用的术语的定义和解释。
[0003](I) “遥控器”是具有用于进行远程操作、远程控制等的装置的意义的远距离控制器的简称，或者是具有远程操作、远程控制等意义的远距离控制的简称。此外，有线、无线等信号传输方法的差别，除非另有说明的情况，不影响“遥控器”的定义或解释，。
[0004](2)除非另有说明的情况，“三维方向”是指上下、左右以及前后，或者是东、西、南、北、上、下全部方向或各方向。
[0005](3) “三维移动装置”是指能够使物体在三维方向上相对地移动的装置。无论不构成该装置的物体(例如货物或货箱等搬运物)是否能够在三维方向上相对地移动，能够在三维方向上相对地移动(自行)的装置或具有能够在三维方向上相对地移动的构成部件的装置都包含在术语“三维移动装置”中。“三维移动装置”的具体的实例包括以桥式起重机、车载式起重机和动臂起重机为首的起重装置、具有握持或搭载物体的搬运臂的搬运用机器人、高空作业车(包括自行高空作业车)以及无线电控制式飞机和直升机。
[0006](4) “升降机”的具体的实例包括起重装置的提升绞车、在搬运用机器人中的搬运臂的驱动电机、高空作业车中的动臂、直升机的主螺旋推进器。
[0007](5) “移动体”是指通过三维移动装置能够在三维方向上相对地移动的物体。在该装置能够在三维方向上相对移动(自行)的情况下，则该装置本身相当于该“移动体”，在该装置具有能够在三维方向上相对移动的构成部件的情况下，则该构成部件相当于该“移动体”。“移动体”的具体的实例包括通过三维移动装置能够在三维方向上相对地移动的所有物体；起重装置的吊钩；搬运用机器人中的用于握持或搬运物体的搬运臂或其握持部、搭载部等相当于货箱的部分；高空作业车的铲斗(平台)以及直升机的直升机主体。
[0008](6) “移动机构”是使移动体移动的机构,包含升降机的原动机。在该移动体在三维方向上移动的情况下，能够进行该移动的X轴电机、Y轴电机和Z轴电机相当于该“移动机构”。
[0009](7)除非另有说明的情况，“操作用远距离控制器的壳体的方向”中的“方向”可以是绝对方向，也可以是相对方向。例如，该操作用远距离控制器的壳体实际上朝向的绝对的方向相当于“操作用远距离控制器的壳体的方向”，其壳体的朝向从以基准确定的方向(可以为固定不动的方向，也可以为其自身发生改变的方向)开始偏移，由此而相对地确定的方向也相当于“操作用远距离控制器的壳体的方向”。
[0010](8)存在将“操作用远距离控制器”缩写成“操作用遥控器”的情况。还存在将“操作用远距离控制器的壳体”缩写成“遥控器壳体”的情况。存在将“操作用远距离控制器的壳体的方向”缩写成“遥控器壳体的方向”或“操作用遥控器的方向”的情况。【背景技术】
[0011]例如，如专利文献I所示，设置在车间等天花板上的桥式起重机构成为:在平行敷设于建筑物的天花板附近的行驶导轨上车轮行驶的一对凹座之间横架大梁，该大梁具有能够横向移动的提升绞车。作为该提升绞车，可以是使用钢索作为提升用支承体的电动提升机、或使用承载链条的电动倒链滑轮等。使绕挂在搬运物上的挂钩用具钩挂在设于从提升绞车垂下的带钩滑轮上的钩子上，并进行吊起，通过桥式起重机使搬运物移动到任意位置。
[0012]这样的桥式起重机，以往是通过依次按压从该提升绞车吊下的有线式的遥控装置所具有的六个按钮(东、西、南、北、上、下)来进行操作的，但在搬运物较大的情况下，被提升绞车吊起的搬运物有可能与对从提升绞车吊下的有线式的遥控装置进行操作的作业人员接触，存在不十分安全的问题。
[0013]因此，为了解决这个问题，开发出了无线操纵式的遥控装置，例如专利文献2记载的起重机用光遥控装置。以往的无线操纵式的遥控装置是利用电波的装置，难以降低成本，而该起重机用光遥控装置容易降低成本，但存在若有遮光的物体则不能发送或接收信息的问题，对此，通过在提升绞车主体的下方配置两个以上具有广角的受光特性的受光器，能够使其成为实用的起重机用光遥控装置。
[0014]专利文献1:日本特开2004-75284号公报
[0015]专利文献2:日本特开平11-106179号公报
[0016]然而，现不考虑无线式，对于有线式的遥控装置，尤其当将其用于涂装车间等所使用的桥式起重机等的情况下，该遥控装置上的按钮被涂料等污染，从而使分辨阅读印刻在这些按钮上的文字(东、西、南、北、上、下)变得困难，由于必须边注视遥控装置边按压按钮进行操作，所以无法观察由该桥式起重机搬运的搬运物的移动，这不仅使快速而可靠地进行该项作业变得困难，而且存在即使搬运物接近遥控装置的操作者也可能不被注意到的风险。
[0017]另外，在该遥控装置的污染严重的情况下，即使一个熟练的操作者也得在先按下一次按钮以确认由该提升绞车吊起的搬运物向哪个方向移动后，才能够进行实际的搬运作业。而且，如果操作者是一个新手，由于很难立刻分辨出方向东、西、南、北，所以存在不能快速、可靠地进行作业的问题。
[0018]以上的问题并非桥式起重机等三维移动装置所特有的问题，在其他三维移动装置中也会发生。另外，这些问题不是三维移动装置所特有的，还会出现在使用遥控装置的其他移动装置中。而且，这些问题也不是涂装等【技术领域】所特有的问题，还会出现在存在遥控装置的按钮被污染的情况的其他【技术领域】中。这些问题也不是车间等室内作业所特有的，在室外作业中更易发生。而且，对于一个不熟练的新手来说，使用遥控装置，安全、可靠且迅速或有效地来操作移动体的移动，通常并不容易。
【发明内容】
[0019]本发明以解决上述问题中的至少一个为课题，目的在于提供一种技术，尤其在于提供一种移动控制方法、移动操作装置、移动操作方法等，利用这种技术，操作用遥控器的操作者无需留意手边的情况，能够边观察移动体的移动边进行操作，即使新手也能够安全、可靠并迅速或有效地进行操作。
[0020]为了实现上述目的，本发明技术方案I的移动控制方法，用于操作移动体的移动，其特征在于，在细长部件的一端侧以及另一端侧分别配置有操作用遥控器以及用于使移动体移动的移动机构，基于与所述操作用遥控器的壳体的方向相关的信号来对所述移动机构的驱动进行控制。
[0021]本发明技术方案2的移动控制方法为技术方案一的方法，其特征在于，所述操作用遥控器的壳体的方向是相对于所述细长部件而确定的方向或者以所述细长部件为基准确定的方向。
[0022]本发明技术方案3的移动控制方法为技术方案一或二的方法，其特征在于，使所述信号通过信号传输用电缆并从所述操作用遥控器供给到对所述移动机构的驱动进行控制的所述驱动控制装置，该信号传输用电缆或者是所述细长部件，或者是配置在所述细长部件之内。
[0023]本发明技术方案4的移动控制方法，用于操作移动体的移动，其特征在于，在作为信号传输用电缆或具有信号传输用电缆的细长部件的一端侧以及另一端侧分别配置有操作用遥控器以及使移动体移动的移动机构，使与所述操作用遥控器的壳体的方向相关的信号供给到对所述移动机构的驱动进行控制的驱动控制装置，在所述驱动控制装置的一部分中基于所述信号生成控制信号，在所述驱动控制装置的其余部分中基于所述控制信号对所述移动机构的驱动进行控制。
[0024]本发明技术方案5的移动控制方法为技术方案四的方法，其特征在于，该控制信号通过该信号传输用电缆从该驱动控制装置的一部分提供给该驱动控制装置的其余部分。
[0025]本发明技术方案6的移动控制方法为技术方案一到五的任何一种方法，其特征在于，所述信号是与能旋转地安装在该细长部件上的所述壳体的方向相关的信号。
[0026]本发明技术方案7的移动操作装置，其特征在于，具有:作为信号传输用电缆或者具有信号传输用电缆的细长部件；配置在该细长部件的一端侧的操作用遥控器的壳体；生成与该壳体的方向相关的信号的壳体方向识别机构；以及配置在所述细长部件的另一端侦U，并基于所述信号对移动体的移动进行控制的驱动控制装置，其中，使所述信号通过所述信号传输用电缆从所述壳体方向识别机构向所述驱动控制装置供给。
[0027]此外，作为技术方案7的一种衍生模式(技术方案7A)，其特征在于，具有:作为信号传输用电缆或者具有信号传输用电缆的细长部件；配置在该细长部件的一端侧的操作用遥控器的壳体；生成与该壳体的方向相关的信号的壳体方向识别机构；以及配置在所述细长部件的另一端侧，使移动体移动的移动机构；基于所述信号对所述移动机构的驱动进行控制的驱动控制装置，其中，使所述信号通过所述信号传输用电缆向所述驱动控制装置供
5口 O
[0028]本发明技术方案8的移动操作装置，在技术方案7或7A的装置中，其特征在于，所述壳体能转动地安装在所述细长部件上，所述壳体方向识别机构是生成与所述壳体的方向相关的信号的装置，所述壳体的方向相对于所述细长部件来确定或者以所述细长部件为基准来确定。
[0029]本发明技术方案9的移动操作装置，在技术方案7(或7A)或技术方案8的装置中，其特征在于，包括显示装置，该显示装置用于在手持所述壳体并遥控操作所述移动体的移动的操作者能够目视的位置上显示所述壳体相对于所述细长部件的方向。
[0030]本发明的技术方案10的用于操作该移动体的移动的方法，在使用技术方案7到9(包括技术方案7A)的任何一种的装置的方法中，其特征在于，具有如下工序，其通过使所述壳体的方向相对于所述细长部件变化或者以所述细长部件为基准发生变化，将移动体移动到所希望的位置。
[0031]本发明技术方案11的用于操作移动体的移动的方法，在使用技术方案9的移动操作装置进行的方法中，其特征在于，具有如下工序，将通过视觉确认在该显示装置上显示的该壳体相对于该细长部件的方向、同时相对地改变该壳体相对于所述细长部件的方向，由此将移动体移动到所希望的位置。
[0032]本发明的技术方案12的三维移动装置，其特征在于，具有移动机构，该移动机构配备了通过升降机在上下方向上移动移动体的Z轴电机，以及用于在该水平面内移动该移动体的X轴电机和Y轴电机；电机驱动控制电路，用于驱动X轴电机、Y轴电机和Z轴电机中的至少一个，并用于把该移动体移动到所希望的位置；操作用遥控器，该操作用遥控器具有用于检测遥控器壳体的方向的壳体方向识别机构、操作开关以及上下开关，该操作开关内置于该遥控器壳体内，并通过上述电机驱动控制电路控制X轴电机和/或Y轴电机，以使所述遥控器壳体在它正朝向的方向上水平移动，所述上下开关内置于该遥控器壳体内并使该移动体上升或下降，并且该操作用遥控器通过交换由该壳体方向识别机构检测的该遥控器壳体的方向数据和该操作开关或该上下开关是否已经被操作的数据而与该电机驱动控制电路进行通信。
[0033]本发明技术方案13的三维移动装置，在技术方案12的装置中，其特征在于，该操作用遥控器和该电机驱动控制电路之间的通信是通过使用连接该操作用遥控器和该电机驱动控制电路的通信电缆的有线通信来进行的。
[0034]本发明技术方案14的三维移动装置，在技术方案13的装置中，其特征在于，该通信电缆包括封闭在可弯曲但不扭转的电缆管内的一条通信线，并且该壳体方向识别机构，在其旋转连接部内设有转动编码器，该旋转连接部可转动地将该遥控器壳体连接到电缆管的下端。
[0035]本发明技术方案15的三维移动装置，在技术方案14的装置中，其特征在于，该转动编码器是绝对编码器。
[0036]本发明技术方案16的三维移动装置，在技术方案12的装置中，其特征在于，该操作用遥控器和电机驱动控制电路之间的通信是通过使用设在该操作用遥控器上的发送装置和连接在该电机驱动控制电路上的接收装置的无线通信来进行的，并且该壳体方向识别机构是内置在该遥控器壳体内的陀螺机构。
[0037]本发明技术方案17的三维移动装置，在技术方案16的装置中，其特征在于，该无线通信是由电波通信装置来进行的。
[0038]本发明技术方案18的三维移动装置，在技术方案17的装置中，其特征在于，该无线通信是由光通信装置来进行的。
[0039]本发明技术方案19的三维移动装置，在技术方案16到18的任何一种装置中，其特征在于，通过在使该操作用遥控器的遥控器壳体朝向规定的原方向的状态下接通该移动机构的主电源，该X轴电机和/或该Y轴电机和/或该Z轴电机被致动，从而该移动体被移动到规定的原位置。
[0040]本发明技术方案20的三维移动装置，在技术方案12到19的任何一种装置中，其特征在于，第二操作开关安装在该遥控器壳体的设有该操作开关的面的相反的面上，通过按下该第二操作开关，该移动体在该遥控器壳体面对的方向的正相反的方向上移动。
[0041]本发明技术方案21的三维移动装置，在技术方案12到19的任何一种装置中，其特征在于，该操作开关是一个十字键，当按下该十字键的上部时该移动体在该水平面内沿该遥控器壳体面对的方向移动，当按下该十字键的下部时该移动体在该水平面内沿该遥控器壳体面对的方向的正相反的方向移动，当按下该十字键的左侧时该移动体在该水平面内向左移动并且与该遥控器壳体面对的方向成90度，并且当按下该十字键的右侧时该移动体在该水平面内向右移动并与该遥控器壳体面对的方向成90度。
[0042]本发明技术方案22的三维移动装置，在技术方案12到21的任何一种装置中，其特征在于，该操作开关是能够分两档按下的开关，当用力被按下时，该操作开关被固定在压入的状态，并且即使之后改变该遥控器壳体的朝向，该移动体也将沿该操作开关被按下时的该遥控器壳体正在面对的方向继续在该水平面上移动，并且当该操作开关被再次用力按下时，该操作开关复位，该移动体停止。
[0043]本发明技术方案23的三维移动装置，其特征在于，包括:移动机构，该移动机构具有通过升降机使移动体在上下方向上移动的Z轴电机，以及用于在水平面内移动该移动体的X轴电机和Y轴电机；电机驱动控制电路，用于驱动X轴电机、Y轴电机和Z轴电机的至少一个，并用于把该移动体移动到所希望的位置；以及通过通信电缆与该电机驱动控制电路连接的操作用遥控器，该通信电缆包括封闭在可弯曲但不扭转的电缆管内的通信线，该操作用遥控器具有固定到该通信电缆下端的长方体的遥控器壳体、分别设在该遥控器壳体的四个侧面上的操作开关以及用于使该移动体上升或下降的上下开关，并且当按下这些操作开关的其中之一时，一个电信号通过该通信线被传输到电机驱动控制电路，X轴电机和Y轴电机被电机驱动控制电路驱动，并且该移动体在水平面内沿该操作开关被按下的方向移动。
[0044]本发明技术方案24的三维移动装置，在技术方案12到23的任何一种装置中，其特征在于，包括显示装置，该显示装置用于在手持所述遥控器壳体并遥控操作所述移动体的移动的操作者能够目视的位置上显示所述遥控器壳体所朝的方向。
[0045]本发明技术方案25的操作移动体的移动的方法，在使用技术方案12到23中的任何一种的三维移动装置对移动体的移动进行操作的方法中，其特征在于，包括如下工序，通过改变该遥控器壳体正在面对的方向而将该移动体移动到所希望的位置。
[0046]本发明技术方案26的用于操作移动体的移动的方法，在使用技术方案24的三维移动装置操作移动体的移动的方法中，其特征在于，包括如下工序，将通过视觉确认在该显示装置上显示的方向、同时改变该所述遥控器壳体的朝向，由此将移动体移动到所希望的位置。
[0047]本发明技术方案27的用于控制移动体的移动的方法，是用于控制移动装置的驱动的移动控制方法，该移动装置用于使移动体移动，其特征在于，通过配置在细长部件一端侧的操作用遥控器，对配置在所述细长部件的另一端侧的所述移动装置的驱动进行控制，所述细长部件包括至少两个棒状部件以及能弯曲地连接这些棒状部件之间的连接部件。
[0048]本发明技术方案28的用于控制移动体的移动的方法，在技术方案27的移动控制方法中，其特征在于，该移动装置的驱动是基于与该操作用遥控器的壳体的旋转量或旋转方向相关的信号来控制的，该壳体被能够转动地围绕配置在该细长部件的一端的所述棒状部件的轴线地进行安装。
[0049]本发明技术方案29的移动操作装置，其特征在于，包括:细长部件，该细长部件具有至少两个棒状部件以及能弯曲地连接这些棒状部件之间的连接部件；操作用遥控器的壳体，该壳体被能够转动地围绕配置在该细长部件的一端的所述棒状部件的轴线地进行安装；信号生成机构，该信号生成机构配置在所述壳体内，生成与该壳体围绕该棒状部件的轴线旋转的旋转方向或旋转量相关的信号；移动装置，该移动装置配置在所述细长部件的另一端侧，用于使移动体移动；驱动控制装置，该驱动控制装置用于基于所述信号对所述移动装置的驱动进行控制；以及传输机构，该传输机构用于通过信号传输用电缆或无线地向所述驱动控制装置提供与所述壳体的旋转方向或旋转量相关的信号。
[0050]本发明技术方案30的移动操作装置，在技术方案29的移动操作装置中，其特征在于，所述信号生成机构是用于生成与所述壳体的旋转方向或旋转量相关的信号的装置，所述壳体的旋转方向或旋转量是对于所述壳体能够转动地安装的所述棒状部件而相对地确定的，或者是以该棒状部件为基准而确定的。
[0051]本发明技术方案31的移动操作装置，在技术方案29或30的移动操作装置中，其特征在于，包括显示装置，该显示装置设置在手持所述壳体并对移动体的移动进行遥控操作的操作者能目视的位置上，并对移动体的移动方向或由该操作者选择的方向进行显示。
[0052]本发明技术方案32的操作用遥控器，其特征在于，包括:壳体，该壳体被能够转动地围绕配置在该细长部件的一端的所述棒状部件的轴线地进行安装，所述细长部件具有至少两个棒状部件以及能弯曲地连接这些棒状部件之间的连接部件；以及配置在该壳体内部的信号生成机构，用于生成与该壳体围绕所述棒状部件的轴线的旋转方向或旋转量相关的一个信号，其中该操作用遥控器控制移动装置的驱动，该移动装置配置在该细长构件的另一端并基于该信号使移动体移动。
[0053]本发明技术方案33的用于控制移动体移动的方法，是用于控制移动装置的驱动的移动控制方法，该移动装置使移动体移动，该移动控制方法是通过配置于细长部件的一端侧的操作用遥控器来对配置在该细长部件另一端侧的所述移动装置的驱动进行控制的方法，其特征在于，所述移动装置的驱动基于一个信号来进行控制，该信号是根据设置在该操作用遥控器的壳体上的开关机构或者与该开关机构连动的部件与配置在所述壳体内的所述细长部件一端的一部分或与该部分成为一体的物体、或者构成所述细长部件一端的一部分的棒状部件或与该棒状部件成为一体的物体之间的距离的变化而生成的，该壳体被配置在所述细长部件的一端侧并且被能够转动地围绕该细长部件一端的一部分的轴线或构成该部分的棒状部件的轴线地进行安装。
[0054]这里，用于生成“根据...的改变而生成的信号”中的信号的生成机构是光学传感器，“光学传感器”作为“信号生成机构”的典型实例给出，但是能够同样地使用“磁性传感器”、“非接触式传感器”等非接触式传感器。
[0055]本发明技术方案34的移动控制方法，在技术方案33的移动控制方法中，用于对使移动体移动的移动装置的驱动进行控制，该移动控制方法是通过配置于细长部件的一端侧的操作用遥控器来对配置在该细长部件另一端侧的所述移动装置的驱动进行控制的方法，其特征在于，所述移动装置的驱动基于一个光学传感器的一个输出信号来进行控制，该信号是根据设置在该操作用遥控器的壳体上的按钮或者与该按钮连动的部件与配置在所述壳体内的所述细长部件一端的一部分或同轴地固定在该部分上的圆盘、或者构成所述细长部件一端的一部分的棒状部件或同轴地固定在该棒状部件上的圆盘之间的距离的变化而输出的，该壳体被配置在所述细长部件的一端侧并且被能够转动地围绕该细长部件一端的一部分的轴线或构成该部分的棒状部件的轴线地进行安装。
[0056]本发明技术方案35的移动操作装置，其特征在于，包括:细长部件；所述操作用遥控器的壳体，该壳体被能够转动地围绕该细长部件一端的一部分的轴线或构成该部分的棒状部件的轴线进行安装；移动装置，该移动装置配置在所述细长部件的另一端侧，用于使移动体移动；驱动控制装置，用于控制该移动装置的驱动；设在该壳体上的开关机构；生成一个信号的信号生成机构，该信号生成机构根据该开关机构或与该开关机构连动的部件与配置在所述壳体内的所述细长部件一端的一部分或与该部分成为一体的物体、或者构成所述细长部件一端的一部分的棒状部件或与该棒状部件成为一体的物体之间的距离的变化而生成一个信号；以及传输机构，该传输机构通过信号传输用电缆或无线地将该信号供给到所述驱动控制装置。
[0057]本发明技术方案36的移动操作装置，在技术方案35的移动操作装置中，其特征在于，所述开关机构是设在所述壳体上的按钮，所述信号生成机构包括光学传感器，该光学传感器为了检测所述按钮或与该按钮连动的部件，而设置在被配置于所述壳体内的所述细长部件的一端的一部分上或者被同轴地固定在该部分上的圆盘上、或者构成所述细长部件的一端的一部分的棒状部件上或同轴固定在该棒状部件的圆盘上。
[0058]本发明技术方案37的操作用遥控器，其特征在于，包括:壳体，该壳体配置在细长部件的一端并且可转动地围绕该细长部件一端的一部分的轴线或构成该部分的棒状部件的轴线进行安装；设在该壳体上的开关装置；以及信号生成机构，其根据该开关装置或与这个开关装置连动的部件和配置在该壳体内的该细长部件一端的一部分或与这个部分成为一体的物体，或者构成该细长部件一端的一部分的棒状部件或与该棒状部件成为一体的物体之间的距离的改变来生成一个信号；该操作用遥控器对配置在该细长部件另一端的移动装置的驱动进行控制，该移动装置基于该信号使移动体移动。
[0059]根据本发明技术方案I到11的各方式，无需留意手边的情况，能够边观察该移动体的移动边进行操作，即使新手也能容易、安全、可靠并迅速地进行对该移动体的移动进行操作。在技术方案I到11的各方式中的“驱动控制装置”的一个实例是用于对使移动体移动的驱动机构进行控制的装置。
[0060]本发明技术方案I到11的作用效果如下。
[0061](I)本发明技术方案I的移动控制方法，操作用遥控器和用于使移动体移动的移动机构分别配置在细长部件的一端和另一端，并且该移动机构的驱动是基于与该操作用遥控器的壳体的方向相关的一个信号来控制的。
[0062](1-1)这里的“细长部件”是长度大于截面的有效直径或平均直径的部件，并且意指在其内部能够安装信号传输用电缆的物体。该“细长部件”的一个条件是信号传输用电缆能够安装在其内部，但是截面无需是封闭管的形式(O形)，也可以是U形或C形，也就是说，可以有沿长度方向将内部暴露到外部的裂口或未密封的部分。
[0063]另外，外观截面的有效表面积无需保持恒定，并且形状可以是直棒或弯棒形状。其中弯曲但不扭转的电缆或电缆管，或者可自由弯曲但不扭转的电缆或电缆管对应于该“细长部件”，但是易于弯曲或扭转不是该“细长部件”的条件，除非另有明确说明。
[0064]“弯曲但不扭转的电缆管”或“可自由弯曲但不扭转的电缆管”的典型实例是JIS-C8309中明确规定的金属制可挠电线管和乙烯覆面金属制可挠电线管，更具体地讲，可以使用三桂制作所(Sankei Manufacturing)制造的普利卡管或防水普利卡管(商品名)。
[0065](1-2) “该操作用遥控器壳体的方向”能够使用压电陀螺、光纤陀螺等陀螺机构来进行检测。
[0066]而且，即使是不直接对应“该操作用遥控器壳体的方向”的信号，只要能够应用它来找出该方向，也包括在“与该操作用遥控器壳体的方向相关的信号”之内。例如，“该操作用遥控器壳体的方向”能够通过该遥控器壳体的方向(位移矢量)从一个预设的基准位置处的改变的矢量合成来找出。因此，对应该遥控器壳体方向的改变的信号，只要能够使用它来找出该方向就包括在“与该操作用遥控器壳体的方向相关的信号”之内。
[0067](1-3)以上的(1-1)和(1-2)中的术语和表达式的解释适用于本发明的方式。
[0068](1-4)只要将该信号可靠地提供给该驱动控制装置，用于检测该遥控器壳体的方向的机构和/或用于基于该检测结果生成与该操作用遥控器的壳体的方向相关的信号的机构即可安装在该细长部件的一端，即配置了该操作用遥控器的一侧，也可以安装在该细长部件的另一端，即配置了该驱动控制装置的一侧。如果这些机构中至少一个安装在该细长部件的一端，那么能将其安装在该遥控器壳体之内。
[0069]当用于检测该操作用遥控器壳体的方向的机构安装在该细长部件的另一端时，例如逻辑上有可能基于在该细长部件另一端的该细长部件的位移计算出该遥控器壳体的方向。然而，在这种情况下，由于该细长部件的长度、横向弹性系数、弯曲刚性等材料力学的性能、与该遥控器壳体连接的情况等因素会导致计算误差变大，因此，在计算时有时会比较困难。于是，优选地通过将用于检测该操作用遥控器壳体的方向的机构基本上安装在该细长部件的一端，即安装在配置有该操作用遥控器的一侧来实现。
[0070]上述的陀螺机构是用于检测至少该操作用遥控器壳体的方向的装置，并且鉴于它的功能，它应该安装在该细长部件的一端，也就是说，安装在配置有该操作用遥控器的一侧，尤其设置在该遥控器壳体内部。
[0071](1-5)在技术方案I的移动控制方法中，移动体的移动是根据该操作用遥控器的壳体的方向来控制的。
[0072]因此，手持该操作用遥控器的操作者能够通过将该遥控器壳体的方向改变到欲使移动体要移动的方向来将使移动体在希望的方向上移动。此时，该操作者无需太过注意该操作用遥控器上的这些按钮的操作，并且无需将视线从该移动体移开。同时，由于在该遥控器壳体上的按钮和开关减少，操作该操作用遥控器变得更加容易，并且即使该遥控器壳体表面受到污染，按下错误的按钮或开关的频率也将减少。
[0073]这样，利用技术方案1，操作者无需留意手中的操作用遥控器，能够边观察移动体的移动边进行操作，因此就获得了一种移动控制方法，利用该方法，即使新手也能够容易、安全、可靠并迅速地对该移动体的移动进行操作。
[0074](2)在本发明技术方案2的移动控制方法中，与该遥控器壳体的方向相关的一个信号被提供给该驱动控制装置，所述遥控器壳体的方向是指相对于该细长部件确定的或者使用该细长部件作为基准而确定的，并且该移动体的移动基于这个信号来进行控制。于是，操作者能够记住该细长部件的位置并且将该位置作为基准来移动遥控器壳体，因此能够更加准确地感知到或觉察到该遥控器壳体的方向。
[0075]因此，手持操作用遥控器的操作者能够更加容易、可靠并迅速地将遥控器壳体的方向改变到移动体要被移动的方向上，并且能够更有效地沿这个希望的方向移动该移动体。此时，该操作者无需太过注意操作用遥控器上的按钮的操作，并且无需将视线从该移动体移开。同时，由于在遥控器壳体上的按钮和开关减少，所以操作该操作用遥控器变得更加容易，即使遥控器壳体表面受到污染，按下错误的按钮或开关的频率也会减少。
[0076]这样，根据该技术方案2，操作者无需留意手中的操作用遥控器，能够边观察该移动体的移动边进行操作，因此就获得了一种移动控制方法，利用该方法即使新手也能够容易、安全、可靠并迅速地对移动体的移动进行操作。
[0077](3)在本发明技术方案3的移动控制方法中，与遥控器壳体的方向相关的一个信号通过信号传输用电缆从该操作用遥控器提供给驱动控制装置，该信号传输用电缆或者是该细长部件，或者配置在该细长部件内。
[0078]因此，根据技术方案3，电缆不会造成操作者在操作上的不便并不会干扰操作者的操作，并且获得了与技术方案I和2相同的作用效果。
[0079]在本发明技术方案1、2的方法中，对于如何将与遥控器壳体的方向相关的信号从操作用遥控器提供给驱动控制装置没有限制，可以通过有线方式或无线方式来完成。对此，在技术方案3的方法中，使用了有线方式，而且，该信号传输用电缆兼作为该细长部件或者被配置在该细长部件内。因此，尽管应用了一种有线方式，也无需担心如何安装电缆。
[0080](4)在本发明技术方案4的移动控制方法中，操作用遥控器和用于使移动体移动的移动机构分别配置在细长部件的一端和另一端，该细长部件或者是信号传输用电缆或者配备了信号传输用电缆，与该操作用遥控器的壳体的方向相关的一个信号被提供给控制该移动机构的驱动的驱动控制装置，该驱动控制装置的一部分基于所述信号生成一个控制信号，并且该驱动控制装置的其余部分基于所述控制信号来控制该移动机构的驱动。
[0081]同样，对于技术方案4的移动控制方法,与技术方案I的方法相同，该移动体的移动是根据该操作用遥控器的壳体的方向来进行控制的。
[0082]因此，手持操作用遥控器的操作者能够通过将遥控器壳体的方向改变到该移动体要移动的方向上并由此使移动体在希望的方向上移动。此时，该操作者无需太过注意该操作用遥控器上的这些按钮的操作，并且也无需将视线从该移动体移开。同时，由于在该遥控器壳体上的按钮和开关减少，所以操作该操作用遥控器变得更加容易，即使该遥控器壳体表面受到污染，按下错误的按钮或开关的频率也会减少。这样，根据该技术方案3，操作者无需留意手中的操作用遥控器，能够边观察该移动体的移动边进行操作，因此就获得了一种移动控制方法，利用该方法，即使新手也能够容易、安全、可靠并迅速地对该移动体的移动进行操作。
[0083]而且，在本发明技术方案I到3的方法中，该操作用遥控器配置在该细长部件的一端，该驱动控制装置配置在另一端。相比之下，在技术方案4的方法中，该驱动控制装置的一部分也配置在该细长部件的一端。于是，用于控制移动体的移动所必需的调节和维护工作能够通过调节和维护配置在该细长部件的一端的装置或设备来完成。
[0084]在实现了技术方案4的方法的装置中，可以构成为将该驱动控制装置的一部分组装入该操作用遥控器内。
[0085](5)在本发明技术方案5的移动控制方法中，将在配置于该细长部件的一端的驱动控制装置的一部分中生成的一个控制信号通过该信号传输用电缆提供给该驱动控制装置的其余部分。
[0086]在技术方案4的方法中，对如何将由该驱动控制装置的一部分生成的控制信号提供给该驱动控制装置的其余部分的方式没有限制，可以通过有线方式或无线方式来完成。相反，在技术方案5的方法中，使用了一种有线方式，而且，该信号传输用电缆或者兼作为该细长部件或者配置在该细长部件内。因此，尽管应用了一种有线方式，也无需担心如何安装电缆。
[0087](6)在本发明技术方案6的移动控制方法中，与该遥控器壳体的方向相关的信号是与可转动地安装在该细长部件上的该遥控器壳体的方向相关的信号。
[0088](6-1)为了在该细长部件上可转动地安装该遥控器壳体，细长部件和遥控器壳体可以经由旋转连接部进行连接，该旋转连接部是利用能够进行这种设置的已知机构构成的。如果将转动编码器设在旋转连接部内，并且通过该转动编码器来测定遥控器壳体向哪一侧旋转了多少度，那么涉及这种测定数据的信号相当于“与可转动地安装在该细长部件的遥控器壳体的方向相关的信号”。只要将这个信号提供给驱动控制装置，移动体的移动就能够基于从驱动控制装置输出的控制信号来进行控制。
[0089](6-2)因此，手持操作用遥控器的操作者能够通过将遥控器壳体的方向改变到欲使移动体移动的方向上，从而使移动体在所希望的方向上移动。此时，操作者无需太过注意该操作用遥控器上的这些按钮的操作，并且无需将视线从该移动体移开。同时，由于在遥控器壳体上的按钮和开关减少，所以操作该操作用遥控器变得更加容易，即使遥控器壳体表面受到污染，按下错误的按钮或开关的频率也会减少。
[0090]这样，根据技术方案6，操作者无需留意手中的操作用遥控器，能够边观察该移动体的移动边进行操作，因此就获得了一种移动控制方法，利用该方法，即使新手也能够容易、安全、可靠并迅速地对该移动体的移动进行操作。
[0091](6-3)优选地，将弯曲但不扭转的电缆管或者可自由弯曲但不扭转的电缆管作为细长部件。只要使用这种电缆管，通过使其弯曲，就能够在远离该移动体正下方的位置上操作该操作用遥控器，由于无需靠近移动体，所以确保了操作者的安全性，另外，即使移动该操作用遥控器，电缆管也不会转动，因此转动编码器的基准点(原点)不会偏移。于是，只要使用该转动编码器来测定遥控器壳体向哪一侧旋转了多少，并且将涉及这种测定数据的一个信号提供给驱动控制装置，对移动体的移动就能够更加精确地进行控制。
