一种货物投递控制方法、无人机及终端与流程

本发明涉及物流领域，尤其涉及一种货物投递控制方法、无人机及终端。

背景技术：

近年来，商品的营销模式发生了很大的变化，过去买商品，人们习惯走进超市或者百货商店或者集市上进行购买，商品通过门店销售进入千家万户。然而，电子商务兴起之后，网上购物成为了新的时尚的消费方式，且随着互联网在中国的进一步普及应用，网上购物逐渐成为人们的消费行为之一，用户在网上购买商品之后，卖家将商品包装成包裹之后委托给快递公司，由快递公司的快递员将商品送到用户手中，因此，随着网上购物的越来越普及，快递行业也一直在扩大发展中。

快递行业属于典型的劳动密集型业务，包裹收发的业务量越大，需要的快递员也就越多。包裹的投递和邮寄过程常常需要快递员和用户之间见面进行货物接收，由于收货人往往不能及时到达取货地点，常常导致快递员单方面等待，甚至重复送货，大大降低了工作效率，也提高了快递公司的投递成本。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明提供一种货物投递控制方法、无人机及终端，用于解决现有技术中由快递员送货物带来的工作效率低及人工成本高的问题。

第一方面，本发明实施例提供一种货物投递控制方法，包括：

无人机到达预先设置的位置区域之后，广播货物匹配请求，所述货物匹配请求用于请求接收到所述货物匹配请求的终端向所述无人机反馈所述终端待接收货物的第一货物信息；

所述无人机根据所述终端反馈的所述第一货物信息，确定与所述无人机待投递货物的第二货物信息匹配的目标终端，并向所述目标终端反馈匹配通过消息；

接收所述目标终端发送的接货参数，所述接货参数中包含近距离引导导航信息，所述近距离引导导航信息用于引导所述无人机到达所述目标终 端预先设置的卸货位置；

所述无人机根据所述近距离引导导航信息在所述卸货位置卸载所述待投递货物。

在第一方面第一种实现方式中，所述接货参数中还包括所述待接收货物的签收验证码；

则所述无人机根据所述近距离引导导航信息在所述卸货位置卸载所述待投递货物，具体包括：

所述无人机判断所述待接收货物的签收验证码是否与所述待投递货物的签收验证码一致；

若所述待接收货物的签收验证码与所述待投递货物的签收验证码一致，则所述无人机根据所述近距离引导导航信息执行飞行及降落操作，并在所述卸货位置卸载所述待投递货物。

结合第一方面第一种实现方式，在第一方面第二种实现方式中，

所述无人机根据所述终端反馈的所述第一货物信息，确定与所述无人机待投递货物的第二货物信息匹配的目标终端，具体包括：

所述无人机接收所述终端反馈的所述第一货物信息，所述第一货物信息包含货物的收件人信息及物品信息；

所述无人机将所述第二货物信息中收件人信息及物品信息分别与所述第一货物信息中的所述收件人信息及物品信息进行匹配，确定发送匹配的第一货物信息的终端为目标终端。

第二方面，本发明实施例提供一种货物投递控制方法，包括：

终端在接收到无人机广播的货物匹配请求后，向所述无人机反馈所述终端待接收货物的第一货物信息，使得所述无人机能够根据所述第一货物信息进行匹配；

所述终端在接收到所述无人机反馈的匹配通过消息之后，向所述无人机发送接货参数，所述接货参数中包含近距离引导导航信息，所述近距离引导导航信息用于引导所述无人机到达所述终端预先设置的卸货位置。

在第二方面第一种实现方式中，所述方法还包括：

所述终端接收所述无人机反馈的货物已卸载的消息，所述消息中包含已卸载货物的第二货物信息；

根据所述第二货物信息将所述已卸载货物的订单状态修改为已完成投递。

在第三方面，本发明实施例提供一种无人机，包括：

广播模块，用于无人机到达预先设置的位置区域之后，广播货物匹配请求，所述货物匹配请求用于请求接收到所述货物匹配请求的终端向所述无人机反馈所述终端待接收货物的第一货物信息；

