基于多传感器数据融合的阀厅轨道机器人定位系统的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种基于多传感器数据融合的阀厅轨道机器人定位系统，它包括阀厅轨道机器人移动平台，在该平台上设有工控机，工控机通过交换机I、交换机II与基站通信；工控机上连接有伺服编码模块和条码定位模块，工控机上还连接有RFID模块；所述伺服编码模块与磁性接近开关连接，用于标定系统原点；所述伺服编码模块、条码定位模块和RFID模块通信，各模块协同工作，相互校正误差。本实用新型各定位模块协同工作，可相互校正误差，实现更加精确稳定的定位性能。
【专利说明】基于多传感器数据融合的阀厅轨道机器人定位系统
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种定位系统，尤其涉及一种基于多传感器数据融合的阀厅轨道机器人定位系统。
【背景技术】
[0002]阀厅巡检过程中需要进行故障点精确定位，这就要求阀厅巡检系统具有精确的定位系统，传统的脉冲型伺服定位方法虽然具有成本低廉、技术成熟的优点，但由于控制器与伺服之间线缆存在干扰，长期运行，会产生无法消除的累积误差。
实用新型内容
[0003]本实用新型的目的就是为了解决上述问题，提供一种基于多传感器数据融合的阀厅轨道机器人定位系统，包括磁性接近开关、伺服编码模块、条码定位模块和RFID模块，各模块协同工作，可相互校正误差，实现更加精确稳定的定位性能。
[0004]为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案:
[0005]基于多传感器数据融合的阀厅轨道机器人定位系统，它包括阀厅轨道机器人移动平台，在该平台上设有工控机，工控机通过交换机1、交换机II与基站通信；工控机上连接有伺服编码模块和条码定位模块，工控机上还连接有RFID模块；所述伺服编码模块与磁性接近开关连接；所述工控机分别与伺服编码模块、条码定位模块和RFID模块通信。
[0006]所述基站为计算机，基站还与其它授权计算机连接。
[0007]本实用新型的有益效果:
[0008](I)所述磁性接近开关，用于标定系统原点；
[0009](2)所述伺服编码模块，能够响应工控机指令并反馈当前位置；
[0010](3)所述RFID模块，能够获取安装在轨道上的RFID标签信息，标签信息绑定有位置信息；
[0011](4)所述条码定位模块，能够通过阅读安装好的条码来确定当前所在位置；
[0012](5)所述工控机，是基于多传感器数据融合的阀厅轨道机器人定位系统的底层控制核心，与基站通信，与伺服编码模块、条码定位模块和RFID模块通信，各模块协同工作，相互校正误差，实现精确稳定定位性能；
[0013](6)所述基站为计算机，是基于多传感器数据融合的阀厅轨道机器人定位系统的上层策划核心；
[0014](7)所述工控机，是基于多传感器数据融合的阀厅轨道机器人定位系统的底层控制核心；
[0015](8)伺服编码模块、条码定位模块和RFID模块协同工作，相互校正误差；伺服编码模块、条码定位模块和RFID模块还均能独立工作，进行定位。
【专利附图】
【附图说明】
[0016]图1为本实用新型基于多传感器数据融合的阀厅轨道机器人定位系统的结构图。
[0017]其中，1、阀厅轨道机器人移动平台，2、工控机，3、伺服编码模块，4、磁性接近开关，5、条码定位模块，6、RFID模块，7、交换机I，8、交换机II，9、基站，10、其它授权计算机。
【具体实施方式】
[0018]下面结合附图与实施例对本实用新型作进一步说明。
[0019]图1中，一种基于多传感器数据融合的阀厅轨道机器人定位系统，它包括阀厅轨道机器人移动平台I，在该平台上设有工控机2，工控机通过交换机I 7、交换机118与基站9通信；工控机上连接有伺服编码模块3、条码定位模块5和RFID模块6，伺服编码模块3与磁性接近开关4连接。
[0020]其中，所述磁性接近开关4，用于标定系统原点；
[0021]所述伺服编码模块3，能够响应工控机指令并反馈当前位置；
[0022]所述RFID模块6，能够获取安装在轨道上的RFID标签信息，标签信息绑定有位置信息；
[0023]所述条码定位模块5，能够通过阅读安装好的条码来确定当前所在位置；
[0024]所述工控机2，是基于多传感器数据融合的阀厅轨道机器人定位系统的底层控制核心，与基站9通信，还与伺服编码模块3、条码定位模块5和RFID模块6通信，各模块协同工作，相互校正误差，实现精确稳定定位性能。
[0025]所述基站9为计算机，是基于多传感器数据融合的阀厅轨道机器人定位系统的上层策划核心，还与其它授权计算机10连接。
[0026]阀厅轨道机器人巡检系统工作流程如下:
[0027]系统首次上电，工控机2控制阀厅轨道机器人移动平台I搜索磁性接近开关4所标定系统原点，同时上传伺服编码模块3、条码定位模块5的数据至基站9 ；
[0028]基站9通过交换机II 8和交换机I 7向工控机2下发定位指令，控制阀厅轨道机器人移动平台I向指定位置动作，工控机2控制伺服编码模块3、条码定位模块5和RFID模块6相互协调配合工作；
[0029]其中，伺服编码模块3用于反馈机器人当前位置，同时条码定位模块5实时读取轨道上的定位条码:当两者反馈数据差值小于设定阈值时，采用伺服编码模块3数据；当两者反馈数据差值大于设定阈值时，使用条码定位模块5的数据校准伺服编码模块3数据；如果定位过程中RFID模块检测到RFID标签，则根据标签绑定的位置信息进行校准。
[0030]上述虽然结合附图对本实用新型的【具体实施方式】进行了描述，但并非对本实用新型保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本实用新型的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本实用新型的保护范围以内。
【权利要求】
1.基于多传感器数据融合的阀厅轨道机器人定位系统，其特征在于，它包括阀厅轨道机器人移动平台，在该平台上设有工控机，工控机通过交换机1、交换机II与基站通信；工控机上连接有伺服编码模块和条码定位模块，工控机上还连接有即10模块；所述伺服编码模块与磁性接近开关连接；所述工控机分别与伺服编码模块、条码定位模块和即10模块通^。
2.如权利要求1所述的基于多传感器数据融合的阀厅轨道机器人定位系统，其特征在于，所述基站为计算机，基站还与其它授权计算机连接。
【文档编号】G05D3/12GK204143263SQ201420611092
【公开日】2015年2月4日 申请日期:2014年10月21日 优先权日:2014年10月21日
【发明者】孙昊, 张永生, 隋吉超, 李运厂, 孟杰, 刘永成, 蒋克强 申请人:山东鲁能智能技术有限公司