[0092](6-4)还可使用绝对编码器作为转动编码器。利用普通的转动编码器仅能够来测定遥控器壳体的转动方向和角度，但是利用绝对编码器能够测定该遥控器壳体实际上正在面对的绝对方向。因此，从该编码器的输出信号求出该遥控器壳体的方向的计算变得更加简单，所以优选。[0093](7)本发明技术方案7的移动操作装置包括:细长部件，该细长部件或者是信号传输用电缆或者是配备了信号传输用电缆；配置在该细长部件的一端的操作用遥控器的壳体；用于生成与该壳体的方向相关的信号的壳体方向识别机构；以及驱动控制装置，该驱动控制装置配置在该细长部件的另一端并基于所述信号控制移动体的移动，其中该信号通过信号传输用电缆从壳体方向识别机构提供给驱动控制装置。
[0094](7-1) “壳体方向识别机构”的典型实例包括压电陀螺、光纤陀螺等陀螺机构、转动编码器以及绝对编码器，但不限于此。
[0095](7-2)在该技术方案7的移动操作装置中，移动体的移动根据该操作用遥控器的壳体的方向被控制。
[0096]因此，手持操作用遥控器的操作者能够通过将遥控器壳体的方向改变到欲使移动体移动的方向上从而使移动体在所希望的方向上移动。此时，操作者无需太过注意该操作用遥控器上的这些按钮的操作，并且无需将视线从该移动体移开。同时，由于在该遥控器壳体上的按钮和开关减少，所以操作该操作用遥控器变得更加容易，即使该遥控器壳体表面受到污染，按下错误的按钮或开关的频率也会减少。
[0097]这样，根据该技术方案7，操作者无需留意手中的操作用遥控器，能够边观察该移动体的移动边进行操作，这样就能够获得一种移动操作装置，利用该装置，即使新手也能够容易、安全、可靠并迅速地对该移动体的移动进行操作。
[0098](7-3)此外，在技术方案7A的移动操作装置中，包括:细长部件，该细长部件是信号传输用电缆或者配备了信号传输用电缆；配置在该细长部件的一端的操作用遥控器的壳体；用于生成与该壳体的方向相关的信号的壳体方向识别机构；配置在该细长部件的另一端并使移动体移动的移动机构；以及驱动控制装置，该驱动控制装置基于所述信号控制移动体的驱动，该信号通过该信号传输用电缆被提供给该驱动控制装置。根据该方式，具有与技术方案7相同的作用效果。
[0099](8)在技术方案8的移动操作装置中，该操作用遥控器的壳体可转动地安装在该细长部件上，并且该壳体方向识别机构是用于生成与该壳体的方向相关的信号的装置，壳体的方向相对于细长部件被确定或者以细长部件作为基准被确定。
[0100](8-1)首先，在技术方案8的装置中，遥控器壳体可转动地安装在该细长部件上。为了在细长部件上可转动地安装遥控器壳体，该细长部件和遥控器壳体可以通过旋转连接部进行连接，该旋转连接部是利用能够进行这种设置的已知机构构成的。只要将作为壳体方向识别机构的该转动编码器设在该旋转连接部内，并通过该转动编码器来测定该遥控器壳体向哪一侧旋转了多少，并且将与这种测定数据有关的信号提供给驱动控制装置，则基于从驱动控制装置输出的控制信号来控制该移动体的移动。
[0101]因此，只要使用技术方案8的装置，手持该操作用遥控器的操作者能够通过将该遥控器壳体的方向改变到欲使移动体移动的方向上，从而使移动体在所希望的方向上移动。
[0102]此外，此时，优选使用弯曲但不扭转的电缆管或者可自由弯曲但不扭转的电缆管作为该细长部件(参见上面的(6-3))，并且可将绝对编码器作为转动编码器(参见上面的(6-4)),在这方面,与技术方案5相同,省略说明。
[0103](8-2)下面，在技术方案8的装置中，壳体方向识别机构生成与壳体的方向相关的一个信号，该壳体的方向相对于细长部件被确定或者以该细长部件作为基准被确定，并且将这个信号提供给该驱动控制装置。于是，操作者能够记住该细长部件的位置并且以该位置作为基准来移动遥控器壳体，因此遥控器壳体的方向能够被更加准确地感知或觉察到。
[0104]因此，手持操作用遥控器的操作者能够更加容易、可靠并迅速地将该遥控器壳体的方向改变到欲使该移动体移动的方向上，并且能够更有效地使移动体沿希望的方向移动。
[0105](8-3)另外，操作者无需太过注意操作用遥控器上的这些按钮的操作，并且无需将视线从该移动体移开。同时，由于在该遥控器壳体上的按钮和开关减少，操作操作用遥控器变得更加容易，即使遥控器壳体表面受到污染，按下错误的按钮或开关的频率也会减少。
[0106]这样，根据该技术方案8，操作者无需留意手中的操作用遥控器，能够边观察移动体的移动边进行操作，因此就获得了一种移动操作装置，利用该装置，即使新手也能够容易、安全、可靠并迅速地对该移动体的移动进行操作。
[0107](9)在本发明技术方案9的移动操作装置中，包括:显示机构，该显示机构用于在手持该遥控器壳体并遥控操作移动体的移动的操作者能够目视的位置上显示该遥控器壳体正在面对的方向。
[0108](9-1)这里的“在操作者能够目视的位置”是指该操作者操作该操作用遥控器时，进入其视野之内的一个位置。例如，该位置的典型实例包括:当操作者扫视他的手边时进入视野之内的遥控器壳体或邻近的细长部件的一个合适的位置、当操作者眺望该移动体时进入视野之内的移动体上的一个合适的位置、或者是在天花板上、墙面上的其他位置，但是在所有这些实例中，一个先决条件是该位置是不会负面影响操作用遥控器的操作并且不会阻碍移动体移动的位置。用于显示该遥控器壳体正在面对的方向的显示机构的典型实例包括以字母、符号、数字、箭头、不同颜色或阴影、闪光等进行显示的电子布告牌或方向指示器，但是只要该显示能够使操作者觉察到或感知到所述方向，就无特别的限制。
[0109](9-2)这样，操作者能够边通过显示机构的显示确定操作用遥控器的壳体的朝向边操作操作用遥控器，所以无需连续地监视操作用遥控器来确认其壳体的朝向。另外，由于此时操作者不会大幅改变视野，能够边从显示机构的显示中确认手边的遥控器壳体的朝向边监视该移动体的移动，所以，操作变得更加容易，并且该工作变得更加有效率，也能够更加安全地进行作业。
[0110]这样，根据该技术方案9，操作者无需留意手中的操作用遥控器，能够边观察该移动体的移动边进行操作，因此就获得了一种移动操作装置，利用该装置，即使新手也能够容易、安全、可靠并迅速地对该移动体的移动进行操作。
[0111](10)本发明技术方案10的移动体的移动的方法，包括如下工序，其通过使所述操作用遥控器的壳体的方向相对于所述细长部件变化或者以所述细长部件为基准发生变化，将移动体移动到所希望的位置。
[0112]因此，操作者能够记住该细长部件的位置并且以该位置作为基准来移动该遥控器壳体，因此遥控器壳体的方向能够更加准确地被感知到或觉察到。于是，手持该操作用遥控器的操作者能够更加容易、可靠并迅速地将该遥控器壳体的方向改变到欲使该移动体移动的方向，并且能够更有效地使移动体沿这个希望的方向移动。此时，操作者无需太过注意操作用遥控器上的这些按钮的操作，并且无需将视线从该移动体移开。同时，由于在遥控器壳体上的按钮和开关减少，操作该操作用遥控器变得更加容易，即使遥控器壳体表面受到污染，按下错误的按钮或开关的频率也会减少。
[0113]这样，根据技术方案10，操作者无需留意手中的操作用遥控器，能够边观察该移动体的移动边进行操作，因此，即使新手也能够容易、安全、可靠并迅速地对该移动体的移动进行操作。
[0114](11)本发明技术方案11的移动体的移动操作方法，其特征在于，包括以下工序:将通过视觉确认在该显示装置上显示的该壳体相对于该细长部件的方向、同时相对地改变该壳体相对于所述细长部件的方向，由此将移动体移动到所希望的位置。
[0115]因此，操作者能够通过显示机构的显示边确定该操作用遥控器的壳体的朝向边操作该操作用遥控器，所以无需连续地监视手中的操作用遥控器来确认其壳体的朝向。另外，由于此时操作者不会大幅改变他的视野，能够边从显示机构的显示中确认手中的遥控器壳体的朝向边监视该移动体的移动，所以操作更加容易，并且该工作更加有效率，也能够更安全地进行作业。
[0116]这样，根据该技术方案11，操作者无需留意手中的操作用遥控器，能够边观察该移动体的移动边进行操作，因此，即使新手也能够容易、安全、可靠并迅速地对该移动体的移动进行操作。
[0117]利用本发明技术方案12到26，操作者无需留意手中的操作用遥控器，能够边观察移动体的移动边进行操作，因此，即使新手也能够容易、安全、可靠并迅速地在三维方向上对移动体的移动进行操作。
[0118]本发明技术方案12到26的作用效果如下。在技术方案12到26中的“电机驱动控制电路”包括在技术方案I到11的“驱动控制装置”中。
[0119](12)本发明技术方案12的三维移动装置，具有:移动机构，该移动机构配备了通过升降机在上下方向上移动移动体的Z轴电机，以及用于在该水平面内移动该移动体的X轴电机和Y轴电机；电机驱动控制电路，用于驱动X轴电机、Y轴电机和Z轴电机中的至少一个，并用于把该移动体移动到所希望的位置；操作用遥控器，该操作用遥控器具有用于检测遥控器壳体的方向的壳体方向识别机构、操作开关以及上下开关，该操作开关内置于该遥控器壳体内，并通过上述电机驱动控制电路控制X轴电机和/或Y轴电机，以使所述遥控器壳体在它正朝向的方向上水平移动，所述上下开关内置于该遥控器壳体内并使该移动体上升或下降，并且该操作用遥控器通过交换由该壳体方向识别机构检测的该遥控器壳体的方向数据和该操作开关或该上下开关是否已经被操作的数据而与该电机驱动控制电路进行通信。
[0120]因此，操作者将操作用遥控器握在手中并监视移动体，同时边使该遥控器壳体朝向欲使移动体在水平面内移动的方向边连续地按压操作开关，由此，操作者就能够在不将视线从该移动体上移开的情况下将移动体水平移动到所希望的位置。通过对遥控器壳体上的上下开关进行操作，移动体能够被降落到所希望的位置。
[0121]因此，根据技术方案12，即使新手也能够快速、安全并可靠地进行操作，并且由于在遥控器壳体上仅有两个(当上下开关成为一体时)或三个(当上下开关中上升开关和下降开关分开时)开关，即使该遥控器壳体的表面被污染，也不可能按错开关。这样，操作者无需留意手中的操作用遥控器，能够边观察移动体的移动边进行操作，因此就获得了一种三维移动装置，利用该装置，即使新手也能够容易、安全、可靠并迅速地进行操作。
[0122](13)在本发明技术方案13的三维移动装置中，该操作用遥控器和该电机驱动控制电路之间的通信通过使用连接该操作用遥控器和该电机驱动控制电路的通信电缆的有线通信来完成。通过使用有线操作方式，无需如上述专利文献2那样安装无线通信装置，能够得到简单的结构。同时，通过使用压电陀螺、光纤陀螺等陀螺机构作为壳体方向识别机构，即使在通信电缆扭转的情况下，也能够准确地检测出遥控器壳体的方向，并能够使移动体在所希望的方向上水平移动。
[0123]因此，操作者握住操作用遥控器并监视移动体，同时边使遥控器壳体朝向欲使该移动体在水平面内移动的方向边连续按压操作开关，由此，操作者能够在无需将视线从该移动体上移开的情况下将该移动体水平移动到所希望的位置。通过对该遥控器壳体的上下开关进行操作，移动体能够被降落到所希望的位置。
[0124]因此，根据技术方案13，即使新手也能够快速、安全并可靠地进行操作，另外，由于在遥控器壳体上仅有两个(当上下开关成为一体时)或三个(当上下开关中上升开关和下降开关分开时)开关，所以即使该遥控器壳体的表面被污染，也不可能按错开关。这样，操作者无需留意手中的操作用遥控器，能够边观察该移动体的移动边进行操作，这样就获得了一种三维移动装置，利用该装置，即使新手也能够容易、安全、可靠并迅速地进行操作。
[0125](14)在本发明技术方案14的三维移动装置中，该通信电缆包括封闭在可弯曲但不扭转的电缆管内的通信线，并且该壳体方向识别机构包括设在旋转连接部内的转动编码器，该旋转连接部可转动地将该遥控器壳体连接到电缆管的下端。
[0126]“弯曲但不扭转的电缆管”或“可自由弯曲但不扭转的电缆管”的具体的实例是JIS-C8309中明确规定的金属制可挠电线管和乙烯覆面金属制可挠电线管。例如，可以使用三桂制作所(Sankei Manufacturing)制造的普利卡管或防水普利卡管(商品名)。尤其，“弯曲但不扭转的电缆管”不限于这些具体的实例，只要它可弯曲但不扭转就能够使用。
[0127]通过使该电缆管弯曲，能够在远离该移动体正下方的位置上操作该操作用遥控器，并且由于无需靠近该移动体，所以确保了操作者的安全性。同时，由于电缆管弯曲但不扭转，即使移动该操作用遥控器，电缆管也不会旋转，因此作为壳体方向识别机构的转动编码器的基准点(原点)不会偏移。因此，通过设在该旋转连接部内的转动编码器能够对该遥控器壳体向哪一侧旋转了多少进行测定，该测定数据通过通信线被发送到电机驱动控制电路，并且该电机驱动控制电路能够基于接收到的测定数据控制X轴电机和/或Y轴电机，以使移动体在水平面内沿该遥控器壳体正面对的方向移动。
[0128]因此，操作者握住操作用遥控器并监视移动体，同时边使该遥控器壳体朝向欲使移动体在该水平面内移动的方向边连续按压操作开关，由此，操作者能够在不将视线从移动体上移开的情况下将移动体水平移动到所希望的位置。通过对遥控器壳体上的上下开关进行操作，移动体能够被降落到所希望的位置。
[0129]因此，即使新手也能够快速、安全并可靠地进行操作，并且由于在该遥控器壳体上仅有两个(当上下开关成为一体时)或三个(当上下开关中上升开关和下降开关分开时)开关，即使遥控器壳体的表面被污染，也不可能按错开关。
[0130]这样，通过技术方案14，操作者无需留意手中的操作用遥控器，能够边观察该移动体的移动边进行操作，因此就获得了一种三维移动装置，利用该装置，即使新手也能够容易、安全、可靠并迅速地进行操作。
[0131](15)在本发明技术方案15的三维移动装置中，将绝对编码器作为转动编码器。
[0132]这里的“绝对编码器“不仅如普通转动编码器那样测定旋转方向和角度，还能够检测该遥控器壳体实际上正在面对的绝对方向。
[0133]由此，即使在因工作结束或中断等切断三维移动装置的主电源的情况下，在再次接通该三维移动装置的主电源时，通过该绝对编码器能够立刻检测出该遥控器壳体正在面对的方向，因此无需在每次切断或接通主电源时进行复位，并且操作能够立即开始。
[0134]因此，操作者握住操作用遥控器并监视移动体，同时边使该遥控器壳体朝向欲使移动体在该水平面内移动的方向边连续地压住操作开关，由此，操作者能够在不将视线从该移动体上移开的情况下将该移动体水平移动到所希望的位置。通过操作该遥控器壳体上的上下开关，该移动体能够被降落到所希望的位置。
[0135]因此，即使新手也能够快速、安全并可靠地操作，并且由于在该遥控器壳体上仅有两个(当上下开关成为一体时)或三个(当上下开关中上升开关和下降开关分开时)开关，即使遥控器壳体的表面被污染也不可能按错开关。
[0136]这样，通过技术方案15，操作者无需留意手中的操作用遥控器，能够边观察该移动体的移动边进行操作，因此就获得了一种三维移动装置，利用该装置，即使新手也能够容易、安全、可靠并迅速地进行操作，并且无需在每次切断或接通该主电源时进行复位，因此操作能够马上开始。
[0137](16)在本发明技术方案16的三维移动装置中，操作用遥控器和电机驱动控制电路之间的通信是通过使用设在操作用遥控器上的发送装置和连接在该电机驱动控制电路上的接收装置的无线通信来进行的，并且该壳体方向识别机构是内置在遥控器壳体内的陀螺机构。
[0138]压电陀螺、光纤陀螺等能够被用作该陀螺机构。该遥控器壳体可以为任何形状，例如平板形、圆板形、长方体或立方体，并且该遥控器壳体的主视面或前端部分可以通过做记号等使遥控器壳体的方向变得显而易见。同时，操作开关可以设在该遥控器壳体的任何位置上。
[0139]该技术方案16的三维移动装置，相对于技术方案13到15的三维移动装置为有线操作方式的情况来说，其最大特征是为无线遥控操作式。即，通过设在该操作用遥控器上的陀螺机构检测该遥控器壳体正在面对的绝对方向，将该数据通过无线信号由发送装置传输到接收装置，该电机驱动控制电路接收这个信号，且X轴电机和Y轴电机被控制，以使移动体向该遥控器壳体的方向水平移动。
[0140]因此，无需像有线遥控操作式那样担心如何安装通信电缆，并且该移动体能够从远离它正下方(起重机装置、直升机等情况)的一个位置进行操作，所以操作者的安全性得到改善，并且操作也更加容易。
[0141]如果该遥控器壳体的朝向超过该陀螺机构的检测极限，则移动体将不再能够正确地被该操作用遥控器移动，这可能有危险。为了防止这种情况发生，必须配置成:如果遥控器壳体的朝向超过陀螺机构的检测极限，则即使操作者按下该操作用遥控器上的操作开关，移动体也不会移动。
[0142]这样，通过该技术方案16，操作者无需留意手中的操作用遥控器，能够边观察该移动体的移动边进行操作，因此就获得了一种三维移动装置，利用该装置，即使新手也能够容易、安全、可靠并迅速地进行操作，并且利用该装置，操作者的安全性得到了改善，操作也更加容易。
[0143](17)在本发明技术方案17的三维移动装置中，利用电波通信装置来实现无线通信。这里的术语“电波”指的是频率约为数THz左右或以下的电磁波，并且包括长波、中波、短波、超短波和微波。
[0144]通过该技术方案17，即使障碍物位于该发送装置与接收装置之间，通过利用电波的无线通信也能够进行可靠的通信，因此，手持操作用遥控器的操作者能够从一个安全并最容易操作的位置对该移动体进行移动操作。这样，通过使用电波作为无线通信机构，获得了一个三维移动装置，该三维移动装置无论在何处操作该操作用遥控器非常易于使用，并且，操作者无需留意手中的操作用遥控器，能够边观察该移动体的移动边进行操作，因此即使新手也能够容易、安全、可靠并迅速地进行操作，并且该装置无论在何处操作该操作用遥控器非常容易使用。
[0145](18)本发明技术方案18的三维移动装置，利用光通信装置来实现无线通信。这里的术语“光”指的是波长为约Inm?约Imm之间的电磁波，并且不限于可见光线，还包括红外线和紫外线。
[0146]与电波不同，光波的劣势在于如果在发送装置(发光装置)和接收装置(光接收装置)之间有一个障碍物，那么一个信号的发送将被阻隔，但是优势是一个光通信装置比一个电波通信装置便宜得多。因此，能够廉价地构筑一个通过无线通信进行的三维移动装置的操作系统。
[0147]这样，根据技术方案18，操作者无需留意手中的操作用遥控器，能够边观察该移动体的移动边进行操作，因此就获得了一种三维移动装置，利用该装置，即使新手也能够容易、安全、可靠并迅速地进行操作，并且利用该装置能够廉价地构建基于无线通信的操作系统。
[0148](19)本发明技术方案19的三维移动装置，通过在使操作用遥控器的遥控器壳体朝向规定的原方向的状态下接通主电源，X轴电机和/或Y轴电机和/或Z轴电机被致动，并且该移动体被移动到规定的原位置。
[0149]在无线操作方式的三维移动装置的情况下，在切断或接通该三维移动装置的主电源时，由于不能像技术方案15的三维移动装置那样使用绝对编码器，因此需要使用复位的机构。特别是在车载起重机等情况下，其必要性更大。
[0150]因此，该三维移动装置的主电源被切断时，使该操作用遥控器的遥控器壳体成为朝向规定的原方向的状态，使设在该操作用遥控器上的主电源开关或者设在其他位置上的主电源开关被打开，并且X轴电机、Y轴电机和Z轴电机的至少一个被驱动,使该移动体移动到规定的原位置，由此，能够进行复位操作，指示该操作用遥控器的遥控器壳体从该时刻所朝方向的数据由内置于该遥控器壳体的陀螺机构来测定，并且通过无线发送。
[0151]尤其，在无线操作方式的三维移动装置中，实际上能够相反地利用该操作用遥控器必须具有独自的电源这一事实，并且使该操作用遥控器的电源为可充电电池，并且当该操作用遥控器被设于充电器内时，只要使遥控器壳体朝向规定的原方向，就能够更可靠地进行该复位操作。[0152]这样，通过该技术方案19，能获得该三维移动装置，通过该装置，操作者无需留意手中的操作用遥控器，能够边观察移动体的移动边进行操作，因此，即使新手也能够容易、安全、可靠并迅速地进行操作，并且在每次主电源被切断和接通时都能够可靠地完成复位。
[0153](20)在本发明技术方案20的三维移动装置中，第二操作开关设在该遥控器壳体的与设有操作开关的面相反的面上，并且当按下这个第二操作开关时，该移动体在该遥控器壳体面对的方向的正相反的方向上移动。
[0154]在技术方案12到19的三维移动装置中，该遥控器壳体必须被转动360度以便使该移动体向该水平面内的360度的任何方向上移动，但是在技术方案20的三维移动装置中，仅通过在180度的范围内转动该遥控器壳体，就能够使该移动体在该水平面内的360度的任何方向上移动。
[0155]因此，操作者操作该三维移动装置就更加容易，并且可以在操作者处于舒适的姿势并移动较短的距离的条件下进行操作。另外，能够在操作者始终朝向该移动体的方向的条件下移动该移动体，并且由于该移动体移动时，操作者从来不会将他的背部转向该移动体，所以安全性也得到提高。
[0156]这样，通过技术方案20，操作者无需留意手中的操作用遥控器，能够边观察该移动体的移动边进行操作，因此就获得了一种三维移动装置，利用该装置，即使新手也能够容易、安全、可靠并迅速地进行操作，操作者能够以更加舒适的姿势，移动距离更短且更安全地进行操作。
[0157](21)本发明技术方案21的三维移动装置，该操作开关是一个十字键，当按下该十字键的上部时该移动体在该水平面内沿该遥控器壳体面对的方向移动，当按下该十字键的下部时该移动体在该水平面内沿与该遥控器壳体面对的方向的正相反的方向移动，当按下该十字键的左部时该移动体在该水平面内向左移动并且与该遥控器壳体面对的方向成90度，并且当按下该十字键的右部时，该移动体在该水平面内向右移动并与该遥控器壳体面对的方向成90度。
[0158]技术方案12到19的三维移动装置中，该遥控器壳体必须被转动360度以便使该移动体在该水平面内的360度的任何方向上移动，在技术方案20的三维移动装置中，需要使该遥控器壳体转动180度，但在技术方案21的三维移动装置中，仅通过使该遥控器壳体在90度的范围内转动，就能够使该移动体在该水平面内的360度的任何方向上移动。
[0159]因此，操作者操作该三维移动装置更加容易，并且能够在操作者处于更加舒适的姿势且移动更短的距离的条件下操作该三维移动装置。同时，能够在操作者始终朝向移动体的方向的条件下移动该移动体，并且由于在该移动体移动时操作者从来不会将他的背部转向该移动体，所以安全性也得到提高。
[0160]这样，通过技术方案21，操作者无需留意手中的操作用遥控器，能够边观察该移动体的移动边进行操作，因此就获得了一种三维移动装置，利用该装置，即使新手也能够容易、安全、可靠并迅速地进行操作，操作者能够以更舒适的操作姿势，移动更短且更安全地进行操作。
[0161](22)在本发明技术方案22的三维移动装置中，该操作开关是一个能够分两档按下的开关，当它被用力按入时，该操作开关被固定在按入的状态中，并且即使随后该遥控器壳体的朝向改变，该移动体也将继续在该水平面上沿该操作开关被按下时遥控器壳体所面对的方向移动，并且当该操作开关被再次用力按入时，操作开关复位并且移动体停止。
[0162]如果设计成，即使手握操作用遥控器的操作者使遥控器壳体的方向与欲使移动体在水平面内移动的方向一致从而按下操作开关，操作者也必须使遥控器壳体持续保持在朝向该方向的状态的话，则会对操作者产生负担。由于这种原因，如果该操作开关是能够分两档按下的开关，从而当用力按入时该操作开关被固定在被按入的状态，并且即使随后该遥控器壳体的朝向发生改变，该移动体的水平移动的方向也不会改变，那么将不再需要保持该遥控器壳体处在一个固定不变的朝向，这样大大减轻了操作者的负担。在欲使移动体停止时，该操作开关通过再次用力按压而复位。
[0163]这样，通过该技术方案22，操作者无需留意手中的操作用遥控器，能够边观察该移动体的移动边进行操作，因此就获得了一种三维移动装置，利用该装置，即使新手也能够容易、安全、可靠并迅速地进行操作，并且操作者的负担也大大减轻。
[0164](23)本发明技术方案23的三维移动装置包括移动机构，该移动机构具有通过升降机使移动体在上下方向上移动的Z轴电机，以及用于在水平面内移动该移动体的X轴电机和Y轴电机；电机驱动控制电路，用于驱动X轴电机、Y轴电机和Z轴电机的至少一个，并用于把该移动体移动到所希望的位置；以及通过通信电缆与该电机驱动控制电路连接的操作用遥控器，该通信电缆包括封闭在可弯曲但不扭转的电缆管内的通信线，该操作用遥控器具有固定到该通信电缆下端的长方体的遥控器壳体、分别设在该遥控器壳体的四个侧面上的操作开关以及用于使该移动体上升或下降的上下开关，并且当按下这些操作开关的其中之一时，一个电信号通过该通信线被传输到电机驱动控制电路，X轴电机和Y轴电机被电机驱动控制电路驱动，并且该移动体在水平面内沿该操作开关被按下的方向移动。
[0165]由此，监视移动体，同时当对应该移动体要被移动的方向的操作开关在设于该遥控器壳体的侧面的这四个操作开关之中被按下时，并且当该移动体要被移动的方向相对于该长方体的遥控器壳体倾斜时，通过交替地按下两个操作开关，该移动体在水平面内呈锯齿形被移动，由此，操作者能够在不将视线从该移动体移开的条件下将该移动体移动到所希望的位置。操作该遥控器壳体上的上下开关并降下该移动体，由此，该移动体能够被降落到所希望的位置。
[0166]因此，即使新手也能够迅速、安全并可靠地操作该三维移动装置，并且由于该遥控器壳体的每个侧面上仅设有一个操作开关，即使该遥控器壳体的表面被污染，也完全不可能按错开关。
[0167]另外，在技术方案23的三维移动装置中，与技术方案12到22的三维移动装置不同，不使用如壳体方向识别机构(转动编码器、陀螺机构等)那样的昂贵部件，为比较简单的结构，所以，能够使成本更低。
[0168]而且，在技术方案23的三维移动装置中，遥控器壳体的各侧面无需平行于该三维移动装置的X轴和Y轴。然而，如果使该遥控器壳体的各侧面平行于该三维移动装置的X轴和Y轴，那么当该移动体在X轴方向上水平移动时，操作者只需要连续按住一个操作开关即可，并且当该移动体沿Y轴方向水平移动时，仅需要连续按住一个操作开关即可，因此对于操作者来说操作更加容易，更优选。
[0169]这样，通过技术方案23，操作者无需留意手中的操作用遥控器，能够边观察该移动体的移动边进行操作，因此就获得了一种三维移动装置，利用该装置，即使新手也能够容易、安全、可靠并迅速地进行操作，并且成本能够降低。
[0170](24)在本发明技术方案24的三维移动装置中，包括显示装置，该显示装置用于在手持所述遥控器壳体并遥控操作所述移动体的移动的操作者能够目视的位置上显示所述遥控器壳体所朝的方向。此外，“操作者能够目视的位置”的意义和解释与上面所给出的相同(参见上面的(9-1))。
[0171]因此，操作者能够边通过该显示机构的显示确认该操作用遥控器的壳体的朝向边操作该操作用遥控器，所以不必通过连续监视手中的操作用遥控器来确认其壳体的朝向。另外，由于此时操作者不会大幅改变他的视野，能够边从显示机构的显示中确认手中的遥控器壳体的朝向边监视移动体的移动，所以，操作变得更加容易，并且该工作变得更加有效率，也能够更加安全地进行作业。
[0172]这样，通过技术方案24，操作者无需留意手中的操作用遥控器，能够边观察该移动体的移动边进行操作，因此就获得了一种三维移动装置，利用该装置，即使新手也能够容易、安全、可靠、迅速并有效地在三维方向上操作该移动体的移动。
[0173](25)在本发明技术方案25的移动体的移动操作方法中，包括如下工序，通过改变该遥控器壳体正在面对的方向而将该移动体移动到所希望的位置。因此，根据技术方案25，操作者无需留意手中的操作用遥控器，能够边观察该移动体的移动边进行操作，因此即使新手也能够容易、安全、可靠并迅速地在三维方向上操作该移动体的移动。
[0174](26)本发明技术方案26的移动体的移动操作方法，包括如下工序，将通过视觉确认在该显示装置上显示的方向、同时改变该所述遥控器壳体的朝向，由此将移动体移动到所希望的位置。
[0175]因此，操作者能够边通过该显示机构的显示确认该操作用遥控器的壳体的朝向边操作该操作用遥控器，所以无需通过连续地监视手中的操作用遥控器来确认该壳体的朝向。另外，由于此时操作者不会大幅改变他的视野，能够边从该显示机构上的显示中确认手中的遥控器壳体的朝向边监视该移动体的移动，所以，操作变得更加容易，并且该工作变得更加有效率，也能够更加安全地进行作业。
[0176]这样，通过技术方案26，操作者无需留意手中的操作用遥控器，能够边观察该移动体的移动边进行操作，因此即使新手也能够容易、安全、可靠、迅速并有效地在三维方向上操作该移动体的移动。
【专利附图】
【附图说明】
[0177]图1是表示作为本发明的实施方式一的三维移动装置的桥式起重机的整体结构的立体图。
[0178]图2是表示作为本发明的实施方式一的三维移动装置的桥式起重机的作为升降机的提升绞车的结构的立体图。
[0179]图3(a)是表示本发明的实施方式一的三维移动装置中的操作用遥控器的遥控器壳体部分的立体图，图3(b)是表示本发明的实施方式一的变形例的三维移动装置中的操作用遥控器的遥控器壳体部分的立体图。
[0180]图4是表示作为本发明的实施方式一的三维移动装置的桥式起重机内的控制机构的框图。[0181]图5是表示作为本发明的实施方式二的三维移动装置的桥式起重机的整体结构的立体图。
[0182]图6是表示本发明的实施方式二的三维移动装置内的操作用遥控器的立体图。
[0183]图7是表示作为本发明的实施方式三的三维移动装置的桥式起重机的整体结构的立体图。
[0184]图8是表示本发明的实施方式三的三维移动装置内的操作用遥控器的立体图。
[0185]图9是表示本发明的实施方式三的三维移动装置的变形例内的操作用遥控器的立体图。
[0186]图10是表示作为本发明的实施方式四的三维移动装置的桥式起重机的整体结构的立体图。
[0187]图11是表示实施方式四的三维移动装置内的操作用遥控器的立体图；
[0188]图12是表示作为本发明的实施方式五的三维移动装置的桥式起重机的整体结构的立体图。
[0189]图13(a)是表示本发明的实施方式五的三维移动装置内的操作用遥控器的遥控器壳体的整体结构的主视图，并且图13(b)表示左侧视图。
[0190]图14是表示本发明的实施方式五的三维移动装置内的操作用遥控器的控制的框图。
[0191]图15是表示作为本发明的实施方式六的三维移动装置的桥式起重机内的控制机构的框图。
[0192]图16是表示作为本发明的实施方式七的三维移动装置的桥式起重机内的控制机构的框图。
[0193]图17是作为本发明实施方式八的三维移动装置的桥式起重机的概要主视图。
[0194]图18是表示作为本发明实施方式九的三维移动装置的桥式起重机内使用的操作用遥控器的概要结构的纵剖视图。
[0195]图19是沿图18的A-A线的剖视图。
[0196]图20是图18的操作用遥控器的纵剖端面图。
[0197]图21为沿图20的B-B线的剖视图。
[0198]图22是表示按压图18中操作用遥控器的按钮与方向指令之间关系的说明图。
[0199]图23是表示按压图18中操作用遥控器的按钮与方向指令之间关系的说明图。
[0200]图24是表示在将光学传感器合并入该操作用遥控器时，作为实施方式的三维移动装置的桥式起重机内的控制机构的框图。
[0201]图25是表示作为图24中的三维移动装置的桥式起重机的动作的流程图。