确定及反馈模块，用于根据所述终端反馈的所述第一货物信息，确定与所述无人机待投递货物的第二货物信息匹配的目标终端，并向所述目标终端反馈匹配通过消息；

接收模块，用于接收所述目标终端发送的接货参数，所述接货参数中包含近距离引导导航信息，所述近距离引导导航信息用于引导所述无人机到达所述目标终端预先设置的卸货位置；

投递模块，用于根据所述近距离引导导航信息在所述卸货位置卸载所述待投递货物。

在第三方面第一种实现方式中，所述接货参数中还包括所述待接收货物的签收验证码；

则投递模块，具体包括：

判断模块，用于判断所述待接收货物的签收验证码是否与所述待投递货物的签收验证码一致；

处理模块，用于若所述待接收货物的签收验证码与所述待投递货物的签收验证码一致，则根据所述近距离引导导航信息执行飞行及降落操作，并在所述卸货位置卸载所述待投递货物。

结合第三方面第一种实现方式，在第三方面第二种实现方式中，所述确定及反馈模块，具体包括：

接收模块，用于接收所述终端反馈的所述第一货物信息，所述第一货物信息包含货物的收件人信息及物品信息；

匹配及反馈模块，用于将所述第二货物信息中收件人信息及物品信息分别与所述第一货物信息中的所述收件人信息及物品信息进行匹配，确定发送匹配的第一货物信息的终端为目标终端，向所述目标终端反馈匹配通过消息。

第四方面，本发明实施例提供了一种终端，包括：

发送模块，用于在接收到无人机广播的货物匹配请求后，向所述无人机反馈所述终端待接收货物的第一货物信息，使得所述无人机能够根据所述第一货物信息进行匹配；及

用于在接收到所述无人机反馈的匹配通过消息之后，向所述无人机发送接货参数，所述接货参数中包含近距离引导导航信息，所述近距离引导导航信息用于引导所述无人机到达所述终端预先设置的卸货位置。

在第四方面第一种实现方式中，所述终端还包括：

接收模块，用于接收所述无人机反馈的货物已卸载的消息，所述消息中包含已卸载货物的第二货物信息；

修改模块，用于根据所述第二货物信息将所述已卸载货物的订单状态修改为已完成投递。

从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：

无人机到达预先设置的位置区域之后，广播货物匹配请求，该货物匹配请求用于请求接收到的该货物匹配请求的终端向该无人机反馈该终端待接收货物的第一货物信息，该无人机根据终端反馈的第一货物信息，确定与无人机待投递货物的第二货物信息匹配的目标终端，并向该目标终端反馈匹配通过消息；无人机接收该目标终端发送的接货参数，该接货参数中包含近距离引导导航信息，用于引导无人机到达该目标终端预先设置的卸货位置，且无人机根据该近距离引导导航信息在卸货位置卸载该待投递货物，使得不需要快递员也可以完成货物的投递，能够有效的提高投递货物的效率及节约成本。

为让本发明的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附图式，作详细说明如下。

附图说明

通过阅读参照一下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其他特征、目的和有点将会更加明显：

图1为本发明实施例中货物投递控制方法的流程的一个示意图；

图2为本发明实施例中货物投递控制方法的流程的另一示意图；

图3为本发明实施例中货物投递控制方法的流程的另一示意图；

图4为本发明实施例中无人机的结构的一个示意图；

图5为本发明实施例中无人机的结构的另一示意图；

图6为本发明实施例中终端的结构的一个示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

为了更好的理解本发明实施例中的技术方案，下面将介绍货物投递控制系统，该系统包括：投递控制终端、无人机及至少一个接货控制终端，其中，投递控制终端可实现货物的装载，控制无人机的起飞及远程导航参数的设置等等，接货控制终端用于在无人机到达其预先设置的位置区域之后，与无人机进行信息交互以实现货物的投递，无人机在投递控制终端设置导航参数之后，可从投递控制终端侧自主飞行至接货控制终端侧。

