本技术方案属于汉语语音现场集群控制的能自动导航的驱动器的技术领域。
背景技术：
目前伺服系统的智能化归根到底是伺服系统的驱动器的智能化，各种要控制的机电设备要实现智能化必须要有智能化的驱动器，因此，智能化的驱动器越来越成为智能机电设备的关键部件，汉语语音现场集群控制的能自动导航的驱动器，实质是一种用汉语语音对现场计算机进行控制从而使得对与导航有关的机电动作的集群驱动，目前现有技术领域还没有出现用汉语语音对现场计算机进行控制从而使得能自动导航并输出相应驾驶动作的集群驱动器的技术，这就给设计和制造出用汉语语音对现场计算机进行控制从而使得能自动导航并输出相应驾驶动作的集群驱动器带来了难于逾越的障碍。
技术实现要素：
本技术方案的提出就是为了解决上述出现的这些问题。具体来说本技术方案通过一种汉语语音现场集群控制的能自动导航的驱动器的技术来解决上述出现的问题：
本技术方案所述的驱动器包括汉语语音输入装置模块12、控制整个集群系统的计算机系统模块11、储存在控制整个集群系统的计算机系统模块中的汉语语音识别模块10、储存在控制整个集群系统的计算机系统模块中的汉语分词模块9、网络传输模块8、卫星定位导航装置模块7、网络传输模块6、储存在控制整个集群系统的计算机系统模块中的关键词与程序绑定模块5、储存在控制整个集群系统的计算机系统模块中的程序逻辑排列连接模块4、网络传输模块3、相应控制完成各种功能的驱动器的嵌入式计算机系统模块2、相应完成各种功能的驱动器模块1，以上模块按照计算机处理信息和/或工作的顺序依次互相连接。
本技术方案的所述的驱动器，其运行的方法和步骤的特征是: 汉语语音输入装置模块12首先将输入该模块的汉语语音传输给控制整个集群系统的计算机系统模块11，然后通过储存在控制整个集群系统的计算机系统模块中的汉语语音识别模块10转换成汉语文本，再将所述汉语文本通过储存在控制整个集群系统的计算机系统模块中的汉语分词模块9转换成分好词的由汉字或汉语语音码或汉语拼音形成的汉语文本，然后将所述汉语文本通过网络传输模块8传输给卫星定位导航装置模块7，卫星定位导航装置模块7根据目前自身位置和所述汉语文本给出的将要去的目的地位置输出导航汉语关键词文本命令，并将所述导航汉语关键词文本命令通过网络传输模块6传输给预先储存在控制整个集群系统的计算机系统模块中的关键词与程序绑定模块5与对应的计算机程序进行绑定，绑定后的计算机程序再传给储存在控制整个集群系统的计算机系统模块中的程序逻辑排列连接模块4，该模块将所述计算机程序按执行的先后逻辑顺序进行排列，排列后通过网络传输模块3传输给相应控制完成各种功能的驱动器的嵌入式计算机系统模块2，并由该模块控制相应完成各种功能的驱动器模块1输出各种相应功能的驱动动作。
所述的驱动器包括：电气式驱动器、液压式驱动器、气压式驱动器。
所述的电气式驱动器包括：步进电机；
所述的液压式驱动器包括：电液数字阀；
所述的气压式驱动器包括：电气数字阀；
所述的控制整个集群系统的计算机系统模块11和相应控制完成各种功能的驱动器的嵌入式计算机系统模块2以及相应完成各种功能的驱动器模块1具有相应的IP地址。
所述的储存在控制整个集群系统的计算机系统模块中的汉语分词模块9在将识别好的汉语文本进行分词时采用汉语文本智能分词法进行分词。
由于本技术方案可以采用26个拉丁字母表示的汉语语音码来表达汉语信息，且当直接用语音码编码来表示汉语信息时，其标点符号的用法同英文的标点符号的用法相同，这样就保证了汉语信息的表达连标点符号在内都与ASCII码完全一致，也即与ASCII码100%兼容，有了本技术方案以后，这样就保证了整个系统可以在ASCII码系统的计算机中运行，同时可以方便人们用汉语语音来遥控驱动器工作。
附图说明
图1是本发明的汉语语音现场集群控制的能自动导航的驱动器示意图。
具体实施方式
下面结合实施例对本发明的具体实施方式作进一步的说明。
本技术方案所述的汉语语音码以单词为单位，这里将汉字看作单音节词，根据组成该单词的每个音节的《汉语拼音方案》中的拼音，依次按“声码+介码+韵码+调码兼隔音节符号”的顺序编码，同一个单词的音节不用空格隔开连写，单词与单词之间的编码用空格隔开，当汉语信息表示处于汉语语音码状态时，其标点符号的用法同英文的标点符号的用法相同；
在用键盘键入汉语语音码及汉语语音码语句的标点符号时，组成汉语语音码编码的26个拉丁字母与西文标准键盘的26个字母键完全一一相同对应，汉语语音码语句的标点符号键与西文标准键盘的标点符号键也一一相同对应，输入汉语语音码字母和标点符号时，只需要击打西文标准键盘的相应的相同键位即可。
为了将汉语语音码的码元控制在２６个拉丁字母范围内，同时使得“调码”兼作“隔音节符号”的作用能够得到充分体现，本技术方案所采用的汉语语音码的每一音节声、韵、调的编码方法采用以下的方法：