[0202]图26是表示在作为图24中的三维移动装置的桥式起重机的动作中，由变换器指示的驱动电压的计算的说明图。
[0203]附图标记说明
[0204]1、1A、1B、1C、1D 三维移动装置(桥式起重机)
[0205]2A、2B 行驶导轨
[0206]3A、3B 凹座
[0207]4 桥式起重机大梁[0208]5、29 升降机(提升绞车)
[0209]6 支承钢索
[0210]7 移动体(吊钩)
[0211]8 通信电缆
[0212]9、9A、35、40、40A、45、50 操作用遥控器
[0213]10、36、41、46、51 遥控器壳体
[0214]11、47A、47B、47C、47D 操作开关
[0215]11A、38A、43A、48A、53A 上升开关
[0216]11B、38B、43B、48B、53B 下降开关
[0217]IlC 第二操作开关
[0218]12 旋转连接部
[0219]13 横向移动电机(Y轴电机)
[0220]16 卷绕电机(Z轴电机)
[0221]37、42、52 操作开关(十字键)
[0222]43 上下开关
【具体实施方式】
[0223]现在参照【专利附图】
【附图说明】本发明的实施方式。
[0224]实施方式一
[0225]首先，参考图1到图4来说明本发明实施方式一的三维移动装置。
[0226]图1是表示作为本发明的实施方式一的三维移动装置的桥式起重机的整体结构的立体图。图2是表示作为本发明的实施方式一的三维移动装置的、作为桥式起重机的升降机的提升绞车的结构的图。图3(a)是表示本发明的实施方式一的三维移动装置中的、操作用遥控器的遥控器壳体部分的立体图，图3(b)是表示本发明的实施方式一的变形例涉及的三维移动装置中的、操作用遥控器的遥控器壳体部分的立体图。图4是表示作为本发明的实施方式一的三维移动装置的、桥式起重机中的控制机构的框图。
[0227]如图1所示，作为本发明的实施方式一的三维移动装置的桥式起重机I构成为，在平行地敷设于建筑物的天花板附近的行驶导轨2A、2B上经由车轮行驶的一对凹座3A、3B之间横架起重机大梁4，该起重机大梁4具有能够横向移动的作为升降机的提升绞车5，在由作为升降机的提升绞车5卷起的支承钢索6的前端固定作为移动体的吊钩7。
[0228]这样，由于桥式起重机I配置成:使起重机大梁4大致垂直地横架于行驶导轨2A、2B上，并且使前端具有吊钩7的提升绞车5在起重机大梁4上移动，因此，它适合作为本发明的三维移动装置，本发明的三维移动装置以移动机构为中心，该移动机构具有使作为移动体的吊钩7在上下方向移动的Z轴电机，以及用于在水平面内移动的X轴电机和Y轴电机。
[0229]作为细长部件的弯曲但不扭转的通信电缆8从提升绞车5吊下到靠近地面，并且通信电缆8的下端经由旋转连接部12连接到遥控器壳体10，该旋转连接部12能够相对于通信电缆8自由旋转。这里，弯曲但不扭转的通信电缆8在其弯曲且不扭转的电缆管内内置有通信线，壳体方向识别机构，在电缆管的下端，在自由旋转地连接遥控器壳体10的旋转连接部12内设有转动编码器。“可弯曲且不扭转的电缆管”具体是指JIS-C8309中规定的金属制可挠电线管和乙烯覆面金属制可挠电线管，例如，可以使用三桂制作所制造的普利卡管或防水普利卡管(商品名)。
[0230]两档按钮式的操作开关11设在长方体的遥控器壳体10的主视面，当轻按操作开关11时，操作开关11不被固定，并且放开后在弹力的作用下复位，在用力按压时，操作开关11被保持在压入的状态，并且在下一次用力按压后通过弹力复位。作为壳体方向识别机构的光学式的转动编码器被内置于旋转连接部12内。实施方式一的操作用遥控器9由具有这些操作开关11的遥控器壳体10和旋转自由地将遥控器壳体10连接到通信电缆8的旋转连接部12构成。
[0231]如图2所示，提升绞车5具有夹持桥式起重机大梁4设置的一对车轮14。这些车轮14被横向移动用电机(Y轴电机)13驱动并旋转，由此，提升绞车5沿桥式起重机大梁4横向移动。在这些横向移动单元上通过支承部件15悬挂支承有提升绞车主体17，在提升绞车主体17上安装有用于卷绕或放开支承钢索6的卷绕用电机(Z轴电机)16。
[0232]分别未图示的行驶用车轮和行驶用电机(X轴电机)设在凹座3A、3B上，该凹座3A、3B支承图1所示的桥式起重机大梁4的两端并在行驶导轨2A、2B上行驶。另外，在图2中示出的提升绞车主体17中内置有电机驱动控制电路，该电机驱动控制电路用于根据操作用遥控器9的操作来驱动X轴电机、Y轴电机13和Z轴电机16。
[0233]下面通过参照图3 (a)说明实施方式一的操作用遥控器9的结构。如图3 (a)所示，遥控器壳体10经由旋转连接部12以360度自由旋转的方式安装在通信电缆8上，在遥控器壳体10的主视面的大致中央设有大的操作开关11，并且在其上下设有作为上下开关的上升开关IlA和下降开关11B。
[0234]如上所述，在旋转连接部12内部设有作为壳体方向识别机构的光学式转动编码器，该光学式转动编码器对遥控器壳体10相对于基准方向(在实施方式一中，如图1所示的朝向遥控器壳体10与桥式起重机大梁4平行的方向)向哪一侧旋转、旋转多少度进行测定，并使该旋转角度的数据作为电信号通过内置于通信电缆8中的通信线，从而传送到内置于提升绞车主体17中的电机驱动控制电路。
[0235]这里，当轻按操作开关11时，指示操作开关11已被轻按的电信号通过内置于通信电缆8中的通信线被发送到内置于提升绞车主体17中的电机驱动控制电路，在该电机驱动控制电路的控制下，X轴电机和/或Y轴电机13被致动，作为移动体的吊钩7向与遥控器壳体10的方向正好相反的方向，也就是说向与遥控器壳体10的主视面正好相反的方向水平移动。
[0236]通过参照图1到图4对该电机驱动控制电路的控制进行说明。
[0237]如图1以及图4所示，在构成操作用遥控器9的遥控器壳体10上设有操作开关
11、上升开关IlA和下降开关11B，在旋转连接部12中内置有作为壳体方向识别机构的转动编码器(光学式转动编码器)19。而且，内置于提升绞车主体17中的电机驱动控制电路18由微型计算机20 (以下称作“微机”)和变换器(或接触器)21构成。
[0238]这里的微型计算机20具有CPU (中央处理器)、ROM、RAM等存储装置、输入/输出(I/o)装置，接收来自遥控器壳体10并通过通信电缆8内的通信线发送的电信号，并进行必要的计算处理，并且将处理结果作为电信号输出到变换器(或接触器)21。微机20可以是已知的单片机，或者可以由多个芯片、元件和零件组成。
[0239]光学式转动编码器19对遥控器壳体10相对于通信电缆8从原位置向哪一侧旋转多少度进行测定，并且将测定值作为电信号通过通信电缆8内的通信线发送到微机20。而且，当按下操作开关11时，规定的电信号通过通信电缆8内的通信线被发送到微机20，微机20向变换器(或接触器)21发送控制信号，变换器(或接触器)21根据该控制信号向X轴电机23和/或Y轴电机13供给驱动电流，X轴电机23和/或Y轴电机13被驱动，作为移动体的吊钩7向遥控器壳体10所朝向的方向移动。
[0240]包括变换器21和微机20的电机驱动控制电路18执行X轴电机23和/或Y轴电机13的驱动控制，接触器22控制Z轴电机16的驱动。
[0241 ] 因此，构成了包括电机驱动控制电路18和接触器22的驱动控制装置61，这个驱动控制装置61和操作用遥控器9构成了包括图1的通信电缆8的移动操作装置60。
[0242]另外，X轴电机23、Y轴电机13和Z轴电机16相当于移动机构62。
[0243]这里，当使用变换器21时，由于能够对被供给到X轴电机23和Y轴电机13的驱动电流的大小进行无档控制，所以，能够使提升绞车5在遥控器壳体10所朝方向上直线移动，但当使用接触器21时，由于被供给到X轴电机23和Y轴电机13的驱动电流的大小总是保持恒定值，所以，提升绞车5的吊钩7仅能够在平行于行驶导轨2A、2B的方向、平行于桥式起重机大梁4的方向以及他们中间的方向总计八个方向上移动。因此，仔细观察，提升绞车5的吊钩7是在遥控器壳体10所朝方向上锯齿形地行驶移动。
[0244]此外，当按压设于操作用遥控器9上的作为上下开关的上升开关IlA和下降开关IlB时，规定的电信号通过通信电缆8内的通信线，与电机驱动控制电路18同样地被发送到内置于提升绞车主体17中的接触器22，并且驱动电流从接触器22被供给到Z轴电机16，当按压上升开关IlA时，Z轴电机16卷起支承钢索6并进行使吊钩7上升的动作，当按压下降开关IlB时，Z轴电机16放开支承钢索6并进行使吊钩7下降的动作。
[0245]因此，操作图1所示的桥式起重机I的操作者，首先按下操作用遥控器9的下降开关IlB以使Z轴电机16动作从而使吊钩7下降，并使吊钩7勾挂在置于地面上的搬运物上，然后按下上升开关IIA以使Z轴电机16动作并卷起支承钢索6，从而将搬运物提升到对水平方向上的移动没有阻碍的高度。然后，操作者将遥控器壳体10朝向欲使该搬运物移动的方向，轻按操作开关11，并且在边观察勾挂在吊钩7上进行移动的搬运物的移动方向的同时边对遥控器壳体10的朝向进行微调，由此，能够使搬运物向所希望的方向平行移动。
[0246]当操作者停止按压操作开关11时，操作开关11通过弹力复位，提升绞车5的吊钩
7停止。另外，在确认了该搬运物正沿所希望的方向移动之后，操作者用力按操作开关11，这样操作开关11被保持在按下的状态，此后不再传送遥控器壳体10的方向的电信号，即使改变遥控器壳体10的朝向，提升绞车5的吊钩7的移动方向也不会发生变化。
[0247]这样，在将由提升绞车5的吊钩7悬挂的搬运物水平移动到所希望的位置后，操作者放开操作开关11 (持续轻按的情况)或再次用力按压操作开关11 (使操作开关11固定的情况)以使操作开关11复位，从而使提升绞车5的吊钩7停止，通过按压下降开关11B，Z轴电机16在使吊钩7下降的方向上动作，支承钢索6被放开，搬运物通过其自身重量下降并降落到规定的位置。
[0248]这样，在本实施方式一的桥式起重机I中，通过按压操作开关11使提升绞车5的吊钩7在遥控器壳体10的方向上移动，因此，操作者无需观察手边的情况，而只要边观察该搬运物的移动方向边调整遥控器壳体10的朝向即可，因此，能够不使视线从勾挂在提升绞车5的吊钩7上的搬运物移开地将该搬运物移动到所希望的位置。
[0249]因此，即使新手也能够快速、安全并可靠地操作桥式起重机1，并且由于遥控器壳体10仅有三个开关(操作开关11、上升开关IlA和下降开关11B)，所以即使遥控器壳体10由于被用于涂装车间等而被污染，也不可能按错开关。
[0250]这样，由于无需观察手边的情况，所以操作者能够在边观察勾挂在提升绞车5的吊钩7上的搬运物的移动的同时边进行操作，因此，能够得到即使新手也能够容易、安全、可靠并迅速地进行操作的桥式起重机I。
[0251]在本实施方式一中说明了如下的情况，即，使操作开关11成为能够分两档被按下的开关，当用力按下时，操作开关11被固定在按入的状态，此后即使遥控器壳体10的朝向发生改变，提升绞车5的吊钩7的移动方向也不改变，但也可以为如下方式，即不必分两档按入开关，而是在按压操作开关11期间追随遥控器壳体10的朝向从而使提升绞车5的吊钩7的移动方向发生改变。
[0252]下面，参照图3(b)对本实施方式一的变形例的起重机装置的操作用遥控器进行说明。
[0253]上述本实施方式一的操作用遥控器9图3(a)所示仅有一个操作开关11，因此，为了使提升绞车5的吊钩7后退，需要将遥控器壳体10旋转180度，并按下操作开关11。即，为了使提升绞车5的吊钩7在水平面内的所有方向上移动，需要将遥控器壳体10旋转360度。
[0254]对此，如图3(b)所示，在本实施方式一的变形例的操作用遥控器9A中，在操作开关11的背面设有第二操作开关11C。当按下第二操作开关IlC时，以使提升绞车5的吊钩7沿与遥控器壳体10的方向反方向(180度方向)移动的方式，在图4中的微机20中进行控制。
[0255]由此，在欲使提升绞车5的吊钩7后退时，能够通过不移动遥控器壳体10而按下第二操作开关IIC准确地使提升绞车5的吊钩7后退。因此，通过并用两个操作开关11和11C，在欲使提升绞车5的吊钩7在水平面内的所有方向上移动时，仅通过使遥控器壳体10在180度的范围内旋转即可。
[0256]这样，在本实施方式一的变形例的桥式起重机中，能够边观察勾挂在提升绞车5的吊钩7上进行搬运的搬运物的移动的同时边进行操作，即使新手也能够容易、安全、可靠并迅速地进行操作，操作者的移动距离短，且能够更轻松地进行操作。
[0257]此外，对于本实施方式一的变形例，使操作开关11和/或第二操作开关IlC可以为分两档按入操作的开关，在用力按压时，该开关被固定在压入的状态，并且此后即使遥控器壳体10的朝向发生，提升绞车5的吊钩7的移动方向也不会改变，也可以为如下方式，SP在按压操作开关11和/或第二操作开关IlC期间，提升绞车5的吊钩7的移动方向追随遥控器壳体10的朝向并发生改变。
[0258]实施方式二
[0259]下面，参照图5和图6对作为本发明的实施方式二的三维移动装置的桥式起重机进行说明。[0260]图5是表示作为本发明的实施方式二的三维移动装置的桥式起重机的整体结构的立体图。
[0261]图6是表示本发明的实施方式二的三维移动装置中的操作用遥控器的立体图。
[0262]本实施方式二的桥式起重机1A，除了操作用遥控器35的部分之外，具有与图1所不的实施方式一的桥式起重机I相同的外观，对相同的部分标注与图1相同的符号并省略详细的说明。另外，除了操作开关的结构不同之外，电机驱动控制电路的构成也与图4所示的实施方式一中的情况相同，所以适当参照图4并省略详细说明。
[0263]如图5所示，在实施方式二的桥式起重机IA中，如实施方式一中所述，在使用弯曲但不扭转的管的通信电缆8的下端安装有操作用遥控器35，该操作用遥控器35具有与实施方式一不同的平板状的遥控器壳体36。遥控器壳体36经由旋转连接部12自由旋转地安装在通信电缆8上，在遥控器壳体36的主视面上，作为操作开关的十字键37被设在中央。
[0264]下面，参照图6说明操作用遥控器35的结构。
[0265]如图6所示，在本实施方式二的操作用遥控器35中，在遥控器壳体36的主视面，如上所述的作为操作开关的十字键37被设在中央，在十字键37的上下设有作为上下开关的上升开关38A和下降开关38B。这里，十字键37的上部37A、下部37B、左部37C和右部37D均为分两档按入的类型，在轻按时，它们在松开后通过弹力复位，并且当用力按压时，它们固定在被按入的状态，并且当再次用力按压时通过弹力复位。
[0266]如图4所示，在旋转连接部12的内部设有转动编码器(光学式转动编码器)19，该转动编码器19将遥控器壳体36相对于通信电缆8从初始位置(在本实施方式二中，如图5所示，遥控器壳体36朝向与桥式起重机大梁4平行的方向)向哪一侧旋转以及旋转多少度的数据作为电信号通过通信电缆8内的通信线发送到提升绞车主体17内的微型计算机20。
[0267]这里，作为图6所示的操作开关的十字键37以如下方式被微型计算机20和变换器(或接触器)21控制，即:当按下上部37A时，提升绞车5的吊钩7沿遥控器壳体36的方向水平移动，当按下下部37B时，提升绞车5的吊钩7沿与遥控器壳体36的方向的反方向(180度方向)水平移动，当按下左部37C时，提升绞车5的吊钩7沿与遥控器壳体36的方向成90度向左的方向水平移动，当按下右部37D时，提升绞车5的吊钩7沿与遥控器壳体36的方向成90度向右的方向水平移动。
[0268]因此，能够仅通过使遥控器壳体36在从初始位置向右方向或向左方向的90度的范围内旋转，来使提升绞车5的吊钩7在水平面内360度的所有方向上移动。
[0269]这样，当使提升绞车5的吊钩7水平移动到所希望位置后，松开(持续轻按的情况)或再次用力按压(用力按压并被固定的情况)作为操作开关的十字键37以使十字键37复位从而使提升绞车5的吊钩7停止，并通过按压下降开关38B，使电信号通过通信电缆
8内的通信线被发送到提升绞车主体17内的接触器22，通过接触器22向Z轴电机16供给驱动电流，Z轴电机16在使吊钩7下降的方向被驱动，支承钢索6被放开，搬运物通过自身重量下降并降落到规定的位置。
[0270]这样，在本实施方式二的桥式起重机IA中，由于通过操作作为操作开关的十字键37的上部37A、下部37B、左部37C或右部37D，提升绞车5的吊钩7就会在相对于遥控器壳体36的方向的规定的方向上移动，因此，操作者无需留意手边的情况，只要边观察该搬运物的移动方向边调整遥控器壳体36的朝向即可，所以能够不将视线从勾挂在提升绞车5的吊钩7上的搬运物移开地将搬运物移动到所希望的位置。
[0271]这样，在本实施方式二的桥式起重机IA中，操作者无需留意手边的情况，就能够边观察勾挂在提升绞车5的吊钩7上进行搬运的搬运物的移动边进行操作，即使新手也能够容易、安全、可靠并迅速地进行操作，并且能够更轻松地进行操作。
[0272]对于实施方式二，说明了以下情况，S卩，使作为操作开关的十字键37的各部分37A、37B、37C和37D成为分两档按入的类型，当用力按压时，它们固定在被压入的状态，并且此后即使遥控器壳体36的朝向发生改变，提升绞车5的吊钩7的移动方向也不改变，但也可以为以下方式，即无需使开关成为分两档按入的类型，可以在按压十字键37的各部分37A、37B、37C和37D期间，使提升绞车5的吊钩7的移动方向追随遥控器壳体36的朝向而发生改变。
[0273]实施方式三
[0274]下面参照图7到图9对作为本发明的实施方式三的三维移动装置的桥式起重机进行说明。
[0275]图7是表示本发明的实施方式三的三维移动装置的桥式起重机的整体结构的立体图。图8是表示本发明的实施方式三的三维移动装置中的操作用遥控器的立体图。图9是表示本发明的实施方式三的变形例的三维移动装置中的操作用遥控器的立体图。
[0276]此外，本发明的实施方式三的桥式起重机IB除了操作用遥控器40的部分之外，具有与图1所示的实施方式一的桥式起重机I相同的外观，因此对于相同的部分采用与图1相同的符号并且不再详述。另外，除了操作开关的结构不同以及转动编码器是绝对编码器之外，电机驱动控制电路的结构也与图4所示的实施方式一的情况相同，所以适当参照图4省略详细说明。
[0277]如图7所示，在作为实施方式三的三维移动装置的桥式起重机IB中，如实施方式一中所述，在使用弯曲但不扭转的管的通信电缆8的下端安装有与实施方式一和实施方式二不同的操作用遥控器40，该操作用遥控器40具有平板状的遥控器壳体41，该遥控器壳体41设有把手部分。遥控器壳体41经由旋转连接部12旋转自由地安装在垂直于扁平面的通信电缆8上，在在遥控器壳体41的上表面，作为操作开关的十字键42设在中央。
[0278]下面，参照图8说明操作用遥控器40的结构。
[0279]如图8所示，在本实施方式三的操作用遥控器40中，在遥控器壳体41的上表面设有作为操作开关的十字键42，在遥控器壳体41的前端设有兼用作把手的旋转式的上下开关43。在按压十字键42的上部42a、下部42b、左部42c和右部42d中的任意一个期间，规定的电信号会通过通信电缆8内的通信线被发送到微型计算机20，十字键的各部分在被松开后通过弹力复位。
[0280]另外，上下开关43被设计成在操作者用一只手按压遥控器壳体41且通过另一只手不施力时不旋转，或向右转动时，吊钩7上升，向左转动时，吊钩7下降,可以在上下开关43的表面上与箭头同时示出“上升”、“下降”的文字，以便更好地观察。此外，这种显示可以通过刻印来完成。
[0281]而且，在旋转连接部12中内置有作为壳体方向识别机构的转动编码器(光学式绝对编码器)19，该转动编码器19将遥控器壳体41相对于通信电缆8位于从初始位置开始旋转了多少度后的位置的角度的绝对信息的数据作为电信号通过通信电缆8内的通信线发送到提升绞车主体17内的微型计算机20。而且，遥控器壳体41如想象线(点划线)和箭头所不那样，能够相对于通信电缆8向360度的任意方向转动,但是无论朝向哪个方向，都通过图4所示的微机20进行如下控制，即在对作为操作开关的十字键42的上部42a进行按压时，提升绞车5的吊钩7沿该时刻操作开关42的上部42a所朝方向移动。
[0282]即，通过转动编码器(绝对编码器)19，遥控器壳体41当前所朝方向的数据被不断地发送到微机20，所以当指示作为操作开关的十字键42的上部42a被按压的电信号被发送到微机20时，微机20将一个控制信号发送到变换器(或接触器)21，以使提升绞车5的吊钩7沿该时刻遥控器壳体41所朝方向前进，随之驱动电流从变换器(或接触器)21被供给到X轴电机23以及Y轴电机13。
[0283]同样进行如下控制，当按下作为操作开关的十字键42的下部42b时，控制提升绞车5的吊钩7使其沿与该时刻遥控器壳体41所朝方向相反的方向水平移动；当按下十字键42的左部42c时，控制提升绞车5的吊钩7使其沿相对于该时刻遥控器壳体41所朝方向90度向左的方向水平移动；当按下十字键42的右部42d时，控制提升绞车5的吊钩7使其沿相对于该时刻遥控器壳体41所朝方向90度向右的方向水平移动。
[0284]因此，仅通过使遥控器壳体41从初始位置向右或向左在90度的范围旋转，就能够使提升绞车5的吊钩7在水平面内360度的所有方向上移动，并且，由于操作者能够在易操作的位置上绕入地进行操作，因此，移动距离变短，操作更轻松。
[0285]这样，在使提升绞车5的吊钩7水平移动到所希望的位置后，松开作为操作开关的十字键42以使提升绞车5的吊钩7停止，并且通过使上下开关43向左旋转，电信号通过通信电缆8被发送到提升绞车主体17内的接触器22，通过接触器22驱动电流被供给到Z轴电机16，Z轴电机16在使吊钩7下降的方向被驱动，并且支承钢索6被放开，从而搬运物通过其自身重量下降到规定的位置。
[0286]这样，在本实施方式三的桥式起重机IB中，通过按压作为操作开关的十字架42的上部42a、下部42b、左部42c、右部42d，提升绞车5的吊钩7相对于遥控器壳体41的方向在规定的方向上移动，因此，操作者无需留意手边的情况，只要边观察搬运物的移动方向边调整遥控器壳体41的朝向即可，所以操作者能够不将视线从勾挂在提升绞车5的吊钩7上的搬运物移开地将该搬运物移动到所希望的位置。
[0287]这样，在本实施方式三的桥式起重机IB中，操作者无需留意手边的情况，能够边观察勾挂在提升绞车5的吊钩7上的搬运物的移动边进行操作，即使新手也能够容易、安全、可靠并迅速地进行操作，而且能够更轻松地进行操作。
[0288]而且，在本实施方式三的桥式起重机IB中，作为壳体方向识别机构使用绝对编码器，也就是说使用不仅如通常的转动编码器那样单纯地测定转动方向和角度的编码器，而且使用能够检测当前所朝向的绝对方向的编码器，由此，即使在因工作结束或中断等原因而切断桥式起重机IB的主电源的情况下，由于在再次接通桥式起重机IB的主电源时，通过该绝对编码器能够立刻检测出遥控器壳体41所朝的方向，所以，无需在每次切断或接通桥式起重机IB的主电源时进行复位操作，能够马上开始桥式起重机IB的操作。
[0289]下面参照图9说明本实施方式三的变形例的操作用遥控器40A。如图9所示，本实施方式三的变形例的操作用遥控器40A的整体结构与图8中示出的操作用遥控器40类似。不同的是，固定在遥控器壳体41上的把手44不旋转，且不兼作提升绞车主体17的上下开关，取而代之地如图9所示，在遥控器壳体41的侧面独立设有上升开关43A和下降开关 43B。
[0290]因此，操作者无需如图8所示那样，在使把手(上下开关)43旋转时，在仔细确认向哪一侧旋转吊钩7才能够下降后再进行操作，在使提升吊钩7上升时，只要按压图9所示的上升开关43A即可，另外，在欲使吊钩7下降时，只要按压下降开关43B即可，所以，能够迅速地进行判断，通过提升绞车主体17进行的吊钩7的升降操作变得更容易。
[0291]这样，在本实施方式三的变形例的桥式起重机以及操作用遥控器40A中，能够边观察勾挂在提升绞车5的吊钩7上进行搬运的搬运物的移动边进行操作，即使新手也能够容易、安全、可靠地进行操作，并且也能够更可靠且迅速地进行升降操作。
[0292]对于本实施方式三，说明以下的情况，S卩，在按压作为操作开关的十字键42的各部分42a、42b、42c、42d期间，作为移动体的吊钩7的移动方向追随遥控器壳体41的朝向发生改变，但也可以为如下情况，即使十字键42的各部分42a、42b、42c、42d成为分两档按入的类型，在用力按压时这些部分被固定在压入的状态下，此后即使遥控器壳体41的朝向改变，作为移动体的吊钩7的移动方向也不改变。
[0293]实施方式四
[0294]下面参照图10和图11对作为本发明的实施方式四的三维移动装置的桥式起重机进行说明。
[0295]图10是表示作为本发明的实施方式四的三维移动装置的桥式起重机的整体结构的立体图。图11是表示本实施方式四的三维移动装置中的操作用遥控器的立体图。
[0296]此外，本实施方式四的桥式起重机1C，除了操作用遥控器45的部分之外，具有与图1所示的实施方式一中的桥式起重机I相同的外观，因此对相同的部分标注与图1相同的符号并且不再详述。
[0297]如图10所示，在本实施方式四的桥式起重机IC中，在如实施方式一所述那样使用弯曲但不扭转的管的通信电缆8的下端安装有操作用遥控器45，该操作用遥控器45具有与实施方式一到三不同的长方体形状的遥控器壳体46。遥控器壳体46不能旋转地固定安装在通信电缆8上，在遥控器壳体46的长方体的各侧面分别设有操作开关47A、47B、47C、47D。
[0298]下面，参照图11说明操作用遥控器45的结构。如图11所示，在本实施方式四的操作用遥控器45中，如上所述，在通信电缆8的下端固定有遥控器壳体46，在遥控器壳体46的四个侧面分别设有操作开关47A、47B、47C、47D。另外，在设有操作开关47A的侧面上，在操作开关47A的上下设有作为上下开关的上升48A和下降开关48B。
[0299]而且，设有操作开关47A、47C的侧面平行于桥式起重机IC的行驶导轨2A、2B，设置有操作开关47B、47D的侧面平行于桥式起重机IC的起重机凹座3A、3B。
[0300]而且，在提升绞车主体17内作为控制设备仅设有接触器，并进行如下控制，即驱动电流被供给到各横向移动用电机(Y轴电机)13或设在凹座3A、3B上的未图示的X轴电机23，以使在按下控制开关47A时，图1所示的提升绞车5的吊钩7沿桥式起重机大梁4向凹座3A侧移动；在按下操作开关47C时，提升绞车5的吊钩7沿桥式起重机大梁4向凹座3B侧移动；在按下操作开关47B时，桥式起重机大梁4向图1的右上方移动；在按下操作开关47D时，桥式起重机大梁4向图1的左下方移动。
[0301]因此，操作桥式起重机IC的操作者能够边观察勾挂在吊钩7上的搬运物边按压遥控器壳体46的四个操作开关47A、47B、47C、47D中的某一个，由此，尤其在欲使搬运物向斜向移动的情况下，通过交替、断续地按压操作开关47A、47B、47C、47D中的某两个，能够使提升绞车5的吊钩7以锯齿形的方式向所希望的方向移动，从而能够使该搬运物移动。
[0302]这样，在使提升绞车5的吊钩7水平移动到所希望的位置后，松开操作开关47A、47B、47C、47D以使提升绞车5的吊钩7停止，并且通过按压下降开关48B而向Z轴电机16提供驱动电流，从而Z轴电机16在使吊钩7下降的方向被驱动，支承钢索6被放开，该搬运物通过其自身重量下降到规定的位置。
[0303]这样，在本实施方式四的桥式起重机IC中，由于通过按压操作开关47A、47B、47C、47D，提升绞车5的吊钩7沿各开关被按压的方向移动，因此，操作者无需留意手边的情况，只要边观察搬运物的移动方向边按压操作开关47A、47B、47C、47D中的某一个即可，因此，操作者能够不将视线从勾挂在提升绞车5的吊钩7上的搬运物移开地将搬运物移动到所希
望的位置。
[0304]而且，在本实施方式四的桥式起重机IC中，与实施方式一到三不同,是一种不使用光学式转动编码器或微型计算机等高级装置的简单的结构，因此，能够使装置更加廉价，并且容易设置在小型车间中等。
[0305]这样，在本实施方式四的桥式起重机IC中，由于无需留意手边的情况，能够边观察勾挂在提升绞车5的吊钩7上的搬运物的移动边进行操作，即使新手也能够容易、安全、可靠并迅速地进行操作，并且能够降低成本。
[0306]实施方式五
[0307]下面参照图12到图14对作为本发明的实施方式五的三维移动装置的桥式起重机进行说明。图12是表示作为本发明的实施方式五的三维移动装置的桥式起重机的整体结构的立体图。图13(a)是表示本发明的实施方式五的三维移动装置中的操作用遥控器的遥控器壳体的整体结构的主视图，图13(b)是左侧视图。图14是表示本发明的实施方式五的三维移动装置中的操作用遥控器的控制结构的框图。
[0308]此外，本实施方式五的桥式起重机ID除了没有通信电缆8，以及除了提升绞车内的电机驱动控制电路的结构和操作用遥控器50的部分之外，具有与图1所示的实施方式一的桥式起重机I相同的外观，因此对相同的部分标注与图1相同的符号并且不再详述。
[0309]如图12所示，与上述实施方式一到四中的桥式起重机都为使用了通信电缆8的有线操作式相比，实施方式五的桥式起重机ID最显著的不同是它为无线操作式。
[0310]S卩，在本实施方式五中，如图14所示，在遥控器壳体51内内置有电波发送装置30，在提升绞车29内内置有电波接收装置31，通过按压遥控器壳体51的作为操作开关的十字键52等，其数据被转换成无线信号并作为无线电波从电波发送装置30被发送，电波接收装置31接收这个电波并将它转换成一个电信号，并且这个电信号被输入到电机驱动控制电路28内的微型计算机20中的输入/输出(I/O)端口，从而进行作为移动体的吊钩7的移动控制。
[0311]因此，尽管变得稍昂贵，但由于从设置了桥式起重机ID的建筑内的任何位置都能够控制吊钩7的移动，所以，能够得到更加安全且非常易于使用的桥式起重机1D。[0312]首先，参照图14对遥控器壳体51以及提升绞车29的内部结构进行说明。如图14所示，在本实施方式五中，在遥控器壳体51中也内置有微型计算机27(以下称作“微机”)，并且该微机27与微机20同样，具有CPU (中央处理器)、ROM、RAM等存储装置、输入/输出(I/O)装置。而且，在遥控器壳体51中内置有压电陀螺25和地磁传感器26，通过压电陀螺25并凭借遥控器壳体51的旋转检测出遥控器壳体51所朝的方位。
[0313]另外，除了操作开关52、上升开关53A、下降开关53B之外，还设有重置按钮55，在通过压电陀螺25进行方位检测出现偏差时，通过按压该重置按钮55，能够将由地磁传感器26精确测定的正北方位重新设为压电陀螺25的基准方向(方位O度的方向)。
[0314]来自这些压电陀螺25、地磁传感器26、操作开关52、上升开关53A、下降开关53B和重置按钮55的电信号被输入到微机27，并根据存储在微机27的存储装置内的程序进行计算处理后，将结果作为控制信号发送到发送装置30，并且从发送装置30作为电波被发送。
[0315]另一方面，在提升绞车29的内部与图4同样内置有微型计算机20，从接收装置31输入一个电信号，该接收装置31接收从发送装置30发出的电波，并且根据存储在微机20的存储装置内的程序进行计算处理，此后控制信号作为电信号被发送到变换器(或接触器)21以及接触器22，从变换器(或接触器)21向X轴电机23以及Y轴电机13供给与该控制信号相应的驱动电流，并从接触器22向Z轴电机16供给驱动电流。