其中，投递控制终端在出发无人机飞行进行投递之前，将向无人机发送远程导航参数，该远程导航参数包括操作人员设置的飞行目的地、飞行路线和高度，例如，对于投递货物的无人机来说，可以设置无人机的飞行高度大约在100米至200米的范围内，以便避过地面的如高层建筑、电网线路、信号塔等障碍物，及为了避开市区和人群，无人机的线路可以设置为主要在农田、森林或者比较空旷的地区的上空飞行。

其中，无人机按照设置好的飞行路线和高度飞行至飞行目的地，该飞行目的地一般是买家购物时留下的投递地址或者是该投递地址附近的货物分拣点。

需要说明的是，本发明的技术方案主要描述的是接货控制终端与无人机进行信息交互以实现货物投递的技术方案，并不对投递控制终端对无人机的控制及导航的技术进行改进，因此，以下实施例中描述到的终端均是指接货控制终端，在后面的实施例中将不做特殊的说明。

需要说明的是，本发明实施例中的终端可以是智能手机、PAD、平板 电脑、笔记本，或者可以是独立的为货物投递设计的装置，且该终端可以是移动的，也可以是固定在某一位置上的。

请参阅图1，为本发明实施例中一种货物投递控制方法的实施例，包括：

步骤101、无人机到达预先设置的位置区域之后，广播货物匹配请求，货物匹配请求用于请求接收到货物匹配请求的终端向无人机反馈终端待接收货物的第一货物信息；

在本发明实施例中，无人机将按照其导航参数进行自主飞行，并飞行至预先设置的位置区域，且无人机到达预先设置的位置区域之后，广播货物匹配请求，该货物匹配请求用于请求接收到该货物匹配请求的终端向无人机反馈该终端待接收货物的第一货物信息，例如：若终端A和终端B都接收到无人机广播的货物匹配请求，则终端A获取其自身的待接收货物C的第一货物信息，并将待接收货物C的第一货物信息反馈给无人机，终端B获取其自身的待接收货物D的第一货物信息，并将待接收货物D的第一货物信息反馈给无人机。

其中，终端侧保存了待接收货物的货物信息，具体的：用户在网络上下购物订单之后，购物网站的服务器将查找用户预留的货物投递地址，并向接收该货物投递地址的货物的终端发送消息，使得该终端能够保存所有待接收货物的货物信息，且在上述订单的状态发生变化之后，也将同步更新终端侧的待接收货物的订单状态。

其中，终端可以以户为最小单位接收货物，例如，用户可在自己家的阳台上安装用于接收货物的终端，或者，物业公司可以以一层用户为整体设置用于接收该层用户的货物的终端，在实际应用中，可根据具体的情况进行设置，此处不做限定。

其中，该预先设置的位置区域与无人机的飞行目的地有关，其中，导航参数中包含该目的地，一般预先设置的位置区域是以目的地为中心，以20米至200米为半径构成的球形区域。

需要说明的是，若终端没有待接收货物，则终端在接收到无人机广播的货物匹配请求之后，将不响应该请求。

步骤102、无人机根据终端反馈的第一货物信息，确定与无人机待投递货物的第二货物信息匹配的目标终端，并向目标终端反馈匹配通过消息；

在本发明实施例中，无人机在接收到终端反馈的待接收货物的第一货物信息之后，将确定与该无人机待投递货物的第二货物信息匹配的目标终端，并向确定的目标终端反馈匹配通过消息，即该目标终端是向所述无人机反馈第一货物信息的所有终端中的其中一个，且该目标终端发送的第一货物信息与无人机待投递货物的第二货物信息匹配。

其中，无人机在进行货物投递时，其装载了待投递的货物，且已保存待投递货物的相关信息，例如货物信息等。

需要说明的是，本发明实施例中的“第一货物信息”、“第二货物信息”中的“第一”及“第二”仅仅用于区别货物信息的来源，并不对货物信息造成限定，例如，第一货物信息是终端保存的货物信息，第二货物信息是无人机保存的货物信息，此外，“第一”及“第二”的使用也不限定，例如也可以将终端保存的货物信息称为第二货物信息，将无人机保存的货物信息称为第一货物信息，在实际应用中，还可以按照其他的方式进行区分，此处不做限定。