需要指出的是：下面破折号“—”后的符号均为汉语拼音符号，破折号“—”前的字母为所采用的汉语每一音节声、韵、调的编码,以下均同，以下将下列对照表简称为码表：
1、声码的编码符号采用与汉语拼音方案基本一致的声母的字母符号，比如采用下面这种声码的编码形式：
b—b ; p—p ; m—m ; f—f ; d—d ; t—t ;
n—n ; l—l ; g—g ; k—k ; h—h ;
j—zh， j ; q—ch，q ; x—sh，x ;r—r ;
z—z ; c—c ; s—s ; y—y ; w—w 。
2、汉语拼音介母（ü）采用26个拉丁字母中的一个字母表示，比如采用下面这种介码的编码形式：
i—i ; u—u ; y—ü 。
3、韵码的编码，对单韵母除（ü）采用26个拉丁字母中的一个字母表示外，其它采用与汉语拼音相同的字母符号，汉语拼音的复合韵母可以采用《汉语拼音方案》相同的形式，也可以采用一个辅音字母来编码，比如采用下面的这种字母符号来对汉语拼音的韵母进行编码：
a—a ; o—o ; e—e ; i—i ; u—u ; y—ü ;
k—ao ; c— ai ; s—an ; x—ou ; w—ei ; n—en ;
z—ua ; l—uo ; b—ang ; d—ong ; p—eng ；
q—ing ; g—ng ; er—er ;
r—i ; “i只与汉语拼音声母zh、ch、sh相拼时，汉语拼音的i用语音码的编码r代表”。即：汉语拼音的zhi、chi、shi分别用语音码的jr、qr、xr代表。jr或qr或xr及er键盘输入时分别按J和R或Q和R或X和R及E和R两个键位输入。
4、调码的编码除采用一个汉语不用的辅音字母v表示汉语拼音的上声（∨）外，其它采用元音字母来表示汉语的声调，比如采用下面的字母来对汉语拼音的声调进行编码：
a— — ，阴平 ; e— / ，阳平 ; v— ∨ ，上声 ; u—\ ，去声 ;
o— 拼音不标轻声调号， 轻声 。
汉语语音码标点符号的用法同英文的标点符号的用法相同，比如：其六种点号，七种标号和一个移行号采用与英文相同的形式；
这里由于将独立运用的汉字看作单音节词，因此，本发明所采用的汉字编码的方法和汉语单词音节编码的方法相同，在本发明中采用单词音节编码按词连写后得到单词编码，我们将由若干个单词组成的一组词称为词组，本发明所采用词组的编码同汉语句子的编码相同，由于单词可以表示词组和汉语句子，因此在本发明中所采用的词组的编码和汉语句子的编码都可以通过单词的编码实现，而不需要对词组和汉语句子另外制定一套专门的编码，一般在整句整篇以词为单位表示汉语信息时，在理解时一般不需要进行同音字词的选择，原则上听起来不会产生歧义的句子，用编码表达时也不会产生歧义。
为了便于理解，下面以若干台驱动器作为例子，以一句输入与控制整个集群系统的计算机系统模块11相联的话筒的汉语句子的语音为例来说明本技术方案的具体实现步骤：
比如：在今天下午2点人民广场前往上海火车站的地铁口出现100人的乘客因地铁限流不能乘坐地铁，需要市内短驳公交车紧急援助迅速将这批乘客疏散到上海火车站南广场，这时地铁调度向所述的话筒输入下面汉语文本的汉语语音：
“在今天下午2点汽车去人民广场输送100名乘客到上海火车站南广场。”
该话筒相当于本技术方案中的汉语语音输入装置模块12，然后将上述汉语语音发到与之相联的控制整个集群系统的计算机系统模块11中，控制整个集群系统的计算机系统模块11接收到上述汉语语音后，通过储存在该模块中的汉语语音识别模块10转换成汉语文本：
“在今天下午2点汽车去人民广场输送100名乘客到上海火车站南广场。”
所述汉语文本通过所述的汉语分词模块9转换成分好词的由汉字或汉语语音码或汉语拼音形成的汉语文本，所述的汉语分词模块9的工作原理可以采用现有技术的相应模块，比如：《汉语文本智能分词法》。
经过上述储存在所述控制整个集群系统的计算机系统模块11中的汉语分词模块9采用汉语文本智能分词法进行分词处理后，可以得到下列的汉语句子：
“在 今天 下午 2 点 汽车 去 人民 广场 输送 100 名 乘客 到 上海 火车站 南广场。
上述汉字组成的句子根据每个汉字单词的汉语拼音结合所述的码表或控制整个集群系统的计算机系统模块11内置的汉字与汉语语音码双向转换模块的转换，控制整个集群系统的计算机系统模块11最终都会得到下列汉语语音码表示的汉语句子：
“Zcu jinatisa xiauwuv 2 disv qiuqea quu rnvminv gubvqbv xuasdu 100 mqe qpekeu dku xbuhcv hlvqeajsu nsegubvqbv.