[0316]下面参照图13(a)和图14对本实施方式五中作为移动体的吊钩7的移动方向的控制的具体内容进行说明。在图13(a)中，遥控器壳体51被保持成基本水平。如图13(a)所不，当遥控器壳体51的前端相对于压电陀螺25的O度方向(正北方向)以角度Θ偏向西方时，按压作为操作开关的十字键52，则压电陀螺25检测出该相对于正北方向以角度Θ偏向西方的情况，且将该数据信号发送到微机27。
[0317]这样，在微机27中判定遥控器壳体51相对于正北方向以Θ角度偏向西方的情况以及十字键52的上部被按压的情况，同时一个控制信号被发送装置30发送，以使吊钩7相对于正北方向以角度Θ向西移动。接收装置31收到来自发送装置30的作为无线电波发送的控制信号，随后，从接收装置31发送的控制信号通过微机20作为一个电信号被发送到变换器21，并从变换器21向X轴电机23以及Y轴电机13分别供给需要的驱动电流，从而使提升绞车29相对于正北方向以角度Θ向西移动。
[0318]另外，在图13(a)中，当按压作为操作开关的十字键52的右部52A时，在微机27中判断遥控器壳体51相对于正北方向以角度Θ偏向西方的情况以及十字键52的右部52A被按压的情况，从而由发送装置30发送一个控制信号，以使吊钩7相对于正北方向以角度(Θ-90)向西移动，即以角度(90-Θ)向东移动。通过接收到该控制信号的微机20控制变换器21，并向X轴电机23以及Y轴电机13分别供给需要的驱动电流，从而使吊钩7相对于正北方向以角度(90-Θ)向东移动。
[0319]此外，在图13(a)中，遥控器壳体51虽被基本上保持水平，但即使遥控器壳体51向前后方向或向左右方向倾斜，通过压电陀螺25也能检测出遥控器壳体51在水平面内朝向哪个方向，并同样能够进行使作为移动体的吊钩7移动的控制。不过，若遥控器壳体51在前后方向或左右方向倾斜大致90度以上，则由于不能通过压电陀螺25进行方位的修正，所以即使按压十字键52，作为移动体的吊钩7也将不移动。[0320]因此，对本实施方式五的桥式起重机ID进行操作的操作者，首先在远离被置于地面上的搬运物以及提升绞车29的吊钩7的位置上按压操作用遥控器50的十字键52的上部、下部、左部、右部中的某一个，并使遥控器壳体51朝向合适的方向，由此，使提升绞车29的吊钩7移动到搬运物的正上方。然后，如图13(b)所示那样，通过按压设于遥控器壳体51的左侧面上的下降开关53B，使Z轴电机16被驱动，从而使吊钩7下降到到达搬运物。
[0321]然后,操作者使吊钩7靠近搬运物并勾挂住搬运物,再使其向远离该搬运物的位置移动，如图13(b)所示那样，通过按压设于遥控器壳体51的左侧面的上升开关53A，使Z轴电机16被驱动从而使吊钩7上升，从而将搬运物提升到对水平移动不产生阻碍的高度。然后，按压操作用遥控器50的十字键52的上部、下部、左部、右部中的某一个，并使遥控器壳体51朝向合适的方向，由此，将提升绞车29的吊钩7水平移动到搬运地点的正上方。使提升绞车29的吊钩7移动到搬运地点的正上方之后，松开操作用遥控器50的十字键52从而使提升绞车29的吊钩7停止，通过按压下降开关53B，使Z轴电机16被驱动，从而使吊钩7下降，并将搬运物卸货到规定的搬运地点。
[0322]这样，在本实施方式五的桥式起重机ID中，由于通过无线电波使提升绞车29的吊钩7移动，因此，操作者能够从安装有桥式起重机ID的建筑内的任何位置对桥式起重机ID进行操作，而且，由于无需留意手边的情况，能够边观察搬运物的移动边进行操作，所以，即使新手也能够容易、安全、可靠并迅速地操作桥式起重机1D。
[0323]这里，对于压电陀螺25来说，与时间同样地，由于在方位的检测中出现偏差的情况较多，因此，当操作者判断在方位的检测中出现偏差的情况下，通过如图13(b)所示那样按压设于遥控器壳体51的左侧面的重置按钮55，能够将由地磁传感器26精确地检测到的正北的方位作为压电陀螺25的基准方向(方位O度的方向)进行重新设置。
[0324]此外，在本实施方式五的桥式起重机ID中，对为了修正方位检测的偏差而使用地磁传感器26的情况进行了说明，但如果在设有桥式起重机ID的建筑内能够准确地知晓东西南北各方位的情况下，也无需使用地磁传感器26，在使操作用遥控器50的遥控器壳体51朝向正北方向的状态下，通过按压重置按钮55，能够将准确的正北方向作为压电陀螺25的基准方向(方位O度的方向)进行复位。
[0325]另外，在本实施方式五中，对以下情况进行了说明，即在按压作为操作开关的十字键52的52A等各部分期间，作为移动体的吊钩7的移动方向追随遥控器壳体51的朝向而改变，但是也可以为以下情况:使十字键52的52A等部分成为分两档按入的类型，在用力按入的情况下，这些部分被固定在按入的状态下，即使随后遥控器壳体51的朝向发生改变，提升绞车29的吊钩7的移动方向也不改变。
[0326]而且，在本实施方式五中，对作为无线通信的方法使用电波无线通信装置的情况进行了说明，但也可以用光波代替电波。与电波不同，光波的劣势在于，如果在发送装置(发光装置)和接收装置(受光装置)之间存在障碍物，则会阻碍信号的发送，但光波通信装置与电波通信装置相比其优势在于廉价得多。因此，能够廉价地构建基于无线通信的桥式起重机的操作系统。
[0327]另外，在作为本实施方式五的三维移动装置的桥式起重机ID中，由于为无线操作式，操作用遥控器50必须独自具有电源，在使操作用遥控器50的电源为充电电池，并将操作用遥控器50放置在该充电器上的情况下，只要以使遥控器壳体51的朝向平行(或垂直)于桥式起重机ID的行驶导轨2A、2B的方式将充电器固定在该建筑内即可。
[0328]因此，当由于工作结束或中断等而切断桥式起重机ID的主电源时，通过将操作用遥控器50放置在充电器上,就能够使遥控器壳体51成为朝向规定的原方向的状态,使设于操作用遥控器50上的主电源开关或设于其他位置的主电源开关接通，并驱动X轴电机23、Y轴电机13和Z轴电机16从而使吊钩7移动到规定的原位置，由此，能够进行复位操作，即使反复进行桥式起重机ID的主电源的切断、接通操作，也能够可靠地进行复位操作。
[0329]在上面的各实施方式中，仅对作为本发明的三维移动装置的桥式起重机的例子进行了说明，但是本发明的三维移动装置不限于桥式起重机，还能够用于更大的范围，例如以移动式港口起重机、车载型起重机、悬臂起重机等为首的各种起重机装置，以及高空作业车(包括自行式高空作业车)、无线电控制式的飞机或直升机等。
[0330]另外，在以上各实施方式中，仅对将电机驱动控制电路配置在提升绞车内的例子进行了说明，但是电机驱动控制电路不限于配置在提升绞车内，也可以配置在提升绞车附近的壳体内。
[0331]在实施本发明时，关于三维移动装置的其他部分的结构、形状、数量、材料、尺寸、连接关系等不限于以上实施方式中限定的内容，可以任意的形态。
[0332]实施方式六
[0333]对本发明的实施方式六的三维移动装置进行说明。该实施方式六除了表示作为三维移动装置的桥式起重机中的控制机构的框图不同以外，与上述的实施方式一相同。因此，仅对表示该框图的图15进行说明，省略其他的说明。
[0334]图15是表示作为实施方式六的三维移动装置的桥式起重机中的控制机构的框图。图1、图2、图3(a)、(b)分别是表示作为本实施方式六的三维移动装置的桥式起重机的整体结构的立体图、表示作为桥式起重机的升降机的提升绞车的结构的图、以及表示桥式起重机操作用遥控器以及其变形例的遥控器壳体部分的立体图，由于这些早已在实施方式一中进行了说明，所以这里仅对图15进行说明。
[0335]在图15中，9表不操作用遥控器，10表不遥控器壳体，11表不操作开关，IlA表不上升开关，IlB表示下降开关，13表示Y轴电机，16表示Z轴电机，18表示电机驱动控制电路，19表转动编码器,20表微机,2IA表变换器,23表不X轴电机。此外,转动编码器19能够由陀螺机构代替。另外，变换器21实际上是将用于分别控制X轴电机23、Y轴电机13和Z轴电机16的驱动的三个变换器组合后的装置。
[0336]来自操作开关11、上升开关11Α、下降开关IlB以及转动编码器19的输出信号被输入到微机20。这些信号通过作为细长部件的或配置于细长部件内的信号传输用电缆8被供给到微机20。
[0337]基于这些输入信号，在微机20中生成用于控制变换器21的控制信号。该控制信号有三种类型，分别与用于控制X轴电机23、Υ轴电机13以及Z轴电机16的各驱动或旋转速度的变换器21的动作相对应。变换器21基于这三种控制信号对X轴电机23、Y轴电机13以及Z轴电机16的各交流电源的频率和电压进行控制。由此，各电机的旋转被控制。其结果是，在桥式起重机I中，通过按压操作开关11，提升绞车5的吊钩7在遥控器壳体10的方向上移动。
[0338]因此，由于操作者通过按压操作开关11而使提升绞车5的吊钩7在遥控器壳体10的方向上移动，所以，操作者无需留意手边的情况，只要边观察搬运物的移动方向边调节遥控器壳体10的朝向即可，这就意味着操作者能够不将视线从勾挂在提升绞车5的吊钩7上的搬运物移开地将搬运物移动到所希望的位置。
[0339]因此，即使新手也能够快速、安全并可靠地操作桥式起重机1，另外，由于遥控器壳体10上仅有三个开关(操作开关11、上升开关IlA和下降开关11B)，即使由于在涂装车间等地点使用而使遥控器壳体10被污染，也不可能按错开关。而且，由于无需留意手边的情况，操作者能够边观察勾挂在提升绞车5的吊钩7上进行搬运的搬运物的移动边进行操作，得到即使新手也能够容易、安全、可靠并迅速地进行操作的桥式起重机I。
[0340]实施方式七
[0341]对本发明的实施方式七的三维移动装置进行说明。与实施方式六同样，实施方式七也是除了表示作为三维移动装置的桥式起重机中的控制机构的框图不同以外，与上述的实施方式一相同。因此，仅对表示该框图的图16进行说明，省略其他的说明。
[0342]图16是表示作为本发明的实施方式七的三维移动装置的桥式起重机中的控制机构的框图。图1、图2以及图3(a)、(b)分别是表示作为本实施方式七的三维移动装置的桥式起重机的整体结构的立体图、表示作为桥式起重机的升降机的提升绞车的结构的图以及表示桥式起重机操作用遥控器及其变形例的遥控器壳体部分的立体图，由于这些早已在实施方式一中进行了说明，这里仅对图16进行说明。
[0343]在图16中，9表不操作用遥控器，10表不遥控器壳体，11表不操作开关，IlA表不上升开关，IlB表示下降开关，13表示Y轴电机，16表示Z轴电机，18表示电机驱动控制电路，19表示转动编码器，20表示微机，21和22A各表示变换器(或接触器)，23表示X轴电机。此外，转动编码器19能够由陀螺机构代替。另外，变换器21实际上是将用于控制X轴电机23和Y轴电机13的各驱动的两个变换器进行组合后的装置。
[0344]来自操作开关11、上升开关11A、下降开关IlB和转动编码器19的输出信号被输入到微机20。这些信号通过作为细长部件的或配置在细长部件内的信号传输用电缆8被供给到微机20。基于这些输入信号，在微机20中生成用于控制变换器21以及变换器22k的控制信号。
[0345]该控制信号有三种类型，分别与用于控制X轴电机23、Y轴电机13以及Z轴电机16的各驱动或旋转速度的变换器21和变换器22A的动作相对应。而且，这三种控制信号通过作为细长部件的或配置在细长部件内的信号传输用电缆8被供给到变换器21和变换器22A。
[0346]变换器21和22A基于各控制信号来控制X轴电机23、Y轴电机13以及Z轴电机16的各交流电源的频率和电压。由此，各电机的旋转被控制。其结果是，在桥式起重机I中，通过按压操作开关11，提升绞车5的吊钩7在遥控器壳体10的方向上移动。
[0347]基于这些输入信号，在微机20中生成用于控制变换器21和变换器22A的控制信号。该控制信号有三种类型，分别与用于控制X轴电机23、Y轴电机13以及Z轴电机16的各驱动或旋转速度的变换器21的动作相对应。变换器21和以及变换器22Α基于这三种控制信号来控制X轴电机23，Y轴电机13以及Z轴电机16的各交流电源的频率和电压。由此，各电机的旋转被控制。其结果是，在桥式起重机I中，通过按压操作开关11，提升绞车5的吊钩7在遥控器壳体10的方向上移动。[0348]因此，由于操作者通过按压操作开关11而使提升绞车5的吊钩7沿遥控器壳体10的方向移动，因此操作者无需留意手边的情况，只要边观察搬运物的移动方向边调节遥控器壳体10的朝向即可，这意味着操作者能够不将视线从勾挂在提升绞车5的吊钩7上的搬运物移开地将搬运物移动到所希望的位置。
[0349]因此，即使新手也能够快速、安全并可靠地操作桥式起重机1，另外，由于遥控器壳体10上仅有三个开关(操作开关11、上升开关IlA和下降开关11B)，即使由于在涂装车间等地点使用而使遥控器壳体10被污染，也不可能按错开关。而且，操作者无需留意手边的情况，能够边观察勾挂在提升绞车5的吊钩7上进行搬运的搬运物的移动边进行操作，因此，能够得到即使新手也能容易、安全、可靠并迅速地操作的桥式起重机I。
[0350]此外，在图4和图15所示的控制机构的框图中，微机20构成驱动控制装置(尤其是电机驱动控制电路)的一部分，但在图16所示的框图中，微机20构成操作用遥控器9的一部分。即，在图16所示的控制机构中，在细长部件8的一端侧配置有作为操作用遥控器和驱动控制装置的一部分的微机20，在其另一端侧组装有作为驱动控制装置的其余部分的变换器(或接触器)21和22k以及作为移动机构的X轴电机23、Y轴电机13和Z轴电机16，并一体构成。通过这样的结构，能够使操作用遥控器9多功能化，另外，通过对配置于细长部件的一端侧的装置、设备进行调整和维护管理，还具有能够完成移动体的移动控制过程中所需的大部分调节以及维护管理的其次的优点。
[0351]实施方式八
[0352]下面，对作为本发明的实施方式八的三维移动装置的桥式起重机I进行说明。
[0353]图17(a)是表示本实施方式的桥式起重机的概要主视图，对与图1的实施方式相同的结构标注相同的符号并省略重复的说明，下面以不同点为中心进行论述。
[0354]在该实施方式中，若从提升绞车5延伸到遥控器壳体10的通信电缆其本身是柔软的，或者成为其外壳的细长部件是柔软的，则会通过其自重而下垂，还考虑到弯曲的部分会遮挡操作者的视野、以及与搬运物相干涉的不良情况。因此，在本实施方式中，通过具有一定程度刚性的细长部件对通信电缆主体进行支承，并对遥控器壳体10的移动赋予自由度。
[0355]在图中，作为细长部件的弯曲但不扭转的通信电缆从提升绞车5垂下至地面附近，在该细长部件的下端连接有遥控器壳体10。
[0356]另外，在从提升绞车5垂下的支承钢索6上经由支承机构7-1固定有作为搬运物的货物N。
[0357]而且，作为上述细长部件，通过通过与其他实施方式中相同的材料形成通信电缆，但本实施方式的特征之处在于，该细长部件由具有至少两根棒状部件和能弯曲地连接这些棒状部件之间的连接部件的细长部件形成。
[0358]具体来说，该细长部件除了可以使用如金属制可挠电线管以及乙烯覆面金属制可挠电线管那样的在细长部件的内部通过通信电缆的结构以外，还可以使用不具有管状的结构，截面为圆形、椭圆形或卵形的棒状部件。
[0359]在本实施方式中，如图所示，作为细长部件，将B1、B2、B3和B4四根棒状部件配置在串联方向上，并通过连接部件65、66和67对它们进行连接。
[0360]各连接部件可以采用相同结构的部件，若说明连接部件67，则可以利用典型的万向接头(自由接头)作为该连接部件67。即，万向接头是在两个轴的轴端形成二叉的叉状端部，并分别将各自的叉状端部与一个十字形零件的正交的两个轴可转动地对遇连接的部件。
[0361]由此，遥控器壳体10能够相对于沿细长部件B4的长度方向延伸的假想的中心轴C，围绕箭头所示的轴旋转，而且如虚线所示，遥控器壳体10能够相对于轴C弯曲规定角度。
[0362]因此，由于如前所述那样在遥控器壳体10内形成有用于生成与遥控器壳体10的旋转(转动)方向或旋转量相关的信号的信号生成机构，所以基于该信号进行控制，从而能够根据遥控器壳体10的旋转方向或旋转量使作为搬运物的货物N移动。
[0363]此外，对于根据遥控器壳体10的旋转方向或旋转量确定的货物N的搬运方向来说，例如优选地，在设置有桥式起重机I的房间的天花板附近设置一种设备，该设备使用LED (发光二极管)等合适的发光机构，在该货物N被运送来之前进行方向显示。
[0364]图17 (a)、图17 (b)是表示从提升绞车5延伸到遥控器壳体10的通信电缆主体的配置方法的说明图。
[0365]如图17(a)所示，将通信电缆主体L配置成与细长部件B2、B3大致平行，并将该平行部分的规定位置通过粘结等方法固定在对应的细长部件上。不将通信电缆主体L固定在与连接B2、B3的连接部件66相对应的位置上，而是使通信电缆主体L较大地迂回，从而使连接部件66在移动时具有自由度。
[0366]而且，尽管需要使通信电缆主体L的长度比细长部件长，但其长度不是极端的长，具有难以在通信电缆主体L上产生松弛部分的优点。
[0367]在图17(c)所示的例子中示出了如下结构，使通信电缆主体L显著地长于细长部件B2、B3,并且在避开连接部件66的位置上，将通信电缆主体L局部固定在细长部件B2、B3的一部分上。该情况下，具有通信电缆主体L容易相对于细长部件B2、B3进行装拆的优点。
[0368]实施方式九
[0369]图18和图19示出了与操作用遥控器9的具体结构相关的实施方式。
[0370]图18是表示操作用遥控器9的概要结构的纵剖视图，图19是沿图18A-A线的剖视图，图20表示图18的操作用遥控器9的详细结构的的纵剖端面图。
[0371]在这些图中，操作用遥控器9具有作为纵向贯穿遥控器壳体10的内部的物体的主轴71,遥控器壳体10构成为能够如箭头C所示围绕该主轴71的轴相对地旋转或自由旋转。
[0372]主轴71与在图17等中说明的细长部件8-1或构成该细长部件的多根棒状部件中的、位于下端的棒状部件B4的下端部形成为一体，或者以沿该棒状部件B4的长度方向延伸的方式连结或结合在棒状部件B4的下端部上。
[0373]另外，在本实施方式中，遥控器壳体10例如经由图20所示的球轴承72、72等围绕该主轴71的轴线相对于主轴71旋转或转动。在主轴71的下端附件，编码器73被固定配置在主轴71上，编码器73的旋转轴与遥控器壳体10结合或成为一体。
[0374]沿主轴71的长度方向以等间隔配置有多个圆盘。在本实施方式中设有三个圆盘，在各圆盘81、82、83的圆周上以等间隔配置有信号生成机构。
[0375]在本实施方式中，信号生成机构例如配置有由成对的受光元件组成的多个光学传感器。作为该信号的生成机构，除了光学传感器以外，还能够使用“磁性传感器”、“非接触式传感器”等非接触式传感器。
[0376]在本实施方式中，如图19所示，在各圆盘81、82、83上，如符号91、92、93、94所示那样，设有四个光学传感器。
[0377]而在遥控器壳体10的一个面(将这一面称为“表面”)上，与上述各圆盘对应地，在纵向以等间隔并列配置一列作为开关机构的按钮74、75、76。尽管在图18省略了图示，但是如图20所示，这样的按钮也如符号77、78、79所示那样设在背面侧。
[0378]各按钮作为与其连动的部件，在遥控器壳体10内具有与按钮成为一体的挡板。由于这些按钮都具有相同的结构，所以仅以按钮76为例进行说明，如图20所示，按钮76能够构成为:从遥控器壳体10露出的按钮76通过盘簧那样的弹压机构向外侧被弹压，并例如被构成为两档按钮。也就是说，当轻按按钮76时，其不被固定，并在松开后凭借弹压力复位，若用力按压，则按钮76被保持在压入的状态，当再次用力按压后复位。在遥控器壳体10内，与按钮76成为一体的挡板86与该按钮76的移动连动地进退。
[0379]参照图21。
[0380]如该图所示，与上述按钮76连动的挡板86在其内端具有比圆盘83的圆周大的形成为圆弧的曲面，在按钮被按入时，挡板86被插入到以90度的间隔设在圆盘83上的某个光学传感器的发光元件的光路内。另外，与挡板86相对地设置的、并与图20的按钮79成为一体设置的挡板89也为相同的结构。
[0381]因此，当按钮79被按入时，挡板89被插入到以90度的间隔设在圆盘83上的某个光学传感器的发光元件的光路内，并且当该按钮通过弹压力的作用复位后，挡板89从光学传感器的光路移出。
[0382]由此，当按钮79被按入时，来自发光元件的光线被挡板89的与光学传感器相对的面反射，该光学传感器的反射光入射到受光元件，则进行光电变换并作为电信号被检测出。
[0383]S卩，如图21所示，在图21(c)的状态中，如果遥控器壳体10的朝向为0度，则进行如下旋转检测，在图21(a)中遥控器壳体10的转动或旋转为45度，在图21(b)中为22.5度。
[0384]图22和图23示出了按钮的按入和方向指令之间的关系。边结合参照图20边进行说明。
[0385]在俯视图中，使在一个方向上长的长方体状的遥控器壳体10的左侧作为前进方向、右侧作为后退方向。
[0386]在图22(a)中，当使遥控器壳体10在图中位于水平位置的状态下按下按钮76，挡板86沿箭头a的方向移动，光学传感器92被接通，由此，作出向前进方向A的移动指令。
[0387]与此相反，在图22(b)中，当按下按钮79时，挡板89沿箭头b的方向移动，光学传感器94被接通，由此，作出向后退方向B的移动指令。
[0388]相对于此，在图23(a)中，当使遥控器壳体10在图中成为从水平位置倾斜约45度的状态下按下按钮76，挡板86沿箭头a的方向移动，光学传感器92、93同时被接通，因此，作出向斜前进方向A的移动指令。
[0389]另外，在图23(b)中，当按下按钮79时，挡板89沿箭头b的方向移动，光学传感器91、94同时被接通，由此作出向斜后退方向B的移动指令。
[0390]这样，根据本实施方式，通过与编码器73的旋转检测位置的关系，检测出壳体当前所朝的方向，结合该编码器73的角度信息，并通过检测表面侧的按钮是否被按压，以及背面侧的按钮是否被按压，能够判断出前进、后退的指令。
[0391]此外，在本实施方式中，由于电气零件尤其是电路和电源机构经由细长部件配置在主轴71上，所以能够实现遥控器壳体10不受信号线等的影响地没有限制地转动或旋转的结构。
[0392]另外，由于无论前进或后退等按钮是否被操作，都总能够通过遥控器壳体10的朝向检测出编码器73的角度信息，因此，如上所述，能够根据遥控器壳体10的朝向，在行进开始之前，在设于车间等地点的显示机构上广泛地通知起重机行进的方向。
[0393]此外，在本实施方式中，虽将光学传感器与主轴71 一起设在旋转的圆盘上,但是也可以将光学传感器设在与按钮一体地进退的挡板一侧，还可以在主轴71侧设置在光学传感的光路中插入、移出的开关机构。
[0394]图24是表示将上述光学传感器组装入操作用遥控器的情况下的、作为实施方式的三维移动装置的桥式起重机中的控制机构的框图，图24基本上与图4的结构相同，其一部分被更详细地示出。因此，以下避开与图4的结构重复的说明，以特征部分为中心进行说明。
[0395]来自编码器73的角度信息和来自光学传感器的控制开关11-1的开关信息通过信号传输用驱动器/接收器111被发送到输入接口 102，并且经由该输入接口 102被输入到微机20。
[0396]例如设于图1的行驶导轨2A、2B等端部等上的未图示的限位开关101的信号被输入到输入接口 102，在超过导轨上的行驶范围的情况下，该信号经由输入接口 102被输入到微机20，以使行驶停止。
[0397]微机20根据经过信号传输用驱动器/接收器111被输入的来自编码器73的角度信息和来自光学传感器的控制开关11-1的开关信息，与其指令相适应地，对移动机构62所必需的指令信息进行运算，并通过D/A (数字/模拟)转换器105将该指令信息转换成指令电压，并赋予X轴和Y轴的各速度变换器速度控制器109和110。各速度变换器速度控制器109和110驱动X轴电机23和Y轴电机13。
[0398]另外，微机20还向提升绞车驱动器108发出指令，驱动Z轴电机16。而且，微机20经由变换器电源控制器107控制变换器73。
[0399]优选地,微机20基于来自编码器73的角度信息和来自光学传感器的控制开关11-1的开关信息，在设于车间内的作为显示机构106的显示器上显示起重机的行进方向，能够在车间内大范围地通知该行进方向。
[0400]图25是表示作为图24的三维移动装置的桥式起重机的动作的流程图。
[0401]通过接通电源，系统启动(STl)，通过微机20执行系统的诊断步骤，判断该系统是否正常(ST2)。这里，若得到肯定的结果，微机20经由变换器电源控制器107接通编码器73的电源(ST3)，判断该编码器73是否正常(ST4)。
[0402]这里，若得到肯定的结果，则显示该系统能够正常运行(ST5)，并且从其角度信息确认编码器73的当前位置和状态(ST6)。
[0403]这里，作为编码器，可以是普通的转动编码器，但是优选使用绝对编码器。
[0404]S卩，普通的转动编码器仅能够测定遥控器壳体10的旋转方向和角度，但绝对编码器能够测定该遥控器壳体实际所朝向的绝对方向。
[0405]因此，能够从电源接通时开始总输出绝对角度，无需进行原点复位的操作，并且只要编码器主体不结束旋转，绝对角度输出将一直保持正确。因此，从该编码器的输出信号求出遥控器壳体的方向的计算变得更加简化，所以优选。
[0406]在该状态下，若通过作为操作用遥控器的移动操作装置60按下某个按钮，则微机20如上所述，会计算起重机的行进方向并发出必要的指令(ST8)。
[0407]这里，基于从编码器73算出的角度来参照图26的说明图。
[0408]在该图中，对向X轴和Y轴的各速度变换器速度控制器109、110输出速度指令的方法进行了说明。
[0409]在本实施方式中，在负IOV(伏特)到IOV的电压输入范围内，编码器73通常能够与该电压成比例地将电机输出控制在从停止状态到最高速度的范围内(此外，负侧为反转)。
[0410]在该图中从0度方向看去，在使起重机在顺时针250度的方向行驶时，
[0411 ] X 轴速度=-cos20 度 X 10 (V) = -9.4 (V)
[0412]Y 轴速度=_sin20 度 X 10 (V) = -3.4 (V)
[0413]通过将以上电压输入到X轴和Y轴的各速度变换器速度控制器109、110中，能够使其在图中箭头A的方向上行驶。
[0414]接下来，若断开按钮(ST9)时，输入到X轴和Y轴的各速度变换器速度控制器109、110中的电压也被断开，行驶停止(STlO)。
[0415]在本实施方式中，使用变换器作为电机驱动控制电路。
[0416]但是，“变换器”是用于进行起重机中使用的交流感应电机的速度、转矩和制动控制等的电机驱动器，除此之外，还可以使用用于驱动伺服电机的“伺服驱动器”，用于驱动步进电机的“步进电机驱动器”等，并且电机和驱动器的组合能够根据使用模式的要求而改变。
[0417]在这种情况下，例如在各轴使用伺服电机和伺服驱动器的情况下，该微机能够在数值上对由X轴、Y轴和Z轴构成的作为起重机操作范围内的立方体(虚拟范围)的所有位置进行把握。
[0418]因此，能够得到如下的系统，即当进行在某两点间反复的作业时，使该两点的位置信息或更多地点的位置信息分别存储在该微机内，在操作者执行动作指令之前，能够调用需要的地点，并通过发出动作指令，能够简单地将该起重机移动到指定的地点。另外，有可能构建一个系统，其中通过多点记录将登录的点作为一个通过点，并使起重机跟随预先确定的轨迹运动。
[0419]本发明的范围不限于以上给出的实施方式或不受这些实施方式的限制。以上给出的不同的实施方式可以彼此组合，另外，也可以省略一部分并进行组合，还可以组合其他未说明的技术要素。
【权利要求】
1.一种移动控制方法，用于操作移动体的移动，其特征在于，在细长部件的一端侧以及另一端侧分别配置有操作用遥控器以及用于使移动体移动的移动机构，基于与所述操作用遥控器的壳体的方向相关的信号来对所述移动机构的驱动进行控制。
2.如权利要求1所述的移动控制方法，其特征在于，所述操作用遥控器的壳体的方向是相对于所述细长部件而确定的方向或者以所述细长部件为基准确定的方向。
3.如权利要求1或2所述的移动控制方法，其特征在于，使所述信号通过信号传输用电缆并从所述操作用遥控器供给到对所述移动机构的驱动进行控制的所述驱动控制装置，该信号传输用电缆或者是所述细长部件，或者是配置在所述细长部件之内。
4.一种移动控制方法，用于操作移动体的移动，其特征在于，在作为信号传输用电缆或具有信号传输用电缆的细长部件的一端侧以及另一端侧分别配置有操作用遥控器以及使移动体移动的移动机构，使与所述操作用遥控器的壳体的方向相关的信号供给到对所述移动机构的驱动进行控制的驱动控制装置，在所述驱动控制装置的一部分中基于所述信号生成控制信号，在所述驱动控制装置的其余部分中基于所述控制信号对所述移动机构的驱动进行控制。
5.如权利要求1到4中的任何一项所述的移动控制方法，其特征在于，所述信号是与能转动地安装在所述细长部件上的所述壳体的方向相关的信号。
6.一种移动操作装置，其特征在于，包括: 作为信号传输用电缆或者具有信号传输用电缆的细长部件；配置在该细长部件的一端侧的操作用遥控器的壳体；生成与该壳体的方向相关的信号的壳体方向识别机构；以及配置在所述细长部件的另一端侧，并基于所述信号对移动体的移动进行控制的驱动控制装置，其中，使所述信号通过所述信号传输用电缆从所述壳体方向识别机构向所述驱动控制装置供给。
7.如权利要求6所述的移动操作装置，其特征在于，所述壳体能转动地安装在所述细长部件上，所述壳体方向识别机构是生成与所述壳体的方向相关的信号的装置，所述壳体的方向相对于所述细长部件来确定或者以所述细长部件为基准来确定。
8.如权利要求6或7所述的移动操作装置，其特征在于，包括显示装置，该显示装置用于在手持所述壳体并遥控操作所述移动体的移动的操作者能够目视的位置上显示所述壳体相对于所述细长部件的方向。
9.一种操作移动体的移动的方法，其使用权利要求6至8中的任何一项所述的移动操作装置对移动体的移动进行操作，其特征在于，具有如下工序，其通过使所述壳体的方向相对于所述细长部件变化或者以所述细长部件为基准发生变化，将移动体移动到所希望的位置。
10.一种操作移动体的移动的方法，其使用权利要求8所述的移动操作装置对移动体的移动进行操作，其特征在于，具有如下工序，将通过视觉确认在该显示装置上显示的该壳体相对于该细长部件的方向、同时相对地改变该壳体相对于所述细长部件的方向，由此将移动体移动到所希望的位置。
【文档编号】G05D3/00GK103488183SQ201310306698
【公开日】2014年1月1日 申请日期:2008年2月14日 优先权日:2007年2月14日
【发明者】山口藤起, 小川宏二 申请人:株式会社五合
【专利摘要】本发明提供移动控制方法、移动操作装置和用于操作移动体的移动的方法，在使移动体移动的操作中，能够无需留意手边，边观察移动体的移动边进行操作，即使新手也能够容易、安全、可靠并迅速地进行该操作。该装置具有信号传输用电缆(8)、位于电缆(8)一端的操作用遥控器(9)的壳体(10)、生成与壳体(10)的方向相对应的信号的转动编码器(19)以及配置在电缆(8)的另一侧并基于与壳体(10)的方向相对应的信号控制移动体(7)的移动的电机驱动控制电路(18)。与壳体(10)的方向相对应的信号通过电缆(8)从转动编码器(19)提供给电机驱动控制电路(18)。因此，操作者无需留意手边，能够边按下操作开关(11)，并边观察吊在吊钩(7)上移动的搬运物的移动方向边调节该操作用遥控器(9)的壳体(10)的方向，从而能够使该搬运物沿所希望的方向移动。