步骤103、接收目标终端发送的接货参数，接货参数中包含近距离引导导航信息，近距离引导导航信息用于引导无人机到达目标终端预先设置的卸货位置；

在本发明实施例中，无人机通过货物信息匹配确定目标终端之后，将向该目标终端反馈匹配通过消息，该匹配通过消息用于通知目标终端有货物需要其接受，目标终端在接收到该匹配通过消息之后，将向无人机发送接货参数，该接货参数中包含近距离引导导航信息，其中，该近距离引导导航信息用于引导无人机到达该目标终端预先设置的卸货位置。

其中，无人机将接收目标终端发送的接货参数。

其中，一个终端可以控制货物在至少一个卸货位置进行卸货，例如，某家用户在自家阳台上安装了一个终端，并设置阳台为卸货位置，则该终端接收到的货物卸载在该阳台上，又例如：若终端A确定货物B需要在卸货位置C卸货，则无人机在终端A的导航参数的引导下在卸货位置C卸载货物B，若终端A确定货物D需要在卸货位置E卸货，则无人机在终端A的导航参数的引导下在卸货位置E卸载货物D。

需要说明的是，无人机是根据导航参数飞行至上述的预先设置的区域 范围的，该导航参数的导航精度要远小于近距离引导导航信息的导航精度。

步骤104、无人机根据近距离引导导航信息在卸货位置卸载待投递货物。

在本发明实施例中，无人机接收目标终端反馈的接货参数之后，将根据该接货参数中包含的近距离引导导航信息在卸货位置卸载无人机上的待投递货物。

其中，无人机将降落在卸货位置或者空中停留在卸货位置的上方，若无人机降落在卸货位置，则无人机可在结束飞行之后，启动卸货程序，将装载的待投递货物下载在该卸货位置，或者，若无人机空中停留在卸货位置的上方，则无人机一般是通过绳子捆绑的方式或者机械臂夹持的方式携带待投递货物的，无人机将停留在卸货位置预定高度，例如无人机停留在距离卸货位置2米的空中，并在空中停稳之后，降下绳子或者机械臂，且在货物距离地面预置高度或者到达地面之后，解开绳子或者松开机械臂，以完成货物的卸载。

在本发明实施例中，无人机到达预先设置的位置区域之后，广播货物匹配请求，使得接收到该货物匹配请求的终端能够向无人机反馈该终端待接收货物的第一货物信息，无人机将根据终端反馈的第一货物信息，确定与无人机待投递货物的第二货物信息匹配的目标终端，并向该目标终端反馈匹配通过消息，且在接收到目标终端发送的近距离引导导航信息之后，根据该信息在预先设置的卸货位置完成待投递货物的卸载，通过终端与无人机交互，及货物信息匹配的方式实现货物投递，不需要由操作人员或者快递员即可完成货物的投递工作，能够有效的提高货物投递的效率及降低货物投递的成本。

为了更好的理解本发明实施例中的技术方案，请参阅图2，为本发明实施例中货物投递控制方法的实施例，包括：

步骤201、无人机到达预先设置的位置区域之后，广播货物匹配请求，货物匹配请求用于请求接收到货物匹配请求的终端向无人机反馈终端待接收货物的第一货物信息；

步骤201中的内容与图1所示实施例中步骤101中描述的内容相似，此处不做赘述。

步骤202、无人机接收终端反馈的第一货物信息，第一货物信息包含货物的收件人信息及物品信息；

步骤203、无人机将第二货物信息中收件人信息及物品信息分别与第一货物信息中的收件人信息及物品信息进行匹配，确定发送匹配的第一货物信息的终端为目标终端，并向目标终端反馈匹配通过消息；