为了简化叙述这里汉语拼音组成的句子略，这里就不再累述。
这里之所以强调用汉语分词模块9在将识别好的汉语文本进行分词时采用汉语文本智能分词法进行分词，因为只有采用该方法进行汉语文本分词才能满足本技术方案的功能需要并得到更好的技术效果。
然后将所述汉语文本：
“Zcu jinatisa xiauwuv 2 disv qiuqea quu rnvminv gubvqbv xuasdu 100 mqe qpekeu dku xbuhcv hlvqeajsu nsegubvqbv.” （“在 今天 下午 2 点 汽车 去 人民 广场 输送 100 名 乘客 到 上海 火车站 南广场。”）
通过网络传输模块8传输给卫星定位导航装置模块7，卫星定位导航装置模块7根据目前自身位置和所述汉语文本给出的将要去的目的地位置输出汽车导航汉语关键词文本命令，并将所述汽车导航汉语关键词文本命令通过网络传输模块6传输给所述的关键词与程序绑定模块5与对应的计算机程序进行绑定。
同时控制整个集群系统的计算机系统模块11检测到“汽车 去 人民 广场 输送 100 名 乘客”这组关键词，如果与控制整个集群系统的计算机系统模块11联网的公交短驳车每辆车只能运载40人，因此，需要3台车才能满足需要，同时，这三台车是“去 人民 广场”，因此，必须在人民广场附近找三台车，找到符合以上条件的三台车后，控制整个集群系统的计算机系统模块11就会将需要这三台车执行的工作程序指令通过网络传输模块3传输给这三台车的相应控制完成各种功能的驱动器的嵌入式计算机系统模块2，并由该模块控制相应完成各种功能的驱动器模块1输出各种相应功能的驱动动作。
为叙述方便下面将这三台车分别命名为1号公交短驳车、2号公交短驳车、3号公交短驳车。
所述汉语文本具体处理过程如下：
所述汉语文本中的具体导航关键词传给卫星定位导航装置模块7处理并与计算机程序绑定和计算机程序逻辑排列以及计算机程序具体运行过程如下：
1号至3号公交短驳车的卫星定位导航装置模块7在接受到上述汉语文本后，根据目前自身位置和所述汉语文本提供的将要去的目的地位置输出汽车导航汉语关键词文本命令。
比如：1号公交短驳车在外滩，要从目前的汽车位置外滩到目的地人民广场，1号公交短驳车收到地铁调度人员发出去人民广场的命令后，卫星定位导航装置模块7首先检测到自己的位置目前是在外滩，目的地是人民广场，根据卫星定位导航装置模块7内置的电子地图和导航软件，卫星定位导航装置模块7查询到了前往目的地的线路：“首先沿中山东一路前行1000米右转到延安东路，然后沿延安东路前行4000米穿过西藏中路即到达目的地人民广场。”
上述文本通过卫星定位导航装置模块7内置的汉语文本智能分词法模块的分词可以得到以下分好词的文本：
“首先 沿 中山东一路 前行 1000米 右转 到 延安东路，然后 沿 延安东路 前行4000米 穿过 西藏中路 即 到达 目的地 人民 广场。”
上述文本通过卫星定位导航装置模块7内置的汉字与汉语语音码双向转换模块或上述汉字组成的句子根据每个汉字单词的汉语拼音结合所述的码表的转换，即可以得到分好词的如下用汉语语音码表示的上述汉语文本句子：
“xxvxisa yse jdaxsaddayialuu qisexqe 1000 miv yxujusv dku ysesaddaluu,rsehxu yse ysesaddaluu qisexqe 4000 miv qusaglu xiazbujdaluu jiu dkudav muudiudiu rnvminv gubvqbv”
并将上述汽车导航汉语关键词文本命令通过网络传输模块6传输给预先所述的关键词与程序绑定模块5，该模块将所述汽车导航汉语关键词文本命令与对应的计算机程序进行绑定，具体关键词与计算机程序绑定和计算机程序逻辑排列以及计算机程序具体运行过程如下：