【专利说明】移动控制方法、移动操作装置和用于操作移动体的移动的方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及用于操作移动体的移动的技术，并且更具体地涉及一种移动控制方法、移动操作装置、移动操作方法等，利用这些方法和装置，即使是一名新操作者也能够容易、安全、可靠并迅速地对一个移动体的移动进行操作。
[0002]此外，以下列出本发明中使用的术语的定义和解释。
[0003](I) “遥控器”是具有用于进行远程操作、远程控制等的装置的意义的远距离控制器的简称，或者是具有远程操作、远程控制等意义的远距离控制的简称。此外，有线、无线等信号传输方法的差别，除非另有说明的情况，不影响“遥控器”的定义或解释，。
[0004](2)除非另有说明的情况，“三维方向”是指上下、左右以及前后，或者是东、西、南、北、上、下全部方向或各方向。
[0005](3) “三维移动装置”是指能够使物体在三维方向上相对地移动的装置。无论不构成该装置的物体(例如货物或货箱等搬运物)是否能够在三维方向上相对地移动，能够在三维方向上相对地移动(自行)的装置或具有能够在三维方向上相对地移动的构成部件的装置都包含在术语“三维移动装置”中。“三维移动装置”的具体的实例包括以桥式起重机、车载式起重机和动臂起重机为首的起重装置、具有握持或搭载物体的搬运臂的搬运用机器人、高空作业车(包括自行高空作业车)以及无线电控制式飞机和直升机。
[0006](4) “升降机”的具体的实例包括起重装置的提升绞车、在搬运用机器人中的搬运臂的驱动电机、高空作业车中的动臂、直升机的主螺旋推进器。
[0007](5) “移动体”是指通过三维移动装置能够在三维方向上相对地移动的物体。在该装置能够在三维方向上相对移动(自行)的情况下，则该装置本身相当于该“移动体”，在该装置具有能够在三维方向上相对移动的构成部件的情况下，则该构成部件相当于该“移动体”。“移动体”的具体的实例包括通过三维移动装置能够在三维方向上相对地移动的所有物体；起重装置的吊钩；搬运用机器人中的用于握持或搬运物体的搬运臂或其握持部、搭载部等相当于货箱的部分；高空作业车的铲斗(平台)以及直升机的直升机主体。
[0008](6) “移动机构”是使移动体移动的机构,包含升降机的原动机。在该移动体在三维方向上移动的情况下，能够进行该移动的X轴电机、Y轴电机和Z轴电机相当于该“移动机构”。
[0009](7)除非另有说明的情况，“操作用远距离控制器的壳体的方向”中的“方向”可以是绝对方向，也可以是相对方向。例如，该操作用远距离控制器的壳体实际上朝向的绝对的方向相当于“操作用远距离控制器的壳体的方向”，其壳体的朝向从以基准确定的方向(可以为固定不动的方向，也可以为其自身发生改变的方向)开始偏移，由此而相对地确定的方向也相当于“操作用远距离控制器的壳体的方向”。
[0010](8)存在将“操作用远距离控制器”缩写成“操作用遥控器”的情况。还存在将“操作用远距离控制器的壳体”缩写成“遥控器壳体”的情况。存在将“操作用远距离控制器的壳体的方向”缩写成“遥控器壳体的方向”或“操作用遥控器的方向”的情况。【背景技术】
[0011]例如，如专利文献I所示，设置在车间等天花板上的桥式起重机构成为:在平行敷设于建筑物的天花板附近的行驶导轨上车轮行驶的一对凹座之间横架大梁，该大梁具有能够横向移动的提升绞车。作为该提升绞车，可以是使用钢索作为提升用支承体的电动提升机、或使用承载链条的电动倒链滑轮等。使绕挂在搬运物上的挂钩用具钩挂在设于从提升绞车垂下的带钩滑轮上的钩子上，并进行吊起，通过桥式起重机使搬运物移动到任意位置。
[0012]这样的桥式起重机，以往是通过依次按压从该提升绞车吊下的有线式的遥控装置所具有的六个按钮(东、西、南、北、上、下)来进行操作的，但在搬运物较大的情况下，被提升绞车吊起的搬运物有可能与对从提升绞车吊下的有线式的遥控装置进行操作的作业人员接触，存在不十分安全的问题。
[0013]因此，为了解决这个问题，开发出了无线操纵式的遥控装置，例如专利文献2记载的起重机用光遥控装置。以往的无线操纵式的遥控装置是利用电波的装置，难以降低成本，而该起重机用光遥控装置容易降低成本，但存在若有遮光的物体则不能发送或接收信息的问题，对此，通过在提升绞车主体的下方配置两个以上具有广角的受光特性的受光器，能够使其成为实用的起重机用光遥控装置。
[0014]专利文献1:日本特开2004-75284号公报
[0015]专利文献2:日本特开平11-106179号公报
[0016]然而，现不考虑无线式，对于有线式的遥控装置，尤其当将其用于涂装车间等所使用的桥式起重机等的情况下，该遥控装置上的按钮被涂料等污染，从而使分辨阅读印刻在这些按钮上的文字(东、西、南、北、上、下)变得困难，由于必须边注视遥控装置边按压按钮进行操作，所以无法观察由该桥式起重机搬运的搬运物的移动，这不仅使快速而可靠地进行该项作业变得困难，而且存在即使搬运物接近遥控装置的操作者也可能不被注意到的风险。
[0017]另外，在该遥控装置的污染严重的情况下，即使一个熟练的操作者也得在先按下一次按钮以确认由该提升绞车吊起的搬运物向哪个方向移动后，才能够进行实际的搬运作业。而且，如果操作者是一个新手，由于很难立刻分辨出方向东、西、南、北，所以存在不能快速、可靠地进行作业的问题。
[0018]以上的问题并非桥式起重机等三维移动装置所特有的问题，在其他三维移动装置中也会发生。另外，这些问题不是三维移动装置所特有的，还会出现在使用遥控装置的其他移动装置中。而且，这些问题也不是涂装等【技术领域】所特有的问题，还会出现在存在遥控装置的按钮被污染的情况的其他【技术领域】中。这些问题也不是车间等室内作业所特有的，在室外作业中更易发生。而且，对于一个不熟练的新手来说，使用遥控装置，安全、可靠且迅速或有效地来操作移动体的移动，通常并不容易。
【发明内容】
[0019]本发明以解决上述问题中的至少一个为课题，目的在于提供一种技术，尤其在于提供一种移动控制方法、移动操作装置、移动操作方法等，利用这种技术，操作用遥控器的操作者无需留意手边的情况，能够边观察移动体的移动边进行操作，即使新手也能够安全、可靠并迅速或有效地进行操作。
[0020]为了实现上述目的，本发明技术方案I的移动控制方法，用于操作移动体的移动，其特征在于，在细长部件的一端侧以及另一端侧分别配置有操作用遥控器以及用于使移动体移动的移动机构，基于与所述操作用遥控器的壳体的方向相关的信号来对所述移动机构的驱动进行控制。
[0021]本发明技术方案2的移动控制方法为技术方案一的方法，其特征在于，所述操作用遥控器的壳体的方向是相对于所述细长部件而确定的方向或者以所述细长部件为基准确定的方向。
[0022]本发明技术方案3的移动控制方法为技术方案一或二的方法，其特征在于，使所述信号通过信号传输用电缆并从所述操作用遥控器供给到对所述移动机构的驱动进行控制的所述驱动控制装置，该信号传输用电缆或者是所述细长部件，或者是配置在所述细长部件之内。
[0023]本发明技术方案4的移动控制方法，用于操作移动体的移动，其特征在于，在作为信号传输用电缆或具有信号传输用电缆的细长部件的一端侧以及另一端侧分别配置有操作用遥控器以及使移动体移动的移动机构，使与所述操作用遥控器的壳体的方向相关的信号供给到对所述移动机构的驱动进行控制的驱动控制装置，在所述驱动控制装置的一部分中基于所述信号生成控制信号，在所述驱动控制装置的其余部分中基于所述控制信号对所述移动机构的驱动进行控制。
[0024]本发明技术方案5的移动控制方法为技术方案四的方法，其特征在于，该控制信号通过该信号传输用电缆从该驱动控制装置的一部分提供给该驱动控制装置的其余部分。
[0025]本发明技术方案6的移动控制方法为技术方案一到五的任何一种方法，其特征在于，所述信号是与能旋转地安装在该细长部件上的所述壳体的方向相关的信号。
[0026]本发明技术方案7的移动操作装置，其特征在于，具有:作为信号传输用电缆或者具有信号传输用电缆的细长部件；配置在该细长部件的一端侧的操作用遥控器的壳体；生成与该壳体的方向相关的信号的壳体方向识别机构；以及配置在所述细长部件的另一端侦U，并基于所述信号对移动体的移动进行控制的驱动控制装置，其中，使所述信号通过所述信号传输用电缆从所述壳体方向识别机构向所述驱动控制装置供给。
[0027]此外，作为技术方案7的一种衍生模式(技术方案7A)，其特征在于，具有:作为信号传输用电缆或者具有信号传输用电缆的细长部件；配置在该细长部件的一端侧的操作用遥控器的壳体；生成与该壳体的方向相关的信号的壳体方向识别机构；以及配置在所述细长部件的另一端侧，使移动体移动的移动机构；基于所述信号对所述移动机构的驱动进行控制的驱动控制装置，其中，使所述信号通过所述信号传输用电缆向所述驱动控制装置供
5口 O
[0028]本发明技术方案8的移动操作装置，在技术方案7或7A的装置中，其特征在于，所述壳体能转动地安装在所述细长部件上，所述壳体方向识别机构是生成与所述壳体的方向相关的信号的装置，所述壳体的方向相对于所述细长部件来确定或者以所述细长部件为基准来确定。
[0029]本发明技术方案9的移动操作装置，在技术方案7(或7A)或技术方案8的装置中，其特征在于，包括显示装置，该显示装置用于在手持所述壳体并遥控操作所述移动体的移动的操作者能够目视的位置上显示所述壳体相对于所述细长部件的方向。
[0030]本发明的技术方案10的用于操作该移动体的移动的方法，在使用技术方案7到9(包括技术方案7A)的任何一种的装置的方法中，其特征在于，具有如下工序，其通过使所述壳体的方向相对于所述细长部件变化或者以所述细长部件为基准发生变化，将移动体移动到所希望的位置。
[0031]本发明技术方案11的用于操作移动体的移动的方法，在使用技术方案9的移动操作装置进行的方法中，其特征在于，具有如下工序，将通过视觉确认在该显示装置上显示的该壳体相对于该细长部件的方向、同时相对地改变该壳体相对于所述细长部件的方向，由此将移动体移动到所希望的位置。
[0032]本发明的技术方案12的三维移动装置，其特征在于，具有移动机构，该移动机构配备了通过升降机在上下方向上移动移动体的Z轴电机，以及用于在该水平面内移动该移动体的X轴电机和Y轴电机；电机驱动控制电路，用于驱动X轴电机、Y轴电机和Z轴电机中的至少一个，并用于把该移动体移动到所希望的位置；操作用遥控器，该操作用遥控器具有用于检测遥控器壳体的方向的壳体方向识别机构、操作开关以及上下开关，该操作开关内置于该遥控器壳体内，并通过上述电机驱动控制电路控制X轴电机和/或Y轴电机，以使所述遥控器壳体在它正朝向的方向上水平移动，所述上下开关内置于该遥控器壳体内并使该移动体上升或下降，并且该操作用遥控器通过交换由该壳体方向识别机构检测的该遥控器壳体的方向数据和该操作开关或该上下开关是否已经被操作的数据而与该电机驱动控制电路进行通信。
[0033]本发明技术方案13的三维移动装置，在技术方案12的装置中，其特征在于，该操作用遥控器和该电机驱动控制电路之间的通信是通过使用连接该操作用遥控器和该电机驱动控制电路的通信电缆的有线通信来进行的。
[0034]本发明技术方案14的三维移动装置，在技术方案13的装置中，其特征在于，该通信电缆包括封闭在可弯曲但不扭转的电缆管内的一条通信线，并且该壳体方向识别机构，在其旋转连接部内设有转动编码器，该旋转连接部可转动地将该遥控器壳体连接到电缆管的下端。
[0035]本发明技术方案15的三维移动装置，在技术方案14的装置中，其特征在于，该转动编码器是绝对编码器。
[0036]本发明技术方案16的三维移动装置，在技术方案12的装置中，其特征在于，该操作用遥控器和电机驱动控制电路之间的通信是通过使用设在该操作用遥控器上的发送装置和连接在该电机驱动控制电路上的接收装置的无线通信来进行的，并且该壳体方向识别机构是内置在该遥控器壳体内的陀螺机构。
[0037]本发明技术方案17的三维移动装置，在技术方案16的装置中，其特征在于，该无线通信是由电波通信装置来进行的。
[0038]本发明技术方案18的三维移动装置，在技术方案17的装置中，其特征在于，该无线通信是由光通信装置来进行的。
[0039]本发明技术方案19的三维移动装置，在技术方案16到18的任何一种装置中，其特征在于，通过在使该操作用遥控器的遥控器壳体朝向规定的原方向的状态下接通该移动机构的主电源，该X轴电机和/或该Y轴电机和/或该Z轴电机被致动，从而该移动体被移动到规定的原位置。
[0040]本发明技术方案20的三维移动装置，在技术方案12到19的任何一种装置中，其特征在于，第二操作开关安装在该遥控器壳体的设有该操作开关的面的相反的面上，通过按下该第二操作开关，该移动体在该遥控器壳体面对的方向的正相反的方向上移动。
[0041]本发明技术方案21的三维移动装置，在技术方案12到19的任何一种装置中，其特征在于，该操作开关是一个十字键，当按下该十字键的上部时该移动体在该水平面内沿该遥控器壳体面对的方向移动，当按下该十字键的下部时该移动体在该水平面内沿该遥控器壳体面对的方向的正相反的方向移动，当按下该十字键的左侧时该移动体在该水平面内向左移动并且与该遥控器壳体面对的方向成90度，并且当按下该十字键的右侧时该移动体在该水平面内向右移动并与该遥控器壳体面对的方向成90度。
[0042]本发明技术方案22的三维移动装置，在技术方案12到21的任何一种装置中，其特征在于，该操作开关是能够分两档按下的开关，当用力被按下时，该操作开关被固定在压入的状态，并且即使之后改变该遥控器壳体的朝向，该移动体也将沿该操作开关被按下时的该遥控器壳体正在面对的方向继续在该水平面上移动，并且当该操作开关被再次用力按下时，该操作开关复位，该移动体停止。
[0043]本发明技术方案23的三维移动装置，其特征在于，包括:移动机构，该移动机构具有通过升降机使移动体在上下方向上移动的Z轴电机，以及用于在水平面内移动该移动体的X轴电机和Y轴电机；电机驱动控制电路，用于驱动X轴电机、Y轴电机和Z轴电机的至少一个，并用于把该移动体移动到所希望的位置；以及通过通信电缆与该电机驱动控制电路连接的操作用遥控器，该通信电缆包括封闭在可弯曲但不扭转的电缆管内的通信线，该操作用遥控器具有固定到该通信电缆下端的长方体的遥控器壳体、分别设在该遥控器壳体的四个侧面上的操作开关以及用于使该移动体上升或下降的上下开关，并且当按下这些操作开关的其中之一时，一个电信号通过该通信线被传输到电机驱动控制电路，X轴电机和Y轴电机被电机驱动控制电路驱动，并且该移动体在水平面内沿该操作开关被按下的方向移动。
[0044]本发明技术方案24的三维移动装置，在技术方案12到23的任何一种装置中，其特征在于，包括显示装置，该显示装置用于在手持所述遥控器壳体并遥控操作所述移动体的移动的操作者能够目视的位置上显示所述遥控器壳体所朝的方向。
[0045]本发明技术方案25的操作移动体的移动的方法，在使用技术方案12到23中的任何一种的三维移动装置对移动体的移动进行操作的方法中，其特征在于，包括如下工序，通过改变该遥控器壳体正在面对的方向而将该移动体移动到所希望的位置。
[0046]本发明技术方案26的用于操作移动体的移动的方法，在使用技术方案24的三维移动装置操作移动体的移动的方法中，其特征在于，包括如下工序，将通过视觉确认在该显示装置上显示的方向、同时改变该所述遥控器壳体的朝向，由此将移动体移动到所希望的位置。
[0047]本发明技术方案27的用于控制移动体的移动的方法，是用于控制移动装置的驱动的移动控制方法，该移动装置用于使移动体移动，其特征在于，通过配置在细长部件一端侧的操作用遥控器，对配置在所述细长部件的另一端侧的所述移动装置的驱动进行控制，所述细长部件包括至少两个棒状部件以及能弯曲地连接这些棒状部件之间的连接部件。
[0048]本发明技术方案28的用于控制移动体的移动的方法，在技术方案27的移动控制方法中，其特征在于，该移动装置的驱动是基于与该操作用遥控器的壳体的旋转量或旋转方向相关的信号来控制的，该壳体被能够转动地围绕配置在该细长部件的一端的所述棒状部件的轴线地进行安装。
[0049]本发明技术方案29的移动操作装置，其特征在于，包括:细长部件，该细长部件具有至少两个棒状部件以及能弯曲地连接这些棒状部件之间的连接部件；操作用遥控器的壳体，该壳体被能够转动地围绕配置在该细长部件的一端的所述棒状部件的轴线地进行安装；信号生成机构，该信号生成机构配置在所述壳体内，生成与该壳体围绕该棒状部件的轴线旋转的旋转方向或旋转量相关的信号；移动装置，该移动装置配置在所述细长部件的另一端侧，用于使移动体移动；驱动控制装置，该驱动控制装置用于基于所述信号对所述移动装置的驱动进行控制；以及传输机构，该传输机构用于通过信号传输用电缆或无线地向所述驱动控制装置提供与所述壳体的旋转方向或旋转量相关的信号。
[0050]本发明技术方案30的移动操作装置，在技术方案29的移动操作装置中，其特征在于，所述信号生成机构是用于生成与所述壳体的旋转方向或旋转量相关的信号的装置，所述壳体的旋转方向或旋转量是对于所述壳体能够转动地安装的所述棒状部件而相对地确定的，或者是以该棒状部件为基准而确定的。
[0051]本发明技术方案31的移动操作装置，在技术方案29或30的移动操作装置中，其特征在于，包括显示装置，该显示装置设置在手持所述壳体并对移动体的移动进行遥控操作的操作者能目视的位置上，并对移动体的移动方向或由该操作者选择的方向进行显示。
[0052]本发明技术方案32的操作用遥控器，其特征在于，包括:壳体，该壳体被能够转动地围绕配置在该细长部件的一端的所述棒状部件的轴线地进行安装，所述细长部件具有至少两个棒状部件以及能弯曲地连接这些棒状部件之间的连接部件；以及配置在该壳体内部的信号生成机构，用于生成与该壳体围绕所述棒状部件的轴线的旋转方向或旋转量相关的一个信号，其中该操作用遥控器控制移动装置的驱动，该移动装置配置在该细长构件的另一端并基于该信号使移动体移动。
[0053]本发明技术方案33的用于控制移动体移动的方法，是用于控制移动装置的驱动的移动控制方法，该移动装置使移动体移动，该移动控制方法是通过配置于细长部件的一端侧的操作用遥控器来对配置在该细长部件另一端侧的所述移动装置的驱动进行控制的方法，其特征在于，所述移动装置的驱动基于一个信号来进行控制，该信号是根据设置在该操作用遥控器的壳体上的开关机构或者与该开关机构连动的部件与配置在所述壳体内的所述细长部件一端的一部分或与该部分成为一体的物体、或者构成所述细长部件一端的一部分的棒状部件或与该棒状部件成为一体的物体之间的距离的变化而生成的，该壳体被配置在所述细长部件的一端侧并且被能够转动地围绕该细长部件一端的一部分的轴线或构成该部分的棒状部件的轴线地进行安装。
[0054]这里，用于生成“根据...的改变而生成的信号”中的信号的生成机构是光学传感器，“光学传感器”作为“信号生成机构”的典型实例给出，但是能够同样地使用“磁性传感器”、“非接触式传感器”等非接触式传感器。
[0055]本发明技术方案34的移动控制方法，在技术方案33的移动控制方法中，用于对使移动体移动的移动装置的驱动进行控制，该移动控制方法是通过配置于细长部件的一端侧的操作用遥控器来对配置在该细长部件另一端侧的所述移动装置的驱动进行控制的方法，其特征在于，所述移动装置的驱动基于一个光学传感器的一个输出信号来进行控制，该信号是根据设置在该操作用遥控器的壳体上的按钮或者与该按钮连动的部件与配置在所述壳体内的所述细长部件一端的一部分或同轴地固定在该部分上的圆盘、或者构成所述细长部件一端的一部分的棒状部件或同轴地固定在该棒状部件上的圆盘之间的距离的变化而输出的，该壳体被配置在所述细长部件的一端侧并且被能够转动地围绕该细长部件一端的一部分的轴线或构成该部分的棒状部件的轴线地进行安装。
[0056]本发明技术方案35的移动操作装置，其特征在于，包括:细长部件；所述操作用遥控器的壳体，该壳体被能够转动地围绕该细长部件一端的一部分的轴线或构成该部分的棒状部件的轴线进行安装；移动装置，该移动装置配置在所述细长部件的另一端侧，用于使移动体移动；驱动控制装置，用于控制该移动装置的驱动；设在该壳体上的开关机构；生成一个信号的信号生成机构，该信号生成机构根据该开关机构或与该开关机构连动的部件与配置在所述壳体内的所述细长部件一端的一部分或与该部分成为一体的物体、或者构成所述细长部件一端的一部分的棒状部件或与该棒状部件成为一体的物体之间的距离的变化而生成一个信号；以及传输机构，该传输机构通过信号传输用电缆或无线地将该信号供给到所述驱动控制装置。
[0057]本发明技术方案36的移动操作装置，在技术方案35的移动操作装置中，其特征在于，所述开关机构是设在所述壳体上的按钮，所述信号生成机构包括光学传感器，该光学传感器为了检测所述按钮或与该按钮连动的部件，而设置在被配置于所述壳体内的所述细长部件的一端的一部分上或者被同轴地固定在该部分上的圆盘上、或者构成所述细长部件的一端的一部分的棒状部件上或同轴固定在该棒状部件的圆盘上。
[0058]本发明技术方案37的操作用遥控器，其特征在于，包括:壳体，该壳体配置在细长部件的一端并且可转动地围绕该细长部件一端的一部分的轴线或构成该部分的棒状部件的轴线进行安装；设在该壳体上的开关装置；以及信号生成机构，其根据该开关装置或与这个开关装置连动的部件和配置在该壳体内的该细长部件一端的一部分或与这个部分成为一体的物体，或者构成该细长部件一端的一部分的棒状部件或与该棒状部件成为一体的物体之间的距离的改变来生成一个信号；该操作用遥控器对配置在该细长部件另一端的移动装置的驱动进行控制，该移动装置基于该信号使移动体移动。
[0059]根据本发明技术方案I到11的各方式，无需留意手边的情况，能够边观察该移动体的移动边进行操作，即使新手也能容易、安全、可靠并迅速地进行对该移动体的移动进行操作。在技术方案I到11的各方式中的“驱动控制装置”的一个实例是用于对使移动体移动的驱动机构进行控制的装置。
[0060]本发明技术方案I到11的作用效果如下。
[0061](I)本发明技术方案I的移动控制方法，操作用遥控器和用于使移动体移动的移动机构分别配置在细长部件的一端和另一端，并且该移动机构的驱动是基于与该操作用遥控器的壳体的方向相关的一个信号来控制的。
[0062](1-1)这里的“细长部件”是长度大于截面的有效直径或平均直径的部件，并且意指在其内部能够安装信号传输用电缆的物体。该“细长部件”的一个条件是信号传输用电缆能够安装在其内部，但是截面无需是封闭管的形式(O形)，也可以是U形或C形，也就是说，可以有沿长度方向将内部暴露到外部的裂口或未密封的部分。
[0063]另外，外观截面的有效表面积无需保持恒定，并且形状可以是直棒或弯棒形状。其中弯曲但不扭转的电缆或电缆管，或者可自由弯曲但不扭转的电缆或电缆管对应于该“细长部件”，但是易于弯曲或扭转不是该“细长部件”的条件，除非另有明确说明。
[0064]“弯曲但不扭转的电缆管”或“可自由弯曲但不扭转的电缆管”的典型实例是JIS-C8309中明确规定的金属制可挠电线管和乙烯覆面金属制可挠电线管，更具体地讲，可以使用三桂制作所(Sankei Manufacturing)制造的普利卡管或防水普利卡管(商品名)。
[0065](1-2) “该操作用遥控器壳体的方向”能够使用压电陀螺、光纤陀螺等陀螺机构来进行检测。
[0066]而且，即使是不直接对应“该操作用遥控器壳体的方向”的信号，只要能够应用它来找出该方向，也包括在“与该操作用遥控器壳体的方向相关的信号”之内。例如，“该操作用遥控器壳体的方向”能够通过该遥控器壳体的方向(位移矢量)从一个预设的基准位置处的改变的矢量合成来找出。因此，对应该遥控器壳体方向的改变的信号，只要能够使用它来找出该方向就包括在“与该操作用遥控器壳体的方向相关的信号”之内。
[0067](1-3)以上的(1-1)和(1-2)中的术语和表达式的解释适用于本发明的方式。
[0068](1-4)只要将该信号可靠地提供给该驱动控制装置，用于检测该遥控器壳体的方向的机构和/或用于基于该检测结果生成与该操作用遥控器的壳体的方向相关的信号的机构即可安装在该细长部件的一端，即配置了该操作用遥控器的一侧，也可以安装在该细长部件的另一端，即配置了该驱动控制装置的一侧。如果这些机构中至少一个安装在该细长部件的一端，那么能将其安装在该遥控器壳体之内。
[0069]当用于检测该操作用遥控器壳体的方向的机构安装在该细长部件的另一端时，例如逻辑上有可能基于在该细长部件另一端的该细长部件的位移计算出该遥控器壳体的方向。然而，在这种情况下，由于该细长部件的长度、横向弹性系数、弯曲刚性等材料力学的性能、与该遥控器壳体连接的情况等因素会导致计算误差变大，因此，在计算时有时会比较困难。于是，优选地通过将用于检测该操作用遥控器壳体的方向的机构基本上安装在该细长部件的一端，即安装在配置有该操作用遥控器的一侧来实现。
[0070]上述的陀螺机构是用于检测至少该操作用遥控器壳体的方向的装置，并且鉴于它的功能，它应该安装在该细长部件的一端，也就是说，安装在配置有该操作用遥控器的一侧，尤其设置在该遥控器壳体内部。
[0071](1-5)在技术方案I的移动控制方法中，移动体的移动是根据该操作用遥控器的壳体的方向来控制的。
[0072]因此，手持该操作用遥控器的操作者能够通过将该遥控器壳体的方向改变到欲使移动体要移动的方向来将使移动体在希望的方向上移动。此时，该操作者无需太过注意该操作用遥控器上的这些按钮的操作，并且无需将视线从该移动体移开。同时，由于在该遥控器壳体上的按钮和开关减少，操作该操作用遥控器变得更加容易，并且即使该遥控器壳体表面受到污染，按下错误的按钮或开关的频率也将减少。
[0073]这样，利用技术方案1，操作者无需留意手中的操作用遥控器，能够边观察移动体的移动边进行操作，因此就获得了一种移动控制方法，利用该方法，即使新手也能够容易、安全、可靠并迅速地对该移动体的移动进行操作。
[0074](2)在本发明技术方案2的移动控制方法中，与该遥控器壳体的方向相关的一个信号被提供给该驱动控制装置，所述遥控器壳体的方向是指相对于该细长部件确定的或者使用该细长部件作为基准而确定的，并且该移动体的移动基于这个信号来进行控制。于是，操作者能够记住该细长部件的位置并且将该位置作为基准来移动遥控器壳体，因此能够更加准确地感知到或觉察到该遥控器壳体的方向。
[0075]因此，手持操作用遥控器的操作者能够更加容易、可靠并迅速地将遥控器壳体的方向改变到移动体要被移动的方向上，并且能够更有效地沿这个希望的方向移动该移动体。此时，该操作者无需太过注意操作用遥控器上的按钮的操作，并且无需将视线从该移动体移开。同时，由于在遥控器壳体上的按钮和开关减少，所以操作该操作用遥控器变得更加容易，即使遥控器壳体表面受到污染，按下错误的按钮或开关的频率也会减少。
[0076]这样，根据该技术方案2，操作者无需留意手中的操作用遥控器，能够边观察该移动体的移动边进行操作，因此就获得了一种移动控制方法，利用该方法即使新手也能够容易、安全、可靠并迅速地对移动体的移动进行操作。
[0077](3)在本发明技术方案3的移动控制方法中，与遥控器壳体的方向相关的一个信号通过信号传输用电缆从该操作用遥控器提供给驱动控制装置，该信号传输用电缆或者是该细长部件，或者配置在该细长部件内。
[0078]因此，根据技术方案3，电缆不会造成操作者在操作上的不便并不会干扰操作者的操作，并且获得了与技术方案I和2相同的作用效果。
[0079]在本发明技术方案1、2的方法中，对于如何将与遥控器壳体的方向相关的信号从操作用遥控器提供给驱动控制装置没有限制，可以通过有线方式或无线方式来完成。对此，在技术方案3的方法中，使用了有线方式，而且，该信号传输用电缆兼作为该细长部件或者被配置在该细长部件内。因此，尽管应用了一种有线方式，也无需担心如何安装电缆。
[0080](4)在本发明技术方案4的移动控制方法中，操作用遥控器和用于使移动体移动的移动机构分别配置在细长部件的一端和另一端，该细长部件或者是信号传输用电缆或者配备了信号传输用电缆，与该操作用遥控器的壳体的方向相关的一个信号被提供给控制该移动机构的驱动的驱动控制装置，该驱动控制装置的一部分基于所述信号生成一个控制信号，并且该驱动控制装置的其余部分基于所述控制信号来控制该移动机构的驱动。
[0081]同样，对于技术方案4的移动控制方法,与技术方案I的方法相同，该移动体的移动是根据该操作用遥控器的壳体的方向来进行控制的。
[0082]因此，手持操作用遥控器的操作者能够通过将遥控器壳体的方向改变到该移动体要移动的方向上并由此使移动体在希望的方向上移动。此时，该操作者无需太过注意该操作用遥控器上的这些按钮的操作，并且也无需将视线从该移动体移开。同时，由于在该遥控器壳体上的按钮和开关减少，所以操作该操作用遥控器变得更加容易，即使该遥控器壳体表面受到污染，按下错误的按钮或开关的频率也会减少。这样，根据该技术方案3，操作者无需留意手中的操作用遥控器，能够边观察该移动体的移动边进行操作，因此就获得了一种移动控制方法，利用该方法，即使新手也能够容易、安全、可靠并迅速地对该移动体的移动进行操作。
[0083]而且，在本发明技术方案I到3的方法中，该操作用遥控器配置在该细长部件的一端，该驱动控制装置配置在另一端。相比之下，在技术方案4的方法中，该驱动控制装置的一部分也配置在该细长部件的一端。于是，用于控制移动体的移动所必需的调节和维护工作能够通过调节和维护配置在该细长部件的一端的装置或设备来完成。
[0084]在实现了技术方案4的方法的装置中，可以构成为将该驱动控制装置的一部分组装入该操作用遥控器内。
[0085](5)在本发明技术方案5的移动控制方法中，将在配置于该细长部件的一端的驱动控制装置的一部分中生成的一个控制信号通过该信号传输用电缆提供给该驱动控制装置的其余部分。
[0086]在技术方案4的方法中，对如何将由该驱动控制装置的一部分生成的控制信号提供给该驱动控制装置的其余部分的方式没有限制，可以通过有线方式或无线方式来完成。相反，在技术方案5的方法中，使用了一种有线方式，而且，该信号传输用电缆或者兼作为该细长部件或者配置在该细长部件内。因此，尽管应用了一种有线方式，也无需担心如何安装电缆。
[0087](6)在本发明技术方案6的移动控制方法中，与该遥控器壳体的方向相关的信号是与可转动地安装在该细长部件上的该遥控器壳体的方向相关的信号。
[0088](6-1)为了在该细长部件上可转动地安装该遥控器壳体，细长部件和遥控器壳体可以经由旋转连接部进行连接，该旋转连接部是利用能够进行这种设置的已知机构构成的。如果将转动编码器设在旋转连接部内，并且通过该转动编码器来测定遥控器壳体向哪一侧旋转了多少度，那么涉及这种测定数据的信号相当于“与可转动地安装在该细长部件的遥控器壳体的方向相关的信号”。只要将这个信号提供给驱动控制装置，移动体的移动就能够基于从驱动控制装置输出的控制信号来进行控制。
[0089](6-2)因此，手持操作用遥控器的操作者能够通过将遥控器壳体的方向改变到欲使移动体移动的方向上，从而使移动体在所希望的方向上移动。此时，操作者无需太过注意该操作用遥控器上的这些按钮的操作，并且无需将视线从该移动体移开。同时，由于在遥控器壳体上的按钮和开关减少，所以操作该操作用遥控器变得更加容易，即使遥控器壳体表面受到污染，按下错误的按钮或开关的频率也会减少。
[0090]这样，根据技术方案6，操作者无需留意手中的操作用遥控器，能够边观察该移动体的移动边进行操作，因此就获得了一种移动控制方法，利用该方法，即使新手也能够容易、安全、可靠并迅速地对该移动体的移动进行操作。