在本发明实施例中，无人机将接收终端反馈的第一货物信息，该第一货物信息包含货物的收件人信息及物品信息；其中，该第一货物信息可以是一个货物的货物信息，也可以是多个货物的货物信息，一般终端在接收到无人机广播的货物匹配请求之后，都将向无人机反馈其所有的待接收货物的货物信息，并由无人机对货物信息进行逐一匹配。具体的，无人机将待投递货物的第二货物信息中收件人信息及物品信息分别与第一货物信息中的收件人信息及物品信息进行匹配，确定发送匹配的第一货物信息的终端为目标终端，并向目标终端反馈匹配通过消息。

其中，若目标终端有至少一个待接收货物，则无人机在向该目标终端反馈的匹配通过消息中将包含无人机待投递货物的第二货物信息，使得目标终端能够确定到底是哪一个货物即将接收。

步骤204、接收目标终端发送的接货参数，接货参数中包含近距离引导导航信息及签收验证码，近距离引导导航信息用于引导无人机到达目标终端预先设置的卸货位置；

步骤205、无人机判断待接收货物的签收验证码是否与待投递货物的签收验证码一致；

步骤206、若待接收货物的签收验证码与待投递货物的签收验证码一致，则无人机根据近距离引导导航信息在卸货位置卸载待投递货物；

在本发明实施例中，目标终端在确定哪一个货物即将接收之后，将该待接收货物的签收验证码，及近距离引导导航信息发送给无人机，无人机将判断该待接收货物的签收验证码是否与无人机待投递货物的签收验证码一致，且若一致，则无人机根据近距离引导导航信息在预先设置的卸货位置卸载待投递货物。

其中，近距离引导导航信息是用于将无人机导航至终端预先设置的卸货位置。

其中，签收验证码是用户在购物网站下订单时填写的签收验证码，通过对签收验证码的匹配能够进一步提高货物投递的准确性。

步骤207、无人机向目标终端反馈货物已卸载的消息。

在本发明实施例中，无人机在完成货物的投递之后，将向目标终端反馈货物已卸载的消息，以通知终端货物投递已经完成，且终端在接收到该消息之后，还将向用户预留的手机号码或者邮箱地址发送信息，以通知用户其网上购买的货物已经完成投递。

在本发明实施例中，无人机通过与终端的交互，能够确定接收到的待接收货物的第一货物信息中与待投递货物的货物信息匹配的第一货物信息，并确定发送该第一货物信息的终端为目标终端，且通过对该目标终端发送的签收验证码进行验证能够进一步确定该目标终端即为待投递货物的接收终端，能够有效的确保货物投递的准确性，且利用近距离引导导航信息对无人机进行引导，能够有效引导无人机到达卸货位置，使得不需要快递员或者其他操作人员即可通过无人机完成货物的投递，货物投递的效率更高且成本更低。

图1及图2描述的技术方案都是从无人机的角度描述的，下面将从终端的角度对技术方案进行描述，请参阅图3，为本发明实施例中货物投递控制方法的实施例，包括：

步骤301、终端在接收到无人机广播的货物匹配请求后，向无人机反馈终端待接收货物的第一货物信息，使得无人机能够根据第一货物信息进行匹配；

在本发明实施例中，无人机飞行至预先设置的位置区域之后，将广播货物匹配请求，终端接收到该货物匹配请求之后，将向无人机反馈该终端待接收货物的第一货物信息，且终端是反馈该终端所有的待接收货物的第一货物信息。该货物信息至少包括收件人信息及物品信息。

无人机可利用终端反馈的待接收货物的第一货物信息与其待投递货物的第二货物信息确定目标终端，并向该目标终端发送匹配通过消息。

步骤302、终端在接收到无人机反馈的匹配通过消息之后，向无人机发送接货参数，接货参数中包含近距离引导导航信息，近距离引导导航信息用于引导无人机到达终端预先设置的卸货位置。

在本发明实施例中，终端在接收到无人机反馈的匹配通过消息之后，将向无人机发送接货参数，该接货参数中包含近距离引导导航信息，且该信息用于引导无人机大胆终端预先设置的卸货位置。