这里xxvxisa和rxvhxu用汉字表示的汉语意义分别是“首先”和“然后”，由于这两个词没有相应的计算机程序与它们对应，因此，我们称这种词为非关键词，在汉语里属于连词，这两个非关键词的含义是紧跟在xxvxisa（首先）后的程序要排在紧跟rxvhxu（然后）后面程序的前面，执行时紧跟在xxvxisa（首先）后的程序要比排在紧跟rxvhxu（然后）后面的程序先执行，这里yse用汉字表示的汉语意义是“沿”，这个关键词被提取出来后，计算机会去查与yse（沿）绑定的计算机程序，并将查到的与yse（沿）绑定的计算机程序提取出来，根据上面分析的执行顺序将其排在首先需要执行的程序，这里的jdaxsaddayialuu（中山东一路）紧跟在yse之后，计算机据此可以判定指的是所“yse（沿）”的路名参数，计算机就会将其提取出来作为yse（沿）绑定的计算机程序的路名参数加入到“yse（沿）”绑定的计算机程序中，这里qisexqe用汉字表示的汉语意义是“前行”，这个关键词被提取出来后，计算机会去查与qisexqe（前行）绑定的计算机程序，并将查到的与qisexqe（前行）绑定的计算机程序提取出来，并根据上面分析的执行顺序将其排在“yse（沿）”绑定的计算机程序模块后面，紧接着“yse（沿）”绑定的计算机程序执行后执行，这里的1000 miv（1000米）紧跟在qisexqe（前行）之后，计算机据此可以判定指的是汽车沿jdaxsaddayialuu（中山东一路）“qisexqe（前行）”的距离是“1000 miv（1000米）”，计算机就会将其提取出来作为qisexqe（前行）绑定的计算机程序的前行距离的参数加入到qisexqe（前行）绑定的计算机程序中，yxujusv用汉字表达的意思是“右转”，该关键词“yxujusv（右转）”通过所述的关键词与程序绑定模块5与对应程序进行绑定，由于它列在“yse jdaxsaddayialuu qisexqe 1000 miv（沿 中山东一路 前行 1000米）”之后，所以，所述的程序逻辑排列连接模块4将“yxujusv（右转）”程序安排在“yse jdaxsaddayialuu qisexqe 1000 miv（沿 中山东一路 前行 1000米）”程序执行完后执行，“dku ysesaddaluu（到 延安东路）”紧跟在“yxujusv（右转）”后面，计算机据此可以判定是“yxujusv（右转）”程序要达到的目标参数，计算机就会将其提取出来作为yxujusv（右转）绑定的计算机程序的目标参数加入到yxujusv（右转）绑定的计算机程序中。
同理我们将“rsehxu（然后）”后面的“yse ysesaddaluu qisexqe 4000 miv qusaglu xiazbujdaluu （沿 延安东路 前行4000米 穿过 西藏中路）”句中的关键词：“yse（沿）”“qisexqe（前行）”“qusaglu（穿过）”通过所述的关键词与程序绑定模块5与对应程序进行绑定，并将相关程序参数“ysesaddaluu（延安东路）”“4000 miv （4000米）”“xiazbujdaluu（西藏中路）”分别传输到“yse沿”“qisexqe前行”“qusaglu穿过”关键词所绑定的程序中，通过所述的程序逻辑排列连接模块4将“yse（沿）”“qisexqe（前行）”“qusaglu（穿过）”关键词所绑定的程序按照“ yse ysesaddaluu qisexqe 4000 miv qusaglu xiazbujdaluu （沿 延安东路 前行4000米 穿过 西藏中路）”自然语序的顺序进行排列并连接，排序连接后整个“rsehxu（