[0091](6-3)优选地，将弯曲但不扭转的电缆管或者可自由弯曲但不扭转的电缆管作为细长部件。只要使用这种电缆管，通过使其弯曲，就能够在远离该移动体正下方的位置上操作该操作用遥控器，由于无需靠近移动体，所以确保了操作者的安全性，另外，即使移动该操作用遥控器，电缆管也不会转动，因此转动编码器的基准点(原点)不会偏移。于是，只要使用该转动编码器来测定遥控器壳体向哪一侧旋转了多少，并且将涉及这种测定数据的一个信号提供给驱动控制装置，对移动体的移动就能够更加精确地进行控制。
[0092](6-4)还可使用绝对编码器作为转动编码器。利用普通的转动编码器仅能够来测定遥控器壳体的转动方向和角度，但是利用绝对编码器能够测定该遥控器壳体实际上正在面对的绝对方向。因此，从该编码器的输出信号求出该遥控器壳体的方向的计算变得更加简单，所以优选。[0093](7)本发明技术方案7的移动操作装置包括:细长部件，该细长部件或者是信号传输用电缆或者是配备了信号传输用电缆；配置在该细长部件的一端的操作用遥控器的壳体；用于生成与该壳体的方向相关的信号的壳体方向识别机构；以及驱动控制装置，该驱动控制装置配置在该细长部件的另一端并基于所述信号控制移动体的移动，其中该信号通过信号传输用电缆从壳体方向识别机构提供给驱动控制装置。
[0094](7-1) “壳体方向识别机构”的典型实例包括压电陀螺、光纤陀螺等陀螺机构、转动编码器以及绝对编码器，但不限于此。
[0095](7-2)在该技术方案7的移动操作装置中，移动体的移动根据该操作用遥控器的壳体的方向被控制。
[0096]因此，手持操作用遥控器的操作者能够通过将遥控器壳体的方向改变到欲使移动体移动的方向上从而使移动体在所希望的方向上移动。此时，操作者无需太过注意该操作用遥控器上的这些按钮的操作，并且无需将视线从该移动体移开。同时，由于在该遥控器壳体上的按钮和开关减少，所以操作该操作用遥控器变得更加容易，即使该遥控器壳体表面受到污染，按下错误的按钮或开关的频率也会减少。
[0097]这样，根据该技术方案7，操作者无需留意手中的操作用遥控器，能够边观察该移动体的移动边进行操作，这样就能够获得一种移动操作装置，利用该装置，即使新手也能够容易、安全、可靠并迅速地对该移动体的移动进行操作。
[0098](7-3)此外，在技术方案7A的移动操作装置中，包括:细长部件，该细长部件是信号传输用电缆或者配备了信号传输用电缆；配置在该细长部件的一端的操作用遥控器的壳体；用于生成与该壳体的方向相关的信号的壳体方向识别机构；配置在该细长部件的另一端并使移动体移动的移动机构；以及驱动控制装置，该驱动控制装置基于所述信号控制移动体的驱动，该信号通过该信号传输用电缆被提供给该驱动控制装置。根据该方式，具有与技术方案7相同的作用效果。
[0099](8)在技术方案8的移动操作装置中，该操作用遥控器的壳体可转动地安装在该细长部件上，并且该壳体方向识别机构是用于生成与该壳体的方向相关的信号的装置，壳体的方向相对于细长部件被确定或者以细长部件作为基准被确定。
[0100](8-1)首先，在技术方案8的装置中，遥控器壳体可转动地安装在该细长部件上。为了在细长部件上可转动地安装遥控器壳体，该细长部件和遥控器壳体可以通过旋转连接部进行连接，该旋转连接部是利用能够进行这种设置的已知机构构成的。只要将作为壳体方向识别机构的该转动编码器设在该旋转连接部内，并通过该转动编码器来测定该遥控器壳体向哪一侧旋转了多少，并且将与这种测定数据有关的信号提供给驱动控制装置，则基于从驱动控制装置输出的控制信号来控制该移动体的移动。
[0101]因此，只要使用技术方案8的装置，手持该操作用遥控器的操作者能够通过将该遥控器壳体的方向改变到欲使移动体移动的方向上，从而使移动体在所希望的方向上移动。
[0102]此外，此时，优选使用弯曲但不扭转的电缆管或者可自由弯曲但不扭转的电缆管作为该细长部件(参见上面的(6-3))，并且可将绝对编码器作为转动编码器(参见上面的(6-4)),在这方面,与技术方案5相同,省略说明。
[0103](8-2)下面，在技术方案8的装置中，壳体方向识别机构生成与壳体的方向相关的一个信号，该壳体的方向相对于细长部件被确定或者以该细长部件作为基准被确定，并且将这个信号提供给该驱动控制装置。于是，操作者能够记住该细长部件的位置并且以该位置作为基准来移动遥控器壳体，因此遥控器壳体的方向能够被更加准确地感知或觉察到。
[0104]因此，手持操作用遥控器的操作者能够更加容易、可靠并迅速地将该遥控器壳体的方向改变到欲使该移动体移动的方向上，并且能够更有效地使移动体沿希望的方向移动。
[0105](8-3)另外，操作者无需太过注意操作用遥控器上的这些按钮的操作，并且无需将视线从该移动体移开。同时，由于在该遥控器壳体上的按钮和开关减少，操作操作用遥控器变得更加容易，即使遥控器壳体表面受到污染，按下错误的按钮或开关的频率也会减少。
[0106]这样，根据该技术方案8，操作者无需留意手中的操作用遥控器，能够边观察移动体的移动边进行操作，因此就获得了一种移动操作装置，利用该装置，即使新手也能够容易、安全、可靠并迅速地对该移动体的移动进行操作。
[0107](9)在本发明技术方案9的移动操作装置中，包括:显示机构，该显示机构用于在手持该遥控器壳体并遥控操作移动体的移动的操作者能够目视的位置上显示该遥控器壳体正在面对的方向。
[0108](9-1)这里的“在操作者能够目视的位置”是指该操作者操作该操作用遥控器时，进入其视野之内的一个位置。例如，该位置的典型实例包括:当操作者扫视他的手边时进入视野之内的遥控器壳体或邻近的细长部件的一个合适的位置、当操作者眺望该移动体时进入视野之内的移动体上的一个合适的位置、或者是在天花板上、墙面上的其他位置，但是在所有这些实例中，一个先决条件是该位置是不会负面影响操作用遥控器的操作并且不会阻碍移动体移动的位置。用于显示该遥控器壳体正在面对的方向的显示机构的典型实例包括以字母、符号、数字、箭头、不同颜色或阴影、闪光等进行显示的电子布告牌或方向指示器，但是只要该显示能够使操作者觉察到或感知到所述方向，就无特别的限制。
[0109](9-2)这样，操作者能够边通过显示机构的显示确定操作用遥控器的壳体的朝向边操作操作用遥控器，所以无需连续地监视操作用遥控器来确认其壳体的朝向。另外，由于此时操作者不会大幅改变视野，能够边从显示机构的显示中确认手边的遥控器壳体的朝向边监视该移动体的移动，所以，操作变得更加容易，并且该工作变得更加有效率，也能够更加安全地进行作业。
[0110]这样，根据该技术方案9，操作者无需留意手中的操作用遥控器，能够边观察该移动体的移动边进行操作，因此就获得了一种移动操作装置，利用该装置，即使新手也能够容易、安全、可靠并迅速地对该移动体的移动进行操作。
[0111](10)本发明技术方案10的移动体的移动的方法，包括如下工序，其通过使所述操作用遥控器的壳体的方向相对于所述细长部件变化或者以所述细长部件为基准发生变化，将移动体移动到所希望的位置。
[0112]因此，操作者能够记住该细长部件的位置并且以该位置作为基准来移动该遥控器壳体，因此遥控器壳体的方向能够更加准确地被感知到或觉察到。于是，手持该操作用遥控器的操作者能够更加容易、可靠并迅速地将该遥控器壳体的方向改变到欲使该移动体移动的方向，并且能够更有效地使移动体沿这个希望的方向移动。此时，操作者无需太过注意操作用遥控器上的这些按钮的操作，并且无需将视线从该移动体移开。同时，由于在遥控器壳体上的按钮和开关减少，操作该操作用遥控器变得更加容易，即使遥控器壳体表面受到污染，按下错误的按钮或开关的频率也会减少。
[0113]这样，根据技术方案10，操作者无需留意手中的操作用遥控器，能够边观察该移动体的移动边进行操作，因此，即使新手也能够容易、安全、可靠并迅速地对该移动体的移动进行操作。
[0114](11)本发明技术方案11的移动体的移动操作方法，其特征在于，包括以下工序:将通过视觉确认在该显示装置上显示的该壳体相对于该细长部件的方向、同时相对地改变该壳体相对于所述细长部件的方向，由此将移动体移动到所希望的位置。
[0115]因此，操作者能够通过显示机构的显示边确定该操作用遥控器的壳体的朝向边操作该操作用遥控器，所以无需连续地监视手中的操作用遥控器来确认其壳体的朝向。另外，由于此时操作者不会大幅改变他的视野，能够边从显示机构的显示中确认手中的遥控器壳体的朝向边监视该移动体的移动，所以操作更加容易，并且该工作更加有效率，也能够更安全地进行作业。
[0116]这样，根据该技术方案11，操作者无需留意手中的操作用遥控器，能够边观察该移动体的移动边进行操作，因此，即使新手也能够容易、安全、可靠并迅速地对该移动体的移动进行操作。
[0117]利用本发明技术方案12到26，操作者无需留意手中的操作用遥控器，能够边观察移动体的移动边进行操作，因此，即使新手也能够容易、安全、可靠并迅速地在三维方向上对移动体的移动进行操作。
[0118]本发明技术方案12到26的作用效果如下。在技术方案12到26中的“电机驱动控制电路”包括在技术方案I到11的“驱动控制装置”中。
[0119](12)本发明技术方案12的三维移动装置，具有:移动机构，该移动机构配备了通过升降机在上下方向上移动移动体的Z轴电机，以及用于在该水平面内移动该移动体的X轴电机和Y轴电机；电机驱动控制电路，用于驱动X轴电机、Y轴电机和Z轴电机中的至少一个，并用于把该移动体移动到所希望的位置；操作用遥控器，该操作用遥控器具有用于检测遥控器壳体的方向的壳体方向识别机构、操作开关以及上下开关，该操作开关内置于该遥控器壳体内，并通过上述电机驱动控制电路控制X轴电机和/或Y轴电机，以使所述遥控器壳体在它正朝向的方向上水平移动，所述上下开关内置于该遥控器壳体内并使该移动体上升或下降，并且该操作用遥控器通过交换由该壳体方向识别机构检测的该遥控器壳体的方向数据和该操作开关或该上下开关是否已经被操作的数据而与该电机驱动控制电路进行通信。
[0120]因此，操作者将操作用遥控器握在手中并监视移动体，同时边使该遥控器壳体朝向欲使移动体在水平面内移动的方向边连续地按压操作开关，由此，操作者就能够在不将视线从该移动体上移开的情况下将移动体水平移动到所希望的位置。通过对遥控器壳体上的上下开关进行操作，移动体能够被降落到所希望的位置。
[0121]因此，根据技术方案12，即使新手也能够快速、安全并可靠地进行操作，并且由于在遥控器壳体上仅有两个(当上下开关成为一体时)或三个(当上下开关中上升开关和下降开关分开时)开关，即使该遥控器壳体的表面被污染，也不可能按错开关。这样，操作者无需留意手中的操作用遥控器，能够边观察移动体的移动边进行操作，因此就获得了一种三维移动装置，利用该装置，即使新手也能够容易、安全、可靠并迅速地进行操作。
[0122](13)在本发明技术方案13的三维移动装置中，该操作用遥控器和该电机驱动控制电路之间的通信通过使用连接该操作用遥控器和该电机驱动控制电路的通信电缆的有线通信来完成。通过使用有线操作方式，无需如上述专利文献2那样安装无线通信装置，能够得到简单的结构。同时，通过使用压电陀螺、光纤陀螺等陀螺机构作为壳体方向识别机构，即使在通信电缆扭转的情况下，也能够准确地检测出遥控器壳体的方向，并能够使移动体在所希望的方向上水平移动。
[0123]因此，操作者握住操作用遥控器并监视移动体，同时边使遥控器壳体朝向欲使该移动体在水平面内移动的方向边连续按压操作开关，由此，操作者能够在无需将视线从该移动体上移开的情况下将该移动体水平移动到所希望的位置。通过对该遥控器壳体的上下开关进行操作，移动体能够被降落到所希望的位置。
[0124]因此，根据技术方案13，即使新手也能够快速、安全并可靠地进行操作，另外，由于在遥控器壳体上仅有两个(当上下开关成为一体时)或三个(当上下开关中上升开关和下降开关分开时)开关，所以即使该遥控器壳体的表面被污染，也不可能按错开关。这样，操作者无需留意手中的操作用遥控器，能够边观察该移动体的移动边进行操作，这样就获得了一种三维移动装置，利用该装置，即使新手也能够容易、安全、可靠并迅速地进行操作。
[0125](14)在本发明技术方案14的三维移动装置中，该通信电缆包括封闭在可弯曲但不扭转的电缆管内的通信线，并且该壳体方向识别机构包括设在旋转连接部内的转动编码器，该旋转连接部可转动地将该遥控器壳体连接到电缆管的下端。
[0126]“弯曲但不扭转的电缆管”或“可自由弯曲但不扭转的电缆管”的具体的实例是JIS-C8309中明确规定的金属制可挠电线管和乙烯覆面金属制可挠电线管。例如，可以使用三桂制作所(Sankei Manufacturing)制造的普利卡管或防水普利卡管(商品名)。尤其，“弯曲但不扭转的电缆管”不限于这些具体的实例，只要它可弯曲但不扭转就能够使用。
[0127]通过使该电缆管弯曲，能够在远离该移动体正下方的位置上操作该操作用遥控器，并且由于无需靠近该移动体，所以确保了操作者的安全性。同时，由于电缆管弯曲但不扭转，即使移动该操作用遥控器，电缆管也不会旋转，因此作为壳体方向识别机构的转动编码器的基准点(原点)不会偏移。因此，通过设在该旋转连接部内的转动编码器能够对该遥控器壳体向哪一侧旋转了多少进行测定，该测定数据通过通信线被发送到电机驱动控制电路，并且该电机驱动控制电路能够基于接收到的测定数据控制X轴电机和/或Y轴电机，以使移动体在水平面内沿该遥控器壳体正面对的方向移动。
[0128]因此，操作者握住操作用遥控器并监视移动体，同时边使该遥控器壳体朝向欲使移动体在该水平面内移动的方向边连续按压操作开关，由此，操作者能够在不将视线从移动体上移开的情况下将移动体水平移动到所希望的位置。通过对遥控器壳体上的上下开关进行操作，移动体能够被降落到所希望的位置。
[0129]因此，即使新手也能够快速、安全并可靠地进行操作，并且由于在该遥控器壳体上仅有两个(当上下开关成为一体时)或三个(当上下开关中上升开关和下降开关分开时)开关，即使遥控器壳体的表面被污染，也不可能按错开关。
[0130]这样，通过技术方案14，操作者无需留意手中的操作用遥控器，能够边观察该移动体的移动边进行操作，因此就获得了一种三维移动装置，利用该装置，即使新手也能够容易、安全、可靠并迅速地进行操作。
[0131](15)在本发明技术方案15的三维移动装置中，将绝对编码器作为转动编码器。
[0132]这里的“绝对编码器“不仅如普通转动编码器那样测定旋转方向和角度，还能够检测该遥控器壳体实际上正在面对的绝对方向。
[0133]由此，即使在因工作结束或中断等切断三维移动装置的主电源的情况下，在再次接通该三维移动装置的主电源时，通过该绝对编码器能够立刻检测出该遥控器壳体正在面对的方向，因此无需在每次切断或接通主电源时进行复位，并且操作能够立即开始。
[0134]因此，操作者握住操作用遥控器并监视移动体，同时边使该遥控器壳体朝向欲使移动体在该水平面内移动的方向边连续地压住操作开关，由此，操作者能够在不将视线从该移动体上移开的情况下将该移动体水平移动到所希望的位置。通过操作该遥控器壳体上的上下开关，该移动体能够被降落到所希望的位置。
[0135]因此，即使新手也能够快速、安全并可靠地操作，并且由于在该遥控器壳体上仅有两个(当上下开关成为一体时)或三个(当上下开关中上升开关和下降开关分开时)开关，即使遥控器壳体的表面被污染也不可能按错开关。
[0136]这样，通过技术方案15，操作者无需留意手中的操作用遥控器，能够边观察该移动体的移动边进行操作，因此就获得了一种三维移动装置，利用该装置，即使新手也能够容易、安全、可靠并迅速地进行操作，并且无需在每次切断或接通该主电源时进行复位，因此操作能够马上开始。
[0137](16)在本发明技术方案16的三维移动装置中，操作用遥控器和电机驱动控制电路之间的通信是通过使用设在操作用遥控器上的发送装置和连接在该电机驱动控制电路上的接收装置的无线通信来进行的，并且该壳体方向识别机构是内置在遥控器壳体内的陀螺机构。
[0138]压电陀螺、光纤陀螺等能够被用作该陀螺机构。该遥控器壳体可以为任何形状，例如平板形、圆板形、长方体或立方体，并且该遥控器壳体的主视面或前端部分可以通过做记号等使遥控器壳体的方向变得显而易见。同时，操作开关可以设在该遥控器壳体的任何位置上。
[0139]该技术方案16的三维移动装置，相对于技术方案13到15的三维移动装置为有线操作方式的情况来说，其最大特征是为无线遥控操作式。即，通过设在该操作用遥控器上的陀螺机构检测该遥控器壳体正在面对的绝对方向，将该数据通过无线信号由发送装置传输到接收装置，该电机驱动控制电路接收这个信号，且X轴电机和Y轴电机被控制，以使移动体向该遥控器壳体的方向水平移动。
[0140]因此，无需像有线遥控操作式那样担心如何安装通信电缆，并且该移动体能够从远离它正下方(起重机装置、直升机等情况)的一个位置进行操作，所以操作者的安全性得到改善，并且操作也更加容易。
[0141]如果该遥控器壳体的朝向超过该陀螺机构的检测极限，则移动体将不再能够正确地被该操作用遥控器移动，这可能有危险。为了防止这种情况发生，必须配置成:如果遥控器壳体的朝向超过陀螺机构的检测极限，则即使操作者按下该操作用遥控器上的操作开关，移动体也不会移动。
[0142]这样，通过该技术方案16，操作者无需留意手中的操作用遥控器，能够边观察该移动体的移动边进行操作，因此就获得了一种三维移动装置，利用该装置，即使新手也能够容易、安全、可靠并迅速地进行操作，并且利用该装置，操作者的安全性得到了改善，操作也更加容易。
[0143](17)在本发明技术方案17的三维移动装置中，利用电波通信装置来实现无线通信。这里的术语“电波”指的是频率约为数THz左右或以下的电磁波，并且包括长波、中波、短波、超短波和微波。
[0144]通过该技术方案17，即使障碍物位于该发送装置与接收装置之间，通过利用电波的无线通信也能够进行可靠的通信，因此，手持操作用遥控器的操作者能够从一个安全并最容易操作的位置对该移动体进行移动操作。这样，通过使用电波作为无线通信机构，获得了一个三维移动装置，该三维移动装置无论在何处操作该操作用遥控器非常易于使用，并且，操作者无需留意手中的操作用遥控器，能够边观察该移动体的移动边进行操作，因此即使新手也能够容易、安全、可靠并迅速地进行操作，并且该装置无论在何处操作该操作用遥控器非常容易使用。
[0145](18)本发明技术方案18的三维移动装置，利用光通信装置来实现无线通信。这里的术语“光”指的是波长为约Inm?约Imm之间的电磁波，并且不限于可见光线，还包括红外线和紫外线。
[0146]与电波不同，光波的劣势在于如果在发送装置(发光装置)和接收装置(光接收装置)之间有一个障碍物，那么一个信号的发送将被阻隔，但是优势是一个光通信装置比一个电波通信装置便宜得多。因此，能够廉价地构筑一个通过无线通信进行的三维移动装置的操作系统。
[0147]这样，根据技术方案18，操作者无需留意手中的操作用遥控器，能够边观察该移动体的移动边进行操作，因此就获得了一种三维移动装置，利用该装置，即使新手也能够容易、安全、可靠并迅速地进行操作，并且利用该装置能够廉价地构建基于无线通信的操作系统。
[0148](19)本发明技术方案19的三维移动装置，通过在使操作用遥控器的遥控器壳体朝向规定的原方向的状态下接通主电源，X轴电机和/或Y轴电机和/或Z轴电机被致动，并且该移动体被移动到规定的原位置。
[0149]在无线操作方式的三维移动装置的情况下，在切断或接通该三维移动装置的主电源时，由于不能像技术方案15的三维移动装置那样使用绝对编码器，因此需要使用复位的机构。特别是在车载起重机等情况下，其必要性更大。
[0150]因此，该三维移动装置的主电源被切断时，使该操作用遥控器的遥控器壳体成为朝向规定的原方向的状态，使设在该操作用遥控器上的主电源开关或者设在其他位置上的主电源开关被打开，并且X轴电机、Y轴电机和Z轴电机的至少一个被驱动,使该移动体移动到规定的原位置，由此，能够进行复位操作，指示该操作用遥控器的遥控器壳体从该时刻所朝方向的数据由内置于该遥控器壳体的陀螺机构来测定，并且通过无线发送。
[0151]尤其，在无线操作方式的三维移动装置中，实际上能够相反地利用该操作用遥控器必须具有独自的电源这一事实，并且使该操作用遥控器的电源为可充电电池，并且当该操作用遥控器被设于充电器内时，只要使遥控器壳体朝向规定的原方向，就能够更可靠地进行该复位操作。[0152]这样，通过该技术方案19，能获得该三维移动装置，通过该装置，操作者无需留意手中的操作用遥控器，能够边观察移动体的移动边进行操作，因此，即使新手也能够容易、安全、可靠并迅速地进行操作，并且在每次主电源被切断和接通时都能够可靠地完成复位。
[0153](20)在本发明技术方案20的三维移动装置中，第二操作开关设在该遥控器壳体的与设有操作开关的面相反的面上，并且当按下这个第二操作开关时，该移动体在该遥控器壳体面对的方向的正相反的方向上移动。
[0154]在技术方案12到19的三维移动装置中，该遥控器壳体必须被转动360度以便使该移动体向该水平面内的360度的任何方向上移动，但是在技术方案20的三维移动装置中，仅通过在180度的范围内转动该遥控器壳体，就能够使该移动体在该水平面内的360度的任何方向上移动。
[0155]因此，操作者操作该三维移动装置就更加容易，并且可以在操作者处于舒适的姿势并移动较短的距离的条件下进行操作。另外，能够在操作者始终朝向该移动体的方向的条件下移动该移动体，并且由于该移动体移动时，操作者从来不会将他的背部转向该移动体，所以安全性也得到提高。
[0156]这样，通过技术方案20，操作者无需留意手中的操作用遥控器，能够边观察该移动体的移动边进行操作，因此就获得了一种三维移动装置，利用该装置，即使新手也能够容易、安全、可靠并迅速地进行操作，操作者能够以更加舒适的姿势，移动距离更短且更安全地进行操作。
[0157](21)本发明技术方案21的三维移动装置，该操作开关是一个十字键，当按下该十字键的上部时该移动体在该水平面内沿该遥控器壳体面对的方向移动，当按下该十字键的下部时该移动体在该水平面内沿与该遥控器壳体面对的方向的正相反的方向移动，当按下该十字键的左部时该移动体在该水平面内向左移动并且与该遥控器壳体面对的方向成90度，并且当按下该十字键的右部时，该移动体在该水平面内向右移动并与该遥控器壳体面对的方向成90度。
[0158]技术方案12到19的三维移动装置中，该遥控器壳体必须被转动360度以便使该移动体在该水平面内的360度的任何方向上移动，在技术方案20的三维移动装置中，需要使该遥控器壳体转动180度，但在技术方案21的三维移动装置中，仅通过使该遥控器壳体在90度的范围内转动，就能够使该移动体在该水平面内的360度的任何方向上移动。
[0159]因此，操作者操作该三维移动装置更加容易，并且能够在操作者处于更加舒适的姿势且移动更短的距离的条件下操作该三维移动装置。同时，能够在操作者始终朝向移动体的方向的条件下移动该移动体，并且由于在该移动体移动时操作者从来不会将他的背部转向该移动体，所以安全性也得到提高。
[0160]这样，通过技术方案21，操作者无需留意手中的操作用遥控器，能够边观察该移动体的移动边进行操作，因此就获得了一种三维移动装置，利用该装置，即使新手也能够容易、安全、可靠并迅速地进行操作，操作者能够以更舒适的操作姿势，移动更短且更安全地进行操作。
[0161](22)在本发明技术方案22的三维移动装置中，该操作开关是一个能够分两档按下的开关，当它被用力按入时，该操作开关被固定在按入的状态中，并且即使随后该遥控器壳体的朝向改变，该移动体也将继续在该水平面上沿该操作开关被按下时遥控器壳体所面对的方向移动，并且当该操作开关被再次用力按入时，操作开关复位并且移动体停止。
[0162]如果设计成，即使手握操作用遥控器的操作者使遥控器壳体的方向与欲使移动体在水平面内移动的方向一致从而按下操作开关，操作者也必须使遥控器壳体持续保持在朝向该方向的状态的话，则会对操作者产生负担。由于这种原因，如果该操作开关是能够分两档按下的开关，从而当用力按入时该操作开关被固定在被按入的状态，并且即使随后该遥控器壳体的朝向发生改变，该移动体的水平移动的方向也不会改变，那么将不再需要保持该遥控器壳体处在一个固定不变的朝向，这样大大减轻了操作者的负担。在欲使移动体停止时，该操作开关通过再次用力按压而复位。
[0163]这样，通过该技术方案22，操作者无需留意手中的操作用遥控器，能够边观察该移动体的移动边进行操作，因此就获得了一种三维移动装置，利用该装置，即使新手也能够容易、安全、可靠并迅速地进行操作，并且操作者的负担也大大减轻。
[0164](23)本发明技术方案23的三维移动装置包括移动机构，该移动机构具有通过升降机使移动体在上下方向上移动的Z轴电机，以及用于在水平面内移动该移动体的X轴电机和Y轴电机；电机驱动控制电路，用于驱动X轴电机、Y轴电机和Z轴电机的至少一个，并用于把该移动体移动到所希望的位置；以及通过通信电缆与该电机驱动控制电路连接的操作用遥控器，该通信电缆包括封闭在可弯曲但不扭转的电缆管内的通信线，该操作用遥控器具有固定到该通信电缆下端的长方体的遥控器壳体、分别设在该遥控器壳体的四个侧面上的操作开关以及用于使该移动体上升或下降的上下开关，并且当按下这些操作开关的其中之一时，一个电信号通过该通信线被传输到电机驱动控制电路，X轴电机和Y轴电机被电机驱动控制电路驱动，并且该移动体在水平面内沿该操作开关被按下的方向移动。
[0165]由此，监视移动体，同时当对应该移动体要被移动的方向的操作开关在设于该遥控器壳体的侧面的这四个操作开关之中被按下时，并且当该移动体要被移动的方向相对于该长方体的遥控器壳体倾斜时，通过交替地按下两个操作开关，该移动体在水平面内呈锯齿形被移动，由此，操作者能够在不将视线从该移动体移开的条件下将该移动体移动到所希望的位置。操作该遥控器壳体上的上下开关并降下该移动体，由此，该移动体能够被降落到所希望的位置。
[0166]因此，即使新手也能够迅速、安全并可靠地操作该三维移动装置，并且由于该遥控器壳体的每个侧面上仅设有一个操作开关，即使该遥控器壳体的表面被污染，也完全不可能按错开关。
[0167]另外，在技术方案23的三维移动装置中，与技术方案12到22的三维移动装置不同，不使用如壳体方向识别机构(转动编码器、陀螺机构等)那样的昂贵部件，为比较简单的结构，所以，能够使成本更低。
[0168]而且，在技术方案23的三维移动装置中，遥控器壳体的各侧面无需平行于该三维移动装置的X轴和Y轴。然而，如果使该遥控器壳体的各侧面平行于该三维移动装置的X轴和Y轴，那么当该移动体在X轴方向上水平移动时，操作者只需要连续按住一个操作开关即可，并且当该移动体沿Y轴方向水平移动时，仅需要连续按住一个操作开关即可，因此对于操作者来说操作更加容易，更优选。
[0169]这样，通过技术方案23，操作者无需留意手中的操作用遥控器，能够边观察该移动体的移动边进行操作，因此就获得了一种三维移动装置，利用该装置，即使新手也能够容易、安全、可靠并迅速地进行操作，并且成本能够降低。
[0170](24)在本发明技术方案24的三维移动装置中，包括显示装置，该显示装置用于在手持所述遥控器壳体并遥控操作所述移动体的移动的操作者能够目视的位置上显示所述遥控器壳体所朝的方向。此外，“操作者能够目视的位置”的意义和解释与上面所给出的相同(参见上面的(9-1))。
[0171]因此，操作者能够边通过该显示机构的显示确认该操作用遥控器的壳体的朝向边操作该操作用遥控器，所以不必通过连续监视手中的操作用遥控器来确认其壳体的朝向。另外，由于此时操作者不会大幅改变他的视野，能够边从显示机构的显示中确认手中的遥控器壳体的朝向边监视移动体的移动，所以，操作变得更加容易，并且该工作变得更加有效率，也能够更加安全地进行作业。
[0172]这样，通过技术方案24，操作者无需留意手中的操作用遥控器，能够边观察该移动体的移动边进行操作，因此就获得了一种三维移动装置，利用该装置，即使新手也能够容易、安全、可靠、迅速并有效地在三维方向上操作该移动体的移动。
[0173](25)在本发明技术方案25的移动体的移动操作方法中，包括如下工序，通过改变该遥控器壳体正在面对的方向而将该移动体移动到所希望的位置。因此，根据技术方案25，操作者无需留意手中的操作用遥控器，能够边观察该移动体的移动边进行操作，因此即使新手也能够容易、安全、可靠并迅速地在三维方向上操作该移动体的移动。
[0174](26)本发明技术方案26的移动体的移动操作方法，包括如下工序，将通过视觉确认在该显示装置上显示的方向、同时改变该所述遥控器壳体的朝向，由此将移动体移动到所希望的位置。
[0175]因此，操作者能够边通过该显示机构的显示确认该操作用遥控器的壳体的朝向边操作该操作用遥控器，所以无需通过连续地监视手中的操作用遥控器来确认该壳体的朝向。另外，由于此时操作者不会大幅改变他的视野，能够边从该显示机构上的显示中确认手中的遥控器壳体的朝向边监视该移动体的移动，所以，操作变得更加容易，并且该工作变得更加有效率，也能够更加安全地进行作业。
[0176]这样，通过技术方案26，操作者无需留意手中的操作用遥控器，能够边观察该移动体的移动边进行操作，因此即使新手也能够容易、安全、可靠、迅速并有效地在三维方向上操作该移动体的移动。
【专利附图】
【附图说明】
[0177]图1是表示作为本发明的实施方式一的三维移动装置的桥式起重机的整体结构的立体图。
[0178]图2是表示作为本发明的实施方式一的三维移动装置的桥式起重机的作为升降机的提升绞车的结构的立体图。
[0179]图3(a)是表示本发明的实施方式一的三维移动装置中的操作用遥控器的遥控器壳体部分的立体图，图3(b)是表示本发明的实施方式一的变形例的三维移动装置中的操作用遥控器的遥控器壳体部分的立体图。
[0180]图4是表示作为本发明的实施方式一的三维移动装置的桥式起重机内的控制机构的框图。[0181]图5是表示作为本发明的实施方式二的三维移动装置的桥式起重机的整体结构的立体图。
[0182]图6是表示本发明的实施方式二的三维移动装置内的操作用遥控器的立体图。
[0183]图7是表示作为本发明的实施方式三的三维移动装置的桥式起重机的整体结构的立体图。
[0184]图8是表示本发明的实施方式三的三维移动装置内的操作用遥控器的立体图。
[0185]图9是表示本发明的实施方式三的三维移动装置的变形例内的操作用遥控器的立体图。
[0186]图10是表示作为本发明的实施方式四的三维移动装置的桥式起重机的整体结构的立体图。
[0187]图11是表示实施方式四的三维移动装置内的操作用遥控器的立体图；
[0188]图12是表示作为本发明的实施方式五的三维移动装置的桥式起重机的整体结构的立体图。
[0189]图13(a)是表示本发明的实施方式五的三维移动装置内的操作用遥控器的遥控器壳体的整体结构的主视图，并且图13(b)表示左侧视图。
[0190]图14是表示本发明的实施方式五的三维移动装置内的操作用遥控器的控制的框图。
[0191]图15是表示作为本发明的实施方式六的三维移动装置的桥式起重机内的控制机构的框图。
[0192]图16是表示作为本发明的实施方式七的三维移动装置的桥式起重机内的控制机构的框图。
[0193]图17是作为本发明实施方式八的三维移动装置的桥式起重机的概要主视图。
[0194]图18是表示作为本发明实施方式九的三维移动装置的桥式起重机内使用的操作用遥控器的概要结构的纵剖视图。
[0195]图19是沿图18的A-A线的剖视图。