优选的，为了进一步确保货物投递的准确性，该接货参数中还可包含签收验证码，使得无人机在接收到该接货参数之后，先对该签收验证码进行验证，即确定终端发送的待接收货物的接收验证码是否与无人机待投递货物的签收验证码一致，若一致，则根据接货参数中的近距离引导导航信息执行飞行及降落操作，直至达到可执行货物卸载的状态。

优选的，在本发明实施例中，终端在执行步骤302和步骤302之后，还可进一步执行步骤303、步骤304及步骤305。

步骤303、终端接收无人机反馈的货物已卸载的消息，消息中包含已卸载货物的第二货物信息；

步骤304、根据第二货物信息将已卸载货物的订单状态修改为已完成投递；

步骤305、根据预先设置的邮箱地址和/或手机号码，向邮箱地址和/或手机号码发送货物已经完成接收的信息。

在本发明实施例中，无人机在完成货物卸载之后，可向终端发送货物已卸载的消息，且该消息中包含已卸载的货物的第二货物信息，终端接收到该第二货物信息之后，将根据该第二货物信息将已卸载货物的订单状态修改为已完成投递，且终端还可根据用户预先设置的邮箱地址和/或手机号码，向该邮箱地址和/或手机号码发送货物已完成接收的信息，使得用户能够尽快获取到货物完成卸载的信息，该货物是指上述的已卸载货物。且为了进一步提高用户体验，终端发送的信息中可以包含物品信息。

在本发明实施例中，终端通过与无人机进行交互，使得无人机能够确定接收其待投递货物的目标终端，且终端通过发送接货参数，使得无人机能够通过该接货参数实现签收验证码的验证及货物的卸载，使得不需要快递员或者其他操作人员即可完成货物投递，能够有效的提高货物投递的效率，及降低货物投递的成本。

需要说明的是，本发明实施例中是通过货物信息匹配终端的，在实际应用中，还可以通过具有唯一性的快递单号或者订单号或者二维码等等匹 配终端，且在通过快递单号或者订单号或者二维码完成终端的匹配之后，为了进一步确定匹配的正确性，还可以进一步匹配货物信息及接货验证码，以实现货物的准确投递。

请参阅图4，为本发明实施例中无人机的结构的示意图，包括：

广播模块401，用于无人机到达预先设置的位置区域之后，广播货物匹配请求，货物匹配请求用于请求接收到货物匹配请求的终端向无人机反馈终端待接收货物的第一货物信息；

确定及反馈模块402，用于根据终端反馈的第一货物信息，确定与无人机待投递货物的第二货物信息匹配的目标终端，并向目标终端反馈匹配通过消息；

接收模块403，用于接收目标终端发送的接货参数，接货参数中包含近距离引导导航信息，近距离引导导航信息用于引导无人机到达目标终端预先设置的卸货位置；

投递模块404，用于根据近距离引导导航信息在卸货位置卸载待投递货物。

在本发明实施例中，无人机到达预先设置的位置区域之后，广播模块401广播货物匹配请求，该货物匹配请求用于请求接收到货物匹配请求的终端向无人机反馈终端待接收货物的第一货物信息，接着确定及反馈模块402根据终端反馈的第一货物信息，确定与无人机待投递货物的第二货物信息匹配的目标终端，并向目标终端反馈匹配通过消息，接着，接收模块403接收目标终端发送的接货参数，接货参数中包含近距离引导导航信息，近距离引导导航信息用于引导无人机到达目标终端预先设置的卸货位置，且投递模块404将根据近距离引导导航信息在卸货位置卸载待投递货物。通过基于货物信息进行匹配能够有效的确定目标终端，且通过目标终端发送的接货参数能够有效的实现货物的卸载，使得不需要快递员或者其他操作人员即可完成货物的投递，货物投递的效率高且成本低。

为了更好理解本发明实施例中的无人机，请参阅图5，为本发明实施例中无人机的结构的示意图，包括：如图4所示实施例中描述的广播模块401、确定及反馈模块402,、接收模块403、投递模块404，且与图4所示实施例中描述的技术方案相似，此处不做赘述。