[0196]图20是图18的操作用遥控器的纵剖端面图。
[0197]图21为沿图20的B-B线的剖视图。
[0198]图22是表示按压图18中操作用遥控器的按钮与方向指令之间关系的说明图。
[0199]图23是表示按压图18中操作用遥控器的按钮与方向指令之间关系的说明图。
[0200]图24是表示在将光学传感器合并入该操作用遥控器时，作为实施方式的三维移动装置的桥式起重机内的控制机构的框图。
[0201]图25是表示作为图24中的三维移动装置的桥式起重机的动作的流程图。
[0202]图26是表示在作为图24中的三维移动装置的桥式起重机的动作中，由变换器指示的驱动电压的计算的说明图。
[0203]附图标记说明
[0204]1、1A、1B、1C、1D 三维移动装置(桥式起重机)
[0205]2A、2B 行驶导轨
[0206]3A、3B 凹座
[0207]4 桥式起重机大梁[0208]5、29 升降机(提升绞车)
[0209]6 支承钢索
[0210]7 移动体(吊钩)
[0211]8 通信电缆
[0212]9、9A、35、40、40A、45、50 操作用遥控器
[0213]10、36、41、46、51 遥控器壳体
[0214]11、47A、47B、47C、47D 操作开关
[0215]11A、38A、43A、48A、53A 上升开关
[0216]11B、38B、43B、48B、53B 下降开关
[0217]IlC 第二操作开关
[0218]12 旋转连接部
[0219]13 横向移动电机(Y轴电机)
[0220]16 卷绕电机(Z轴电机)
[0221]37、42、52 操作开关(十字键)
[0222]43 上下开关
【具体实施方式】
[0223]现在参照【专利附图】
【附图说明】本发明的实施方式。
[0224]实施方式一
[0225]首先，参考图1到图4来说明本发明实施方式一的三维移动装置。
[0226]图1是表示作为本发明的实施方式一的三维移动装置的桥式起重机的整体结构的立体图。图2是表示作为本发明的实施方式一的三维移动装置的、作为桥式起重机的升降机的提升绞车的结构的图。图3(a)是表示本发明的实施方式一的三维移动装置中的、操作用遥控器的遥控器壳体部分的立体图，图3(b)是表示本发明的实施方式一的变形例涉及的三维移动装置中的、操作用遥控器的遥控器壳体部分的立体图。图4是表示作为本发明的实施方式一的三维移动装置的、桥式起重机中的控制机构的框图。
[0227]如图1所示，作为本发明的实施方式一的三维移动装置的桥式起重机I构成为，在平行地敷设于建筑物的天花板附近的行驶导轨2A、2B上经由车轮行驶的一对凹座3A、3B之间横架起重机大梁4，该起重机大梁4具有能够横向移动的作为升降机的提升绞车5，在由作为升降机的提升绞车5卷起的支承钢索6的前端固定作为移动体的吊钩7。
[0228]这样，由于桥式起重机I配置成:使起重机大梁4大致垂直地横架于行驶导轨2A、2B上，并且使前端具有吊钩7的提升绞车5在起重机大梁4上移动，因此，它适合作为本发明的三维移动装置，本发明的三维移动装置以移动机构为中心，该移动机构具有使作为移动体的吊钩7在上下方向移动的Z轴电机，以及用于在水平面内移动的X轴电机和Y轴电机。
[0229]作为细长部件的弯曲但不扭转的通信电缆8从提升绞车5吊下到靠近地面，并且通信电缆8的下端经由旋转连接部12连接到遥控器壳体10，该旋转连接部12能够相对于通信电缆8自由旋转。这里，弯曲但不扭转的通信电缆8在其弯曲且不扭转的电缆管内内置有通信线，壳体方向识别机构，在电缆管的下端，在自由旋转地连接遥控器壳体10的旋转连接部12内设有转动编码器。“可弯曲且不扭转的电缆管”具体是指JIS-C8309中规定的金属制可挠电线管和乙烯覆面金属制可挠电线管，例如，可以使用三桂制作所制造的普利卡管或防水普利卡管(商品名)。
[0230]两档按钮式的操作开关11设在长方体的遥控器壳体10的主视面，当轻按操作开关11时，操作开关11不被固定，并且放开后在弹力的作用下复位，在用力按压时，操作开关11被保持在压入的状态，并且在下一次用力按压后通过弹力复位。作为壳体方向识别机构的光学式的转动编码器被内置于旋转连接部12内。实施方式一的操作用遥控器9由具有这些操作开关11的遥控器壳体10和旋转自由地将遥控器壳体10连接到通信电缆8的旋转连接部12构成。
[0231]如图2所示，提升绞车5具有夹持桥式起重机大梁4设置的一对车轮14。这些车轮14被横向移动用电机(Y轴电机)13驱动并旋转，由此，提升绞车5沿桥式起重机大梁4横向移动。在这些横向移动单元上通过支承部件15悬挂支承有提升绞车主体17，在提升绞车主体17上安装有用于卷绕或放开支承钢索6的卷绕用电机(Z轴电机)16。
[0232]分别未图示的行驶用车轮和行驶用电机(X轴电机)设在凹座3A、3B上，该凹座3A、3B支承图1所示的桥式起重机大梁4的两端并在行驶导轨2A、2B上行驶。另外，在图2中示出的提升绞车主体17中内置有电机驱动控制电路，该电机驱动控制电路用于根据操作用遥控器9的操作来驱动X轴电机、Y轴电机13和Z轴电机16。
[0233]下面通过参照图3 (a)说明实施方式一的操作用遥控器9的结构。如图3 (a)所示，遥控器壳体10经由旋转连接部12以360度自由旋转的方式安装在通信电缆8上，在遥控器壳体10的主视面的大致中央设有大的操作开关11，并且在其上下设有作为上下开关的上升开关IlA和下降开关11B。
[0234]如上所述，在旋转连接部12内部设有作为壳体方向识别机构的光学式转动编码器，该光学式转动编码器对遥控器壳体10相对于基准方向(在实施方式一中，如图1所示的朝向遥控器壳体10与桥式起重机大梁4平行的方向)向哪一侧旋转、旋转多少度进行测定，并使该旋转角度的数据作为电信号通过内置于通信电缆8中的通信线，从而传送到内置于提升绞车主体17中的电机驱动控制电路。
[0235]这里，当轻按操作开关11时，指示操作开关11已被轻按的电信号通过内置于通信电缆8中的通信线被发送到内置于提升绞车主体17中的电机驱动控制电路，在该电机驱动控制电路的控制下，X轴电机和/或Y轴电机13被致动，作为移动体的吊钩7向与遥控器壳体10的方向正好相反的方向，也就是说向与遥控器壳体10的主视面正好相反的方向水平移动。
[0236]通过参照图1到图4对该电机驱动控制电路的控制进行说明。
[0237]如图1以及图4所示，在构成操作用遥控器9的遥控器壳体10上设有操作开关
11、上升开关IlA和下降开关11B，在旋转连接部12中内置有作为壳体方向识别机构的转动编码器(光学式转动编码器)19。而且，内置于提升绞车主体17中的电机驱动控制电路18由微型计算机20 (以下称作“微机”)和变换器(或接触器)21构成。
[0238]这里的微型计算机20具有CPU (中央处理器)、ROM、RAM等存储装置、输入/输出(I/o)装置，接收来自遥控器壳体10并通过通信电缆8内的通信线发送的电信号，并进行必要的计算处理，并且将处理结果作为电信号输出到变换器(或接触器)21。微机20可以是已知的单片机，或者可以由多个芯片、元件和零件组成。
[0239]光学式转动编码器19对遥控器壳体10相对于通信电缆8从原位置向哪一侧旋转多少度进行测定，并且将测定值作为电信号通过通信电缆8内的通信线发送到微机20。而且，当按下操作开关11时，规定的电信号通过通信电缆8内的通信线被发送到微机20，微机20向变换器(或接触器)21发送控制信号，变换器(或接触器)21根据该控制信号向X轴电机23和/或Y轴电机13供给驱动电流，X轴电机23和/或Y轴电机13被驱动，作为移动体的吊钩7向遥控器壳体10所朝向的方向移动。
[0240]包括变换器21和微机20的电机驱动控制电路18执行X轴电机23和/或Y轴电机13的驱动控制，接触器22控制Z轴电机16的驱动。
[0241 ] 因此，构成了包括电机驱动控制电路18和接触器22的驱动控制装置61，这个驱动控制装置61和操作用遥控器9构成了包括图1的通信电缆8的移动操作装置60。
[0242]另外，X轴电机23、Y轴电机13和Z轴电机16相当于移动机构62。
[0243]这里，当使用变换器21时，由于能够对被供给到X轴电机23和Y轴电机13的驱动电流的大小进行无档控制，所以，能够使提升绞车5在遥控器壳体10所朝方向上直线移动，但当使用接触器21时，由于被供给到X轴电机23和Y轴电机13的驱动电流的大小总是保持恒定值，所以，提升绞车5的吊钩7仅能够在平行于行驶导轨2A、2B的方向、平行于桥式起重机大梁4的方向以及他们中间的方向总计八个方向上移动。因此，仔细观察，提升绞车5的吊钩7是在遥控器壳体10所朝方向上锯齿形地行驶移动。
[0244]此外，当按压设于操作用遥控器9上的作为上下开关的上升开关IlA和下降开关IlB时，规定的电信号通过通信电缆8内的通信线，与电机驱动控制电路18同样地被发送到内置于提升绞车主体17中的接触器22，并且驱动电流从接触器22被供给到Z轴电机16，当按压上升开关IlA时，Z轴电机16卷起支承钢索6并进行使吊钩7上升的动作，当按压下降开关IlB时，Z轴电机16放开支承钢索6并进行使吊钩7下降的动作。
[0245]因此，操作图1所示的桥式起重机I的操作者，首先按下操作用遥控器9的下降开关IlB以使Z轴电机16动作从而使吊钩7下降，并使吊钩7勾挂在置于地面上的搬运物上，然后按下上升开关IIA以使Z轴电机16动作并卷起支承钢索6，从而将搬运物提升到对水平方向上的移动没有阻碍的高度。然后，操作者将遥控器壳体10朝向欲使该搬运物移动的方向，轻按操作开关11，并且在边观察勾挂在吊钩7上进行移动的搬运物的移动方向的同时边对遥控器壳体10的朝向进行微调，由此，能够使搬运物向所希望的方向平行移动。
[0246]当操作者停止按压操作开关11时，操作开关11通过弹力复位，提升绞车5的吊钩
7停止。另外，在确认了该搬运物正沿所希望的方向移动之后，操作者用力按操作开关11，这样操作开关11被保持在按下的状态，此后不再传送遥控器壳体10的方向的电信号，即使改变遥控器壳体10的朝向，提升绞车5的吊钩7的移动方向也不会发生变化。
[0247]这样，在将由提升绞车5的吊钩7悬挂的搬运物水平移动到所希望的位置后，操作者放开操作开关11 (持续轻按的情况)或再次用力按压操作开关11 (使操作开关11固定的情况)以使操作开关11复位，从而使提升绞车5的吊钩7停止，通过按压下降开关11B，Z轴电机16在使吊钩7下降的方向上动作，支承钢索6被放开，搬运物通过其自身重量下降并降落到规定的位置。
[0248]这样，在本实施方式一的桥式起重机I中，通过按压操作开关11使提升绞车5的吊钩7在遥控器壳体10的方向上移动，因此，操作者无需观察手边的情况，而只要边观察该搬运物的移动方向边调整遥控器壳体10的朝向即可，因此，能够不使视线从勾挂在提升绞车5的吊钩7上的搬运物移开地将该搬运物移动到所希望的位置。
[0249]因此，即使新手也能够快速、安全并可靠地操作桥式起重机1，并且由于遥控器壳体10仅有三个开关(操作开关11、上升开关IlA和下降开关11B)，所以即使遥控器壳体10由于被用于涂装车间等而被污染，也不可能按错开关。
[0250]这样，由于无需观察手边的情况，所以操作者能够在边观察勾挂在提升绞车5的吊钩7上的搬运物的移动的同时边进行操作，因此，能够得到即使新手也能够容易、安全、可靠并迅速地进行操作的桥式起重机I。
[0251]在本实施方式一中说明了如下的情况，即，使操作开关11成为能够分两档被按下的开关，当用力按下时，操作开关11被固定在按入的状态，此后即使遥控器壳体10的朝向发生改变，提升绞车5的吊钩7的移动方向也不改变，但也可以为如下方式，即不必分两档按入开关，而是在按压操作开关11期间追随遥控器壳体10的朝向从而使提升绞车5的吊钩7的移动方向发生改变。
[0252]下面，参照图3(b)对本实施方式一的变形例的起重机装置的操作用遥控器进行说明。
[0253]上述本实施方式一的操作用遥控器9图3(a)所示仅有一个操作开关11，因此，为了使提升绞车5的吊钩7后退，需要将遥控器壳体10旋转180度，并按下操作开关11。即，为了使提升绞车5的吊钩7在水平面内的所有方向上移动，需要将遥控器壳体10旋转360度。
[0254]对此，如图3(b)所示，在本实施方式一的变形例的操作用遥控器9A中，在操作开关11的背面设有第二操作开关11C。当按下第二操作开关IlC时，以使提升绞车5的吊钩7沿与遥控器壳体10的方向反方向(180度方向)移动的方式，在图4中的微机20中进行控制。
[0255]由此，在欲使提升绞车5的吊钩7后退时，能够通过不移动遥控器壳体10而按下第二操作开关IIC准确地使提升绞车5的吊钩7后退。因此，通过并用两个操作开关11和11C，在欲使提升绞车5的吊钩7在水平面内的所有方向上移动时，仅通过使遥控器壳体10在180度的范围内旋转即可。
[0256]这样，在本实施方式一的变形例的桥式起重机中，能够边观察勾挂在提升绞车5的吊钩7上进行搬运的搬运物的移动的同时边进行操作，即使新手也能够容易、安全、可靠并迅速地进行操作，操作者的移动距离短，且能够更轻松地进行操作。
[0257]此外，对于本实施方式一的变形例，使操作开关11和/或第二操作开关IlC可以为分两档按入操作的开关，在用力按压时，该开关被固定在压入的状态，并且此后即使遥控器壳体10的朝向发生，提升绞车5的吊钩7的移动方向也不会改变，也可以为如下方式，SP在按压操作开关11和/或第二操作开关IlC期间，提升绞车5的吊钩7的移动方向追随遥控器壳体10的朝向并发生改变。
[0258]实施方式二
[0259]下面，参照图5和图6对作为本发明的实施方式二的三维移动装置的桥式起重机进行说明。[0260]图5是表示作为本发明的实施方式二的三维移动装置的桥式起重机的整体结构的立体图。
[0261]图6是表示本发明的实施方式二的三维移动装置中的操作用遥控器的立体图。
[0262]本实施方式二的桥式起重机1A，除了操作用遥控器35的部分之外，具有与图1所不的实施方式一的桥式起重机I相同的外观，对相同的部分标注与图1相同的符号并省略详细的说明。另外，除了操作开关的结构不同之外，电机驱动控制电路的构成也与图4所示的实施方式一中的情况相同，所以适当参照图4并省略详细说明。
[0263]如图5所示，在实施方式二的桥式起重机IA中，如实施方式一中所述，在使用弯曲但不扭转的管的通信电缆8的下端安装有操作用遥控器35，该操作用遥控器35具有与实施方式一不同的平板状的遥控器壳体36。遥控器壳体36经由旋转连接部12自由旋转地安装在通信电缆8上，在遥控器壳体36的主视面上，作为操作开关的十字键37被设在中央。
[0264]下面，参照图6说明操作用遥控器35的结构。
[0265]如图6所示，在本实施方式二的操作用遥控器35中，在遥控器壳体36的主视面，如上所述的作为操作开关的十字键37被设在中央，在十字键37的上下设有作为上下开关的上升开关38A和下降开关38B。这里，十字键37的上部37A、下部37B、左部37C和右部37D均为分两档按入的类型，在轻按时，它们在松开后通过弹力复位，并且当用力按压时，它们固定在被按入的状态，并且当再次用力按压时通过弹力复位。
[0266]如图4所示，在旋转连接部12的内部设有转动编码器(光学式转动编码器)19，该转动编码器19将遥控器壳体36相对于通信电缆8从初始位置(在本实施方式二中，如图5所示，遥控器壳体36朝向与桥式起重机大梁4平行的方向)向哪一侧旋转以及旋转多少度的数据作为电信号通过通信电缆8内的通信线发送到提升绞车主体17内的微型计算机20。
[0267]这里，作为图6所示的操作开关的十字键37以如下方式被微型计算机20和变换器(或接触器)21控制，即:当按下上部37A时，提升绞车5的吊钩7沿遥控器壳体36的方向水平移动，当按下下部37B时，提升绞车5的吊钩7沿与遥控器壳体36的方向的反方向(180度方向)水平移动，当按下左部37C时，提升绞车5的吊钩7沿与遥控器壳体36的方向成90度向左的方向水平移动，当按下右部37D时，提升绞车5的吊钩7沿与遥控器壳体36的方向成90度向右的方向水平移动。
[0268]因此，能够仅通过使遥控器壳体36在从初始位置向右方向或向左方向的90度的范围内旋转，来使提升绞车5的吊钩7在水平面内360度的所有方向上移动。
[0269]这样，当使提升绞车5的吊钩7水平移动到所希望位置后，松开(持续轻按的情况)或再次用力按压(用力按压并被固定的情况)作为操作开关的十字键37以使十字键37复位从而使提升绞车5的吊钩7停止，并通过按压下降开关38B，使电信号通过通信电缆
8内的通信线被发送到提升绞车主体17内的接触器22，通过接触器22向Z轴电机16供给驱动电流，Z轴电机16在使吊钩7下降的方向被驱动，支承钢索6被放开，搬运物通过自身重量下降并降落到规定的位置。
[0270]这样，在本实施方式二的桥式起重机IA中，由于通过操作作为操作开关的十字键37的上部37A、下部37B、左部37C或右部37D，提升绞车5的吊钩7就会在相对于遥控器壳体36的方向的规定的方向上移动，因此，操作者无需留意手边的情况，只要边观察该搬运物的移动方向边调整遥控器壳体36的朝向即可，所以能够不将视线从勾挂在提升绞车5的吊钩7上的搬运物移开地将搬运物移动到所希望的位置。
[0271]这样，在本实施方式二的桥式起重机IA中，操作者无需留意手边的情况，就能够边观察勾挂在提升绞车5的吊钩7上进行搬运的搬运物的移动边进行操作，即使新手也能够容易、安全、可靠并迅速地进行操作，并且能够更轻松地进行操作。
[0272]对于实施方式二，说明了以下情况，S卩，使作为操作开关的十字键37的各部分37A、37B、37C和37D成为分两档按入的类型，当用力按压时，它们固定在被压入的状态，并且此后即使遥控器壳体36的朝向发生改变，提升绞车5的吊钩7的移动方向也不改变，但也可以为以下方式，即无需使开关成为分两档按入的类型，可以在按压十字键37的各部分37A、37B、37C和37D期间，使提升绞车5的吊钩7的移动方向追随遥控器壳体36的朝向而发生改变。
[0273]实施方式三
[0274]下面参照图7到图9对作为本发明的实施方式三的三维移动装置的桥式起重机进行说明。
[0275]图7是表示本发明的实施方式三的三维移动装置的桥式起重机的整体结构的立体图。图8是表示本发明的实施方式三的三维移动装置中的操作用遥控器的立体图。图9是表示本发明的实施方式三的变形例的三维移动装置中的操作用遥控器的立体图。
[0276]此外，本发明的实施方式三的桥式起重机IB除了操作用遥控器40的部分之外，具有与图1所示的实施方式一的桥式起重机I相同的外观，因此对于相同的部分采用与图1相同的符号并且不再详述。另外，除了操作开关的结构不同以及转动编码器是绝对编码器之外，电机驱动控制电路的结构也与图4所示的实施方式一的情况相同，所以适当参照图4省略详细说明。
[0277]如图7所示，在作为实施方式三的三维移动装置的桥式起重机IB中，如实施方式一中所述，在使用弯曲但不扭转的管的通信电缆8的下端安装有与实施方式一和实施方式二不同的操作用遥控器40，该操作用遥控器40具有平板状的遥控器壳体41，该遥控器壳体41设有把手部分。遥控器壳体41经由旋转连接部12旋转自由地安装在垂直于扁平面的通信电缆8上，在在遥控器壳体41的上表面，作为操作开关的十字键42设在中央。
[0278]下面，参照图8说明操作用遥控器40的结构。
[0279]如图8所示，在本实施方式三的操作用遥控器40中，在遥控器壳体41的上表面设有作为操作开关的十字键42，在遥控器壳体41的前端设有兼用作把手的旋转式的上下开关43。在按压十字键42的上部42a、下部42b、左部42c和右部42d中的任意一个期间，规定的电信号会通过通信电缆8内的通信线被发送到微型计算机20，十字键的各部分在被松开后通过弹力复位。
[0280]另外，上下开关43被设计成在操作者用一只手按压遥控器壳体41且通过另一只手不施力时不旋转，或向右转动时，吊钩7上升，向左转动时，吊钩7下降,可以在上下开关43的表面上与箭头同时示出“上升”、“下降”的文字，以便更好地观察。此外，这种显示可以通过刻印来完成。
[0281]而且，在旋转连接部12中内置有作为壳体方向识别机构的转动编码器(光学式绝对编码器)19，该转动编码器19将遥控器壳体41相对于通信电缆8位于从初始位置开始旋转了多少度后的位置的角度的绝对信息的数据作为电信号通过通信电缆8内的通信线发送到提升绞车主体17内的微型计算机20。而且，遥控器壳体41如想象线(点划线)和箭头所不那样，能够相对于通信电缆8向360度的任意方向转动,但是无论朝向哪个方向，都通过图4所示的微机20进行如下控制，即在对作为操作开关的十字键42的上部42a进行按压时，提升绞车5的吊钩7沿该时刻操作开关42的上部42a所朝方向移动。
[0282]即，通过转动编码器(绝对编码器)19，遥控器壳体41当前所朝方向的数据被不断地发送到微机20，所以当指示作为操作开关的十字键42的上部42a被按压的电信号被发送到微机20时，微机20将一个控制信号发送到变换器(或接触器)21，以使提升绞车5的吊钩7沿该时刻遥控器壳体41所朝方向前进，随之驱动电流从变换器(或接触器)21被供给到X轴电机23以及Y轴电机13。
[0283]同样进行如下控制，当按下作为操作开关的十字键42的下部42b时，控制提升绞车5的吊钩7使其沿与该时刻遥控器壳体41所朝方向相反的方向水平移动；当按下十字键42的左部42c时，控制提升绞车5的吊钩7使其沿相对于该时刻遥控器壳体41所朝方向90度向左的方向水平移动；当按下十字键42的右部42d时，控制提升绞车5的吊钩7使其沿相对于该时刻遥控器壳体41所朝方向90度向右的方向水平移动。
[0284]因此，仅通过使遥控器壳体41从初始位置向右或向左在90度的范围旋转，就能够使提升绞车5的吊钩7在水平面内360度的所有方向上移动，并且，由于操作者能够在易操作的位置上绕入地进行操作，因此，移动距离变短，操作更轻松。
[0285]这样，在使提升绞车5的吊钩7水平移动到所希望的位置后，松开作为操作开关的十字键42以使提升绞车5的吊钩7停止，并且通过使上下开关43向左旋转，电信号通过通信电缆8被发送到提升绞车主体17内的接触器22，通过接触器22驱动电流被供给到Z轴电机16，Z轴电机16在使吊钩7下降的方向被驱动，并且支承钢索6被放开，从而搬运物通过其自身重量下降到规定的位置。
[0286]这样，在本实施方式三的桥式起重机IB中，通过按压作为操作开关的十字架42的上部42a、下部42b、左部42c、右部42d，提升绞车5的吊钩7相对于遥控器壳体41的方向在规定的方向上移动，因此，操作者无需留意手边的情况，只要边观察搬运物的移动方向边调整遥控器壳体41的朝向即可，所以操作者能够不将视线从勾挂在提升绞车5的吊钩7上的搬运物移开地将该搬运物移动到所希望的位置。
[0287]这样，在本实施方式三的桥式起重机IB中，操作者无需留意手边的情况，能够边观察勾挂在提升绞车5的吊钩7上的搬运物的移动边进行操作，即使新手也能够容易、安全、可靠并迅速地进行操作，而且能够更轻松地进行操作。
[0288]而且，在本实施方式三的桥式起重机IB中，作为壳体方向识别机构使用绝对编码器，也就是说使用不仅如通常的转动编码器那样单纯地测定转动方向和角度的编码器，而且使用能够检测当前所朝向的绝对方向的编码器，由此，即使在因工作结束或中断等原因而切断桥式起重机IB的主电源的情况下，由于在再次接通桥式起重机IB的主电源时，通过该绝对编码器能够立刻检测出遥控器壳体41所朝的方向，所以，无需在每次切断或接通桥式起重机IB的主电源时进行复位操作，能够马上开始桥式起重机IB的操作。
[0289]下面参照图9说明本实施方式三的变形例的操作用遥控器40A。如图9所示，本实施方式三的变形例的操作用遥控器40A的整体结构与图8中示出的操作用遥控器40类似。不同的是，固定在遥控器壳体41上的把手44不旋转，且不兼作提升绞车主体17的上下开关，取而代之地如图9所示，在遥控器壳体41的侧面独立设有上升开关43A和下降开关 43B。
[0290]因此，操作者无需如图8所示那样，在使把手(上下开关)43旋转时，在仔细确认向哪一侧旋转吊钩7才能够下降后再进行操作，在使提升吊钩7上升时，只要按压图9所示的上升开关43A即可，另外，在欲使吊钩7下降时，只要按压下降开关43B即可，所以，能够迅速地进行判断，通过提升绞车主体17进行的吊钩7的升降操作变得更容易。
[0291]这样，在本实施方式三的变形例的桥式起重机以及操作用遥控器40A中，能够边观察勾挂在提升绞车5的吊钩7上进行搬运的搬运物的移动边进行操作，即使新手也能够容易、安全、可靠地进行操作，并且也能够更可靠且迅速地进行升降操作。
[0292]对于本实施方式三，说明以下的情况，S卩，在按压作为操作开关的十字键42的各部分42a、42b、42c、42d期间，作为移动体的吊钩7的移动方向追随遥控器壳体41的朝向发生改变，但也可以为如下情况，即使十字键42的各部分42a、42b、42c、42d成为分两档按入的类型，在用力按压时这些部分被固定在压入的状态下，此后即使遥控器壳体41的朝向改变，作为移动体的吊钩7的移动方向也不改变。
[0293]实施方式四
[0294]下面参照图10和图11对作为本发明的实施方式四的三维移动装置的桥式起重机进行说明。
[0295]图10是表示作为本发明的实施方式四的三维移动装置的桥式起重机的整体结构的立体图。图11是表示本实施方式四的三维移动装置中的操作用遥控器的立体图。
[0296]此外，本实施方式四的桥式起重机1C，除了操作用遥控器45的部分之外，具有与图1所示的实施方式一中的桥式起重机I相同的外观，因此对相同的部分标注与图1相同的符号并且不再详述。
[0297]如图10所示，在本实施方式四的桥式起重机IC中，在如实施方式一所述那样使用弯曲但不扭转的管的通信电缆8的下端安装有操作用遥控器45，该操作用遥控器45具有与实施方式一到三不同的长方体形状的遥控器壳体46。遥控器壳体46不能旋转地固定安装在通信电缆8上，在遥控器壳体46的长方体的各侧面分别设有操作开关47A、47B、47C、47D。
[0298]下面，参照图11说明操作用遥控器45的结构。如图11所示，在本实施方式四的操作用遥控器45中，如上所述，在通信电缆8的下端固定有遥控器壳体46，在遥控器壳体46的四个侧面分别设有操作开关47A、47B、47C、47D。另外，在设有操作开关47A的侧面上，在操作开关47A的上下设有作为上下开关的上升48A和下降开关48B。
[0299]而且，设有操作开关47A、47C的侧面平行于桥式起重机IC的行驶导轨2A、2B，设置有操作开关47B、47D的侧面平行于桥式起重机IC的起重机凹座3A、3B。
[0300]而且，在提升绞车主体17内作为控制设备仅设有接触器，并进行如下控制，即驱动电流被供给到各横向移动用电机(Y轴电机)13或设在凹座3A、3B上的未图示的X轴电机23，以使在按下控制开关47A时，图1所示的提升绞车5的吊钩7沿桥式起重机大梁4向凹座3A侧移动；在按下操作开关47C时，提升绞车5的吊钩7沿桥式起重机大梁4向凹座3B侧移动；在按下操作开关47B时，桥式起重机大梁4向图1的右上方移动；在按下操作开关47D时，桥式起重机大梁4向图1的左下方移动。
[0301]因此，操作桥式起重机IC的操作者能够边观察勾挂在吊钩7上的搬运物边按压遥控器壳体46的四个操作开关47A、47B、47C、47D中的某一个，由此，尤其在欲使搬运物向斜向移动的情况下，通过交替、断续地按压操作开关47A、47B、47C、47D中的某两个，能够使提升绞车5的吊钩7以锯齿形的方式向所希望的方向移动，从而能够使该搬运物移动。
[0302]这样，在使提升绞车5的吊钩7水平移动到所希望的位置后，松开操作开关47A、47B、47C、47D以使提升绞车5的吊钩7停止，并且通过按压下降开关48B而向Z轴电机16提供驱动电流，从而Z轴电机16在使吊钩7下降的方向被驱动，支承钢索6被放开，该搬运物通过其自身重量下降到规定的位置。
[0303]这样，在本实施方式四的桥式起重机IC中，由于通过按压操作开关47A、47B、47C、47D，提升绞车5的吊钩7沿各开关被按压的方向移动，因此，操作者无需留意手边的情况，只要边观察搬运物的移动方向边按压操作开关47A、47B、47C、47D中的某一个即可，因此，操作者能够不将视线从勾挂在提升绞车5的吊钩7上的搬运物移开地将搬运物移动到所希
望的位置。
[0304]而且，在本实施方式四的桥式起重机IC中，与实施方式一到三不同,是一种不使用光学式转动编码器或微型计算机等高级装置的简单的结构，因此，能够使装置更加廉价，并且容易设置在小型车间中等。
[0305]这样，在本实施方式四的桥式起重机IC中，由于无需留意手边的情况，能够边观察勾挂在提升绞车5的吊钩7上的搬运物的移动边进行操作，即使新手也能够容易、安全、可靠并迅速地进行操作，并且能够降低成本。
[0306]实施方式五
[0307]下面参照图12到图14对作为本发明的实施方式五的三维移动装置的桥式起重机进行说明。图12是表示作为本发明的实施方式五的三维移动装置的桥式起重机的整体结构的立体图。图13(a)是表示本发明的实施方式五的三维移动装置中的操作用遥控器的遥控器壳体的整体结构的主视图，图13(b)是左侧视图。图14是表示本发明的实施方式五的三维移动装置中的操作用遥控器的控制结构的框图。
[0308]此外，本实施方式五的桥式起重机ID除了没有通信电缆8，以及除了提升绞车内的电机驱动控制电路的结构和操作用遥控器50的部分之外，具有与图1所示的实施方式一的桥式起重机I相同的外观，因此对相同的部分标注与图1相同的符号并且不再详述。
[0309]如图12所示，与上述实施方式一到四中的桥式起重机都为使用了通信电缆8的有线操作式相比，实施方式五的桥式起重机ID最显著的不同是它为无线操作式。
[0310]S卩，在本实施方式五中，如图14所示，在遥控器壳体51内内置有电波发送装置30，在提升绞车29内内置有电波接收装置31，通过按压遥控器壳体51的作为操作开关的十字键52等，其数据被转换成无线信号并作为无线电波从电波发送装置30被发送，电波接收装置31接收这个电波并将它转换成一个电信号，并且这个电信号被输入到电机驱动控制电路28内的微型计算机20中的输入/输出(I/O)端口，从而进行作为移动体的吊钩7的移动控制。
[0311]因此，尽管变得稍昂贵，但由于从设置了桥式起重机ID的建筑内的任何位置都能够控制吊钩7的移动，所以，能够得到更加安全且非常易于使用的桥式起重机1D。[0312]首先，参照图14对遥控器壳体51以及提升绞车29的内部结构进行说明。如图14所示，在本实施方式五中，在遥控器壳体51中也内置有微型计算机27(以下称作“微机”)，并且该微机27与微机20同样，具有CPU (中央处理器)、ROM、RAM等存储装置、输入/输出(I/O)装置。而且，在遥控器壳体51中内置有压电陀螺25和地磁传感器26，通过压电陀螺25并凭借遥控器壳体51的旋转检测出遥控器壳体51所朝的方位。
[0313]另外，除了操作开关52、上升开关53A、下降开关53B之外，还设有重置按钮55，在通过压电陀螺25进行方位检测出现偏差时，通过按压该重置按钮55，能够将由地磁传感器26精确测定的正北方位重新设为压电陀螺25的基准方向(方位O度的方向)。
[0314]来自这些压电陀螺25、地磁传感器26、操作开关52、上升开关53A、下降开关53B和重置按钮55的电信号被输入到微机27，并根据存储在微机27的存储装置内的程序进行计算处理后，将结果作为控制信号发送到发送装置30，并且从发送装置30作为电波被发送。
[0315]另一方面，在提升绞车29的内部与图4同样内置有微型计算机20，从接收装置31输入一个电信号，该接收装置31接收从发送装置30发出的电波，并且根据存储在微机20的存储装置内的程序进行计算处理，此后控制信号作为电信号被发送到变换器(或接触器)21以及接触器22，从变换器(或接触器)21向X轴电机23以及Y轴电机13供给与该控制信号相应的驱动电流，并从接触器22向Z轴电机16供给驱动电流。
[0316]下面参照图13(a)和图14对本实施方式五中作为移动体的吊钩7的移动方向的控制的具体内容进行说明。在图13(a)中，遥控器壳体51被保持成基本水平。如图13(a)所不，当遥控器壳体51的前端相对于压电陀螺25的O度方向(正北方向)以角度Θ偏向西方时，按压作为操作开关的十字键52，则压电陀螺25检测出该相对于正北方向以角度Θ偏向西方的情况，且将该数据信号发送到微机27。
[0317]这样，在微机27中判定遥控器壳体51相对于正北方向以Θ角度偏向西方的情况以及十字键52的上部被按压的情况，同时一个控制信号被发送装置30发送，以使吊钩7相对于正北方向以角度Θ向西移动。接收装置31收到来自发送装置30的作为无线电波发送的控制信号，随后，从接收装置31发送的控制信号通过微机20作为一个电信号被发送到变换器21，并从变换器21向X轴电机23以及Y轴电机13分别供给需要的驱动电流，从而使提升绞车29相对于正北方向以角度Θ向西移动。
[0318]另外，在图13(a)中，当按压作为操作开关的十字键52的右部52A时，在微机27中判断遥控器壳体51相对于正北方向以角度Θ偏向西方的情况以及十字键52的右部52A被按压的情况，从而由发送装置30发送一个控制信号，以使吊钩7相对于正北方向以角度(Θ-90)向西移动，即以角度(90-Θ)向东移动。通过接收到该控制信号的微机20控制变换器21，并向X轴电机23以及Y轴电机13分别供给需要的驱动电流，从而使吊钩7相对于正北方向以角度(90-Θ)向东移动。
[0319]此外，在图13(a)中，遥控器壳体51虽被基本上保持水平，但即使遥控器壳体51向前后方向或向左右方向倾斜，通过压电陀螺25也能检测出遥控器壳体51在水平面内朝向哪个方向，并同样能够进行使作为移动体的吊钩7移动的控制。不过，若遥控器壳体51在前后方向或左右方向倾斜大致90度以上，则由于不能通过压电陀螺25进行方位的修正，所以即使按压十字键52，作为移动体的吊钩7也将不移动。[0320]因此，对本实施方式五的桥式起重机ID进行操作的操作者，首先在远离被置于地面上的搬运物以及提升绞车29的吊钩7的位置上按压操作用遥控器50的十字键52的上部、下部、左部、右部中的某一个，并使遥控器壳体51朝向合适的方向，由此，使提升绞车29的吊钩7移动到搬运物的正上方。然后，如图13(b)所示那样，通过按压设于遥控器壳体51的左侧面上的下降开关53B，使Z轴电机16被驱动，从而使吊钩7下降到到达搬运物。
[0321]然后,操作者使吊钩7靠近搬运物并勾挂住搬运物,再使其向远离该搬运物的位置移动，如图13(b)所示那样，通过按压设于遥控器壳体51的左侧面的上升开关53A，使Z轴电机16被驱动从而使吊钩7上升，从而将搬运物提升到对水平移动不产生阻碍的高度。然后，按压操作用遥控器50的十字键52的上部、下部、左部、右部中的某一个，并使遥控器壳体51朝向合适的方向，由此，将提升绞车29的吊钩7水平移动到搬运地点的正上方。使提升绞车29的吊钩7移动到搬运地点的正上方之后，松开操作用遥控器50的十字键52从而使提升绞车29的吊钩7停止，通过按压下降开关53B，使Z轴电机16被驱动，从而使吊钩7下降，并将搬运物卸货到规定的搬运地点。
[0322]这样，在本实施方式五的桥式起重机ID中，由于通过无线电波使提升绞车29的吊钩7移动，因此，操作者能够从安装有桥式起重机ID的建筑内的任何位置对桥式起重机ID进行操作，而且，由于无需留意手边的情况，能够边观察搬运物的移动边进行操作，所以，即使新手也能够容易、安全、可靠并迅速地操作桥式起重机1D。
[0323]这里，对于压电陀螺25来说，与时间同样地，由于在方位的检测中出现偏差的情况较多，因此，当操作者判断在方位的检测中出现偏差的情况下，通过如图13(b)所示那样按压设于遥控器壳体51的左侧面的重置按钮55，能够将由地磁传感器26精确地检测到的正北的方位作为压电陀螺25的基准方向(方位O度的方向)进行重新设置。
[0324]此外，在本实施方式五的桥式起重机ID中，对为了修正方位检测的偏差而使用地磁传感器26的情况进行了说明，但如果在设有桥式起重机ID的建筑内能够准确地知晓东西南北各方位的情况下，也无需使用地磁传感器26，在使操作用遥控器50的遥控器壳体51朝向正北方向的状态下，通过按压重置按钮55，能够将准确的正北方向作为压电陀螺25的基准方向(方位O度的方向)进行复位。
[0325]另外，在本实施方式五中，对以下情况进行了说明，即在按压作为操作开关的十字键52的52A等各部分期间，作为移动体的吊钩7的移动方向追随遥控器壳体51的朝向而改变，但是也可以为以下情况:使十字键52的52A等部分成为分两档按入的类型，在用力按入的情况下，这些部分被固定在按入的状态下，即使随后遥控器壳体51的朝向发生改变，提升绞车29的吊钩7的移动方向也不改变。
[0326]而且，在本实施方式五中，对作为无线通信的方法使用电波无线通信装置的情况进行了说明，但也可以用光波代替电波。与电波不同，光波的劣势在于，如果在发送装置(发光装置)和接收装置(受光装置)之间存在障碍物，则会阻碍信号的发送，但光波通信装置与电波通信装置相比其优势在于廉价得多。因此，能够廉价地构建基于无线通信的桥式起重机的操作系统。
[0327]另外，在作为本实施方式五的三维移动装置的桥式起重机ID中，由于为无线操作式，操作用遥控器50必须独自具有电源，在使操作用遥控器50的电源为充电电池，并将操作用遥控器50放置在该充电器上的情况下，只要以使遥控器壳体51的朝向平行(或垂直)于桥式起重机ID的行驶导轨2A、2B的方式将充电器固定在该建筑内即可。
[0328]因此，当由于工作结束或中断等而切断桥式起重机ID的主电源时，通过将操作用遥控器50放置在充电器上,就能够使遥控器壳体51成为朝向规定的原方向的状态,使设于操作用遥控器50上的主电源开关或设于其他位置的主电源开关接通，并驱动X轴电机23、Y轴电机13和Z轴电机16从而使吊钩7移动到规定的原位置，由此，能够进行复位操作，即使反复进行桥式起重机ID的主电源的切断、接通操作，也能够可靠地进行复位操作。
[0329]在上面的各实施方式中，仅对作为本发明的三维移动装置的桥式起重机的例子进行了说明，但是本发明的三维移动装置不限于桥式起重机，还能够用于更大的范围，例如以移动式港口起重机、车载型起重机、悬臂起重机等为首的各种起重机装置，以及高空作业车(包括自行式高空作业车)、无线电控制式的飞机或直升机等。
[0330]另外，在以上各实施方式中，仅对将电机驱动控制电路配置在提升绞车内的例子进行了说明，但是电机驱动控制电路不限于配置在提升绞车内，也可以配置在提升绞车附近的壳体内。
[0331]在实施本发明时，关于三维移动装置的其他部分的结构、形状、数量、材料、尺寸、连接关系等不限于以上实施方式中限定的内容，可以任意的形态。
[0332]实施方式六
[0333]对本发明的实施方式六的三维移动装置进行说明。该实施方式六除了表示作为三维移动装置的桥式起重机中的控制机构的框图不同以外，与上述的实施方式一相同。因此，仅对表示该框图的图15进行说明，省略其他的说明。
[0334]图15是表示作为实施方式六的三维移动装置的桥式起重机中的控制机构的框图。图1、图2、图3(a)、(b)分别是表示作为本实施方式六的三维移动装置的桥式起重机的整体结构的立体图、表示作为桥式起重机的升降机的提升绞车的结构的图、以及表示桥式起重机操作用遥控器以及其变形例的遥控器壳体部分的立体图，由于这些早已在实施方式一中进行了说明，所以这里仅对图15进行说明。
[0335]在图15中，9表不操作用遥控器，10表不遥控器壳体，11表不操作开关，IlA表不上升开关，IlB表示下降开关，13表示Y轴电机，16表示Z轴电机，18表示电机驱动控制电路，19表转动编码器,20表微机,2IA表变换器,23表不X轴电机。此外,转动编码器19能够由陀螺机构代替。另外，变换器21实际上是将用于分别控制X轴电机23、Y轴电机13和Z轴电机16的驱动的三个变换器组合后的装置。
[0336]来自操作开关11、上升开关11Α、下降开关IlB以及转动编码器19的输出信号被输入到微机20。这些信号通过作为细长部件的或配置于细长部件内的信号传输用电缆8被供给到微机20。
[0337]基于这些输入信号，在微机20中生成用于控制变换器21的控制信号。该控制信号有三种类型，分别与用于控制X轴电机23、Υ轴电机13以及Z轴电机16的各驱动或旋转速度的变换器21的动作相对应。变换器21基于这三种控制信号对X轴电机23、Y轴电机13以及Z轴电机16的各交流电源的频率和电压进行控制。由此，各电机的旋转被控制。其结果是，在桥式起重机I中，通过按压操作开关11，提升绞车5的吊钩7在遥控器壳体10的方向上移动。
[0338]因此，由于操作者通过按压操作开关11而使提升绞车5的吊钩7在遥控器壳体10的方向上移动，所以，操作者无需留意手边的情况，只要边观察搬运物的移动方向边调节遥控器壳体10的朝向即可，这就意味着操作者能够不将视线从勾挂在提升绞车5的吊钩7上的搬运物移开地将搬运物移动到所希望的位置。
[0339]因此，即使新手也能够快速、安全并可靠地操作桥式起重机1，另外，由于遥控器壳体10上仅有三个开关(操作开关11、上升开关IlA和下降开关11B)，即使由于在涂装车间等地点使用而使遥控器壳体10被污染，也不可能按错开关。而且，由于无需留意手边的情况，操作者能够边观察勾挂在提升绞车5的吊钩7上进行搬运的搬运物的移动边进行操作，得到即使新手也能够容易、安全、可靠并迅速地进行操作的桥式起重机I。
[0340]实施方式七
[0341]对本发明的实施方式七的三维移动装置进行说明。与实施方式六同样，实施方式七也是除了表示作为三维移动装置的桥式起重机中的控制机构的框图不同以外，与上述的实施方式一相同。因此，仅对表示该框图的图16进行说明，省略其他的说明。
[0342]图16是表示作为本发明的实施方式七的三维移动装置的桥式起重机中的控制机构的框图。图1、图2以及图3(a)、(b)分别是表示作为本实施方式七的三维移动装置的桥式起重机的整体结构的立体图、表示作为桥式起重机的升降机的提升绞车的结构的图以及表示桥式起重机操作用遥控器及其变形例的遥控器壳体部分的立体图，由于这些早已在实施方式一中进行了说明，这里仅对图16进行说明。
[0343]在图16中，9表不操作用遥控器，10表不遥控器壳体，11表不操作开关，IlA表不上升开关，IlB表示下降开关，13表示Y轴电机，16表示Z轴电机，18表示电机驱动控制电路，19表示转动编码器，20表示微机，21和22A各表示变换器(或接触器)，23表示X轴电机。此外，转动编码器19能够由陀螺机构代替。另外，变换器21实际上是将用于控制X轴电机23和Y轴电机13的各驱动的两个变换器进行组合后的装置。
[0344]来自操作开关11、上升开关11A、下降开关IlB和转动编码器19的输出信号被输入到微机20。这些信号通过作为细长部件的或配置在细长部件内的信号传输用电缆8被供给到微机20。基于这些输入信号，在微机20中生成用于控制变换器21以及变换器22k的控制信号。
[0345]该控制信号有三种类型，分别与用于控制X轴电机23、Y轴电机13以及Z轴电机16的各驱动或旋转速度的变换器21和变换器22A的动作相对应。而且，这三种控制信号通过作为细长部件的或配置在细长部件内的信号传输用电缆8被供给到变换器21和变换器22A。
[0346]变换器21和22A基于各控制信号来控制X轴电机23、Y轴电机13以及Z轴电机16的各交流电源的频率和电压。由此，各电机的旋转被控制。其结果是，在桥式起重机I中，通过按压操作开关11，提升绞车5的吊钩7在遥控器壳体10的方向上移动。
[0347]基于这些输入信号，在微机20中生成用于控制变换器21和变换器22A的控制信号。该控制信号有三种类型，分别与用于控制X轴电机23、Y轴电机13以及Z轴电机16的各驱动或旋转速度的变换器21的动作相对应。变换器21和以及变换器22Α基于这三种控制信号来控制X轴电机23，Y轴电机13以及Z轴电机16的各交流电源的频率和电压。由此，各电机的旋转被控制。其结果是，在桥式起重机I中，通过按压操作开关11，提升绞车5的吊钩7在遥控器壳体10的方向上移动。[0348]因此，由于操作者通过按压操作开关11而使提升绞车5的吊钩7沿遥控器壳体10的方向移动，因此操作者无需留意手边的情况，只要边观察搬运物的移动方向边调节遥控器壳体10的朝向即可，这意味着操作者能够不将视线从勾挂在提升绞车5的吊钩7上的搬运物移开地将搬运物移动到所希望的位置。
[0349]因此，即使新手也能够快速、安全并可靠地操作桥式起重机1，另外，由于遥控器壳体10上仅有三个开关(操作开关11、上升开关IlA和下降开关11B)，即使由于在涂装车间等地点使用而使遥控器壳体10被污染，也不可能按错开关。而且，操作者无需留意手边的情况，能够边观察勾挂在提升绞车5的吊钩7上进行搬运的搬运物的移动边进行操作，因此，能够得到即使新手也能容易、安全、可靠并迅速地操作的桥式起重机I。
[0350]此外，在图4和图15所示的控制机构的框图中，微机20构成驱动控制装置(尤其是电机驱动控制电路)的一部分，但在图16所示的框图中，微机20构成操作用遥控器9的一部分。即，在图16所示的控制机构中，在细长部件8的一端侧配置有作为操作用遥控器和驱动控制装置的一部分的微机20，在其另一端侧组装有作为驱动控制装置的其余部分的变换器(或接触器)21和22k以及作为移动机构的X轴电机23、Y轴电机13和Z轴电机16，并一体构成。通过这样的结构，能够使操作用遥控器9多功能化，另外，通过对配置于细长部件的一端侧的装置、设备进行调整和维护管理，还具有能够完成移动体的移动控制过程中所需的大部分调节以及维护管理的其次的优点。
[0351]实施方式八
[0352]下面，对作为本发明的实施方式八的三维移动装置的桥式起重机I进行说明。
[0353]图17(a)是表示本实施方式的桥式起重机的概要主视图，对与图1的实施方式相同的结构标注相同的符号并省略重复的说明，下面以不同点为中心进行论述。
[0354]在该实施方式中，若从提升绞车5延伸到遥控器壳体10的通信电缆其本身是柔软的，或者成为其外壳的细长部件是柔软的，则会通过其自重而下垂，还考虑到弯曲的部分会遮挡操作者的视野、以及与搬运物相干涉的不良情况。因此，在本实施方式中，通过具有一定程度刚性的细长部件对通信电缆主体进行支承，并对遥控器壳体10的移动赋予自由度。
[0355]在图中，作为细长部件的弯曲但不扭转的通信电缆从提升绞车5垂下至地面附近，在该细长部件的下端连接有遥控器壳体10。
[0356]另外，在从提升绞车5垂下的支承钢索6上经由支承机构7-1固定有作为搬运物的货物N。
[0357]而且，作为上述细长部件，通过通过与其他实施方式中相同的材料形成通信电缆，但本实施方式的特征之处在于，该细长部件由具有至少两根棒状部件和能弯曲地连接这些棒状部件之间的连接部件的细长部件形成。
[0358]具体来说，该细长部件除了可以使用如金属制可挠电线管以及乙烯覆面金属制可挠电线管那样的在细长部件的内部通过通信电缆的结构以外，还可以使用不具有管状的结构，截面为圆形、椭圆形或卵形的棒状部件。
[0359]在本实施方式中，如图所示，作为细长部件，将B1、B2、B3和B4四根棒状部件配置在串联方向上，并通过连接部件65、66和67对它们进行连接。
[0360]各连接部件可以采用相同结构的部件，若说明连接部件67，则可以利用典型的万向接头(自由接头)作为该连接部件67。即，万向接头是在两个轴的轴端形成二叉的叉状端部，并分别将各自的叉状端部与一个十字形零件的正交的两个轴可转动地对遇连接的部件。
[0361]由此，遥控器壳体10能够相对于沿细长部件B4的长度方向延伸的假想的中心轴C，围绕箭头所示的轴旋转，而且如虚线所示，遥控器壳体10能够相对于轴C弯曲规定角度。
[0362]因此，由于如前所述那样在遥控器壳体10内形成有用于生成与遥控器壳体10的旋转(转动)方向或旋转量相关的信号的信号生成机构，所以基于该信号进行控制，从而能够根据遥控器壳体10的旋转方向或旋转量使作为搬运物的货物N移动。
[0363]此外，对于根据遥控器壳体10的旋转方向或旋转量确定的货物N的搬运方向来说，例如优选地，在设置有桥式起重机I的房间的天花板附近设置一种设备，该设备使用LED (发光二极管)等合适的发光机构，在该货物N被运送来之前进行方向显示。
[0364]图17 (a)、图17 (b)是表示从提升绞车5延伸到遥控器壳体10的通信电缆主体的配置方法的说明图。
[0365]如图17(a)所示，将通信电缆主体L配置成与细长部件B2、B3大致平行，并将该平行部分的规定位置通过粘结等方法固定在对应的细长部件上。不将通信电缆主体L固定在与连接B2、B3的连接部件66相对应的位置上，而是使通信电缆主体L较大地迂回，从而使连接部件66在移动时具有自由度。
[0366]而且，尽管需要使通信电缆主体L的长度比细长部件长，但其长度不是极端的长，具有难以在通信电缆主体L上产生松弛部分的优点。
[0367]在图17(c)所示的例子中示出了如下结构，使通信电缆主体L显著地长于细长部件B2、B3,并且在避开连接部件66的位置上，将通信电缆主体L局部固定在细长部件B2、B3的一部分上。该情况下，具有通信电缆主体L容易相对于细长部件B2、B3进行装拆的优点。
[0368]实施方式九
[0369]图18和图19示出了与操作用遥控器9的具体结构相关的实施方式。
[0370]图18是表示操作用遥控器9的概要结构的纵剖视图，图19是沿图18A-A线的剖视图，图20表示图18的操作用遥控器9的详细结构的的纵剖端面图。
[0371]在这些图中，操作用遥控器9具有作为纵向贯穿遥控器壳体10的内部的物体的主轴71,遥控器壳体10构成为能够如箭头C所示围绕该主轴71的轴相对地旋转或自由旋转。
[0372]主轴71与在图17等中说明的细长部件8-1或构成该细长部件的多根棒状部件中的、位于下端的棒状部件B4的下端部形成为一体，或者以沿该棒状部件B4的长度方向延伸的方式连结或结合在棒状部件B4的下端部上。
[0373]另外，在本实施方式中，遥控器壳体10例如经由图20所示的球轴承72、72等围绕该主轴71的轴线相对于主轴71旋转或转动。在主轴71的下端附件，编码器73被固定配置在主轴71上，编码器73的旋转轴与遥控器壳体10结合或成为一体。
[0374]沿主轴71的长度方向以等间隔配置有多个圆盘。在本实施方式中设有三个圆盘，在各圆盘81、82、83的圆周上以等间隔配置有信号生成机构。
[0375]在本实施方式中，信号生成机构例如配置有由成对的受光元件组成的多个光学传感器。作为该信号的生成机构，除了光学传感器以外，还能够使用“磁性传感器”、“非接触式传感器”等非接触式传感器。
[0376]在本实施方式中，如图19所示，在各圆盘81、82、83上，如符号91、92、93、94所示那样，设有四个光学传感器。
[0377]而在遥控器壳体10的一个面(将这一面称为“表面”)上，与上述各圆盘对应地，在纵向以等间隔并列配置一列作为开关机构的按钮74、75、76。尽管在图18省略了图示，但是如图20所示，这样的按钮也如符号77、78、79所示那样设在背面侧。
[0378]各按钮作为与其连动的部件，在遥控器壳体10内具有与按钮成为一体的挡板。由于这些按钮都具有相同的结构，所以仅以按钮76为例进行说明，如图20所示，按钮76能够构成为:从遥控器壳体10露出的按钮76通过盘簧那样的弹压机构向外侧被弹压，并例如被构成为两档按钮。也就是说，当轻按按钮76时，其不被固定，并在松开后凭借弹压力复位，若用力按压，则按钮76被保持在压入的状态，当再次用力按压后复位。在遥控器壳体10内，与按钮76成为一体的挡板86与该按钮76的移动连动地进退。
[0379]参照图21。
[0380]如该图所示，与上述按钮76连动的挡板86在其内端具有比圆盘83的圆周大的形成为圆弧的曲面，在按钮被按入时，挡板86被插入到以90度的间隔设在圆盘83上的某个光学传感器的发光元件的光路内。另外，与挡板86相对地设置的、并与图20的按钮79成为一体设置的挡板89也为相同的结构。
[0381]因此，当按钮79被按入时，挡板89被插入到以90度的间隔设在圆盘83上的某个光学传感器的发光元件的光路内，并且当该按钮通过弹压力的作用复位后，挡板89从光学传感器的光路移出。
[0382]由此，当按钮79被按入时，来自发光元件的光线被挡板89的与光学传感器相对的面反射，该光学传感器的反射光入射到受光元件，则进行光电变换并作为电信号被检测出。
[0383]S卩，如图21所示，在图21(c)的状态中，如果遥控器壳体10的朝向为0度，则进行如下旋转检测，在图21(a)中遥控器壳体10的转动或旋转为45度，在图21(b)中为22.5度。
[0384]图22和图23示出了按钮的按入和方向指令之间的关系。边结合参照图20边进行说明。
[0385]在俯视图中，使在一个方向上长的长方体状的遥控器壳体10的左侧作为前进方向、右侧作为后退方向。
[0386]在图22(a)中，当使遥控器壳体10在图中位于水平位置的状态下按下按钮76，挡板86沿箭头a的方向移动，光学传感器92被接通，由此，作出向前进方向A的移动指令。
[0387]与此相反，在图22(b)中，当按下按钮79时，挡板89沿箭头b的方向移动，光学传感器94被接通，由此，作出向后退方向B的移动指令。
[0388]相对于此，在图23(a)中，当使遥控器壳体10在图中成为从水平位置倾斜约45度的状态下按下按钮76，挡板86沿箭头a的方向移动，光学传感器92、93同时被接通，因此，作出向斜前进方向A的移动指令。
[0389]另外，在图23(b)中，当按下按钮79时，挡板89沿箭头b的方向移动，光学传感器91、94同时被接通，由此作出向斜后退方向B的移动指令。
[0390]这样，根据本实施方式，通过与编码器73的旋转检测位置的关系，检测出壳体当前所朝的方向，结合该编码器73的角度信息，并通过检测表面侧的按钮是否被按压，以及背面侧的按钮是否被按压，能够判断出前进、后退的指令。
[0391]此外，在本实施方式中，由于电气零件尤其是电路和电源机构经由细长部件配置在主轴71上，所以能够实现遥控器壳体10不受信号线等的影响地没有限制地转动或旋转的结构。
[0392]另外，由于无论前进或后退等按钮是否被操作，都总能够通过遥控器壳体10的朝向检测出编码器73的角度信息，因此，如上所述，能够根据遥控器壳体10的朝向，在行进开始之前，在设于车间等地点的显示机构上广泛地通知起重机行进的方向。
[0393]此外，在本实施方式中，虽将光学传感器与主轴71 一起设在旋转的圆盘上,但是也可以将光学传感器设在与按钮一体地进退的挡板一侧，还可以在主轴71侧设置在光学传感的光路中插入、移出的开关机构。
[0394]图24是表示将上述光学传感器组装入操作用遥控器的情况下的、作为实施方式的三维移动装置的桥式起重机中的控制机构的框图，图24基本上与图4的结构相同，其一部分被更详细地示出。因此，以下避开与图4的结构重复的说明，以特征部分为中心进行说明。
[0395]来自编码器73的角度信息和来自光学传感器的控制开关11-1的开关信息通过信号传输用驱动器/接收器111被发送到输入接口 102，并且经由该输入接口 102被输入到微机20。
[0396]例如设于图1的行驶导轨2A、2B等端部等上的未图示的限位开关101的信号被输入到输入接口 102，在超过导轨上的行驶范围的情况下，该信号经由输入接口 102被输入到微机20，以使行驶停止。
[0397]微机20根据经过信号传输用驱动器/接收器111被输入的来自编码器73的角度信息和来自光学传感器的控制开关11-1的开关信息，与其指令相适应地，对移动机构62所必需的指令信息进行运算，并通过D/A (数字/模拟)转换器105将该指令信息转换成指令电压，并赋予X轴和Y轴的各速度变换器速度控制器109和110。各速度变换器速度控制器109和110驱动X轴电机23和Y轴电机13。
[0398]另外，微机20还向提升绞车驱动器108发出指令，驱动Z轴电机16。而且，微机20经由变换器电源控制器107控制变换器73。
[0399]优选地,微机20基于来自编码器73的角度信息和来自光学传感器的控制开关11-1的开关信息，在设于车间内的作为显示机构106的显示器上显示起重机的行进方向，能够在车间内大范围地通知该行进方向。
[0400]图25是表示作为图24的三维移动装置的桥式起重机的动作的流程图。
[0401]通过接通电源，系统启动(STl)，通过微机20执行系统的诊断步骤，判断该系统是否正常(ST2)。这里，若得到肯定的结果，微机20经由变换器电源控制器107接通编码器73的电源(ST3)，判断该编码器73是否正常(ST4)。
[0402]这里，若得到肯定的结果，则显示该系统能够正常运行(ST5)，并且从其角度信息确认编码器73的当前位置和状态(ST6)。
[0403]这里，作为编码器，可以是普通的转动编码器，但是优选使用绝对编码器。
[0404]S卩，普通的转动编码器仅能够测定遥控器壳体10的旋转方向和角度，但绝对编码器能够测定该遥控器壳体实际所朝向的绝对方向。
[0405]因此，能够从电源接通时开始总输出绝对角度，无需进行原点复位的操作，并且只要编码器主体不结束旋转，绝对角度输出将一直保持正确。因此，从该编码器的输出信号求出遥控器壳体的方向的计算变得更加简化，所以优选。
[0406]在该状态下，若通过作为操作用遥控器的移动操作装置60按下某个按钮，则微机20如上所述，会计算起重机的行进方向并发出必要的指令(ST8)。
[0407]这里，基于从编码器73算出的角度来参照图26的说明图。
[0408]在该图中，对向X轴和Y轴的各速度变换器速度控制器109、110输出速度指令的方法进行了说明。
[0409]在本实施方式中，在负IOV(伏特)到IOV的电压输入范围内，编码器73通常能够与该电压成比例地将电机输出控制在从停止状态到最高速度的范围内(此外，负侧为反转)。
[0410]在该图中从0度方向看去，在使起重机在顺时针250度的方向行驶时，
[0411 ] X 轴速度=-cos20 度 X 10 (V) = -9.4 (V)
[0412]Y 轴速度=_sin20 度 X 10 (V) = -3.4 (V)
[0413]通过将以上电压输入到X轴和Y轴的各速度变换器速度控制器109、110中，能够使其在图中箭头A的方向上行驶。
[0414]接下来，若断开按钮(ST9)时，输入到X轴和Y轴的各速度变换器速度控制器109、110中的电压也被断开，行驶停止(STlO)。
[0415]在本实施方式中，使用变换器作为电机驱动控制电路。
[0416]但是，“变换器”是用于进行起重机中使用的交流感应电机的速度、转矩和制动控制等的电机驱动器，除此之外，还可以使用用于驱动伺服电机的“伺服驱动器”，用于驱动步进电机的“步进电机驱动器”等，并且电机和驱动器的组合能够根据使用模式的要求而改变。
[0417]在这种情况下，例如在各轴使用伺服电机和伺服驱动器的情况下，该微机能够在数值上对由X轴、Y轴和Z轴构成的作为起重机操作范围内的立方体(虚拟范围)的所有位置进行把握。
[0418]因此，能够得到如下的系统，即当进行在某两点间反复的作业时，使该两点的位置信息或更多地点的位置信息分别存储在该微机内，在操作者执行动作指令之前，能够调用需要的地点，并通过发出动作指令，能够简单地将该起重机移动到指定的地点。另外，有可能构建一个系统，其中通过多点记录将登录的点作为一个通过点，并使起重机跟随预先确定的轨迹运动。
[0419]本发明的范围不限于以上给出的实施方式或不受这些实施方式的限制。以上给出的不同的实施方式可以彼此组合，另外，也可以省略一部分并进行组合，还可以组合其他未说明的技术要素。
【权利要求】
1.一种移动控制方法，用于操作移动体的移动，其特征在于，在细长部件的一端侧以及另一端侧分别配置有操作用遥控器以及用于使移动体移动的移动机构，基于与所述操作用遥控器的壳体的方向相关的信号来对所述移动机构的驱动进行控制。
2.如权利要求1所述的移动控制方法，其特征在于，所述操作用遥控器的壳体的方向是相对于所述细长部件而确定的方向或者以所述细长部件为基准确定的方向。
3.如权利要求1或2所述的移动控制方法，其特征在于，使所述信号通过信号传输用电缆并从所述操作用遥控器供给到对所述移动机构的驱动进行控制的所述驱动控制装置，该信号传输用电缆或者是所述细长部件，或者是配置在所述细长部件之内。
4.一种移动控制方法，用于操作移动体的移动，其特征在于，在作为信号传输用电缆或具有信号传输用电缆的细长部件的一端侧以及另一端侧分别配置有操作用遥控器以及使移动体移动的移动机构，使与所述操作用遥控器的壳体的方向相关的信号供给到对所述移动机构的驱动进行控制的驱动控制装置，在所述驱动控制装置的一部分中基于所述信号生成控制信号，在所述驱动控制装置的其余部分中基于所述控制信号对所述移动机构的驱动进行控制。
5.如权利要求1到4中的任何一项所述的移动控制方法，其特征在于，所述信号是与能转动地安装在所述细长部件上的所述壳体的方向相关的信号。
6.一种移动操作装置，其特征在于，包括: 作为信号传输用电缆或者具有信号传输用电缆的细长部件；配置在该细长部件的一端侧的操作用遥控器的壳体；生成与该壳体的方向相关的信号的壳体方向识别机构；以及配置在所述细长部件的另一端侧，并基于所述信号对移动体的移动进行控制的驱动控制装置，其中，使所述信号通过所述信号传输用电缆从所述壳体方向识别机构向所述驱动控制装置供给。
7.如权利要求6所述的移动操作装置，其特征在于，所述壳体能转动地安装在所述细长部件上，所述壳体方向识别机构是生成与所述壳体的方向相关的信号的装置，所述壳体的方向相对于所述细长部件来确定或者以所述细长部件为基准来确定。
8.如权利要求6或7所述的移动操作装置，其特征在于，包括显示装置，该显示装置用于在手持所述壳体并遥控操作所述移动体的移动的操作者能够目视的位置上显示所述壳体相对于所述细长部件的方向。
9.一种操作移动体的移动的方法，其使用权利要求6至8中的任何一项所述的移动操作装置对移动体的移动进行操作，其特征在于，具有如下工序，其通过使所述壳体的方向相对于所述细长部件变化或者以所述细长部件为基准发生变化，将移动体移动到所希望的位置。
10.一种操作移动体的移动的方法，其使用权利要求8所述的移动操作装置对移动体的移动进行操作，其特征在于，具有如下工序，将通过视觉确认在该显示装置上显示的该壳体相对于该细长部件的方向、同时相对地改变该壳体相对于所述细长部件的方向，由此将移动体移动到所希望的位置。
【文档编号】G05D3/00GK103488183SQ201310306698
【公开日】2014年1月1日 申请日期:2008年2月14日 优先权日:2007年2月14日
【发明者】山口藤起, 小川宏二 申请人:株式会社五合
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