优选的，在本发明实施例中，接货参数中还包括待接收货物的签收验证码；

则投递模块404，具体包括：

判断模块501，用于判断待接收货物的签收验证码是否与待投递货物的签收验证码一致；

处理模块502，用于若待接收货物的签收验证码与待投递货物的签收验证码一致，则根据近距离引导导航信息执行飞行及降落操作，并在卸货位置卸载待投递货物。

优选的，确定及反馈模块402，具体包括：

接收模块503，用于接收终端反馈的第一货物信息，第一货物信息包含货物的收件人信息及物品信息；

匹配及反馈模块504，用于将第二货物信息中收件人信息及物品信息分别与第一货物信息中的收件人信息及物品信息进行匹配，确定发送匹配的第一货物信息的终端为目标终端，向目标终端反馈匹配通过消息。

优选的，无人机还包括：

发送模块505，用于向目标终端反馈货物已卸载的消息。

在本发明实施例中，无人机到达预先设置的位置区域之后，广播模块401广播货物匹配请求，该货物匹配请求用于请求接收到货物匹配请求的终端向无人机反馈终端待接收货物的第一货物信息，接着确定及反馈模块402中的接收模块503接收终端反馈的第一货物信息，第一货物信息包含货物的收件人信息及物品信息；并由确定及反馈模块402中的匹配及反馈模块504将第二货物信息中收件人信息及物品信息分别与第一货物信息中的收件人信息及物品信息进行匹配，确定发送匹配的第一货物信息的终端为目标终端，向目标终端反馈匹配通过消息，接着，接收模块403接收目标终端发送的接货参数，接货参数中包含近距离引导导航信息，近距离引导导航信息用于引导无人机到达目标终端预先设置的卸货位置，且投递模块404中的判断模块501判断待接收货物的签收验证码是否与待投递货物的签收验证码一致；且若待接收货物的签收验证码与待投递货物的签收验证码一致，则投递模块404中的处理模块502根据近距离引导导航信息执行飞行及降落操作，并在卸货位置卸载待投递货物。最后，由发送模块505向目标 终端反馈货物已卸载的消息。通过基于货物信息进行匹配能够有效的确定目标终端，且通过目标终端发送的接货参数能够有效的实现货物的卸载，使得不需要快递员或者其他操作人员即可完成货物的投递，货物投递的效率高且成本低。

请参阅图6，为本发明实施例中终端的结构的示意图，包括：

发送模块601，用于在接收到无人机广播的货物匹配请求后，向无人机反馈终端待接收货物的第一货物信息，使得无人机能够根据第一货物信息进行匹配；及

用于在接收到无人机反馈的匹配通过消息之后，向无人机发送接货参数，接货参数中包含近距离引导导航信息，近距离引导导航信息用于引导无人机到达终端预先设置的卸货位置。

优选的，该终端还包括：

接收模块602，用于接收无人机反馈的货物已卸载的消息，消息中包含已卸载货物的第二货物信息；

修改模块603，用于根据第二货物信息将已卸载货物的订单状态修改为已完成投递。

优选的，发送模块601还用于根据预先设置的邮箱地址和/或手机号码，向邮箱地址和/或手机号码发送已卸载货物已经完成接收的信息。

在本发明实施例中，终端在接收到无人机广播的货物匹配请求后，终端内的发送模块601向无人机反馈该终端待接收货物的第一货物信息，使得无人机能够根据该第一货物信息进行匹配，且在接收到无人机反馈的匹配通过消息之后，该发送模块601向无人机发送接货参数，该接货参数中包含近距离引导导航信息，该近距离引导导航信息用于引导无人机到达终端预先设置的卸货位置，且由接收模块602接收无人机反馈的货物已卸载的消息，该消息中包含已卸载货物的第二货物信息，接着由修改模块603根据第二货物信息将已卸载货物的订单状态修改为已完成投递，最后，发送模块601还可根据预先设置的邮箱地址和/或手机号码，向该邮箱地址和/或手机号码发送已卸载货物已经完成接收的信息。通过终端与无人机的交互，使得不需要快递员或者其他操作人员即可完成货物的投递，能够有效提高货物投递的效率及节约成本。

以上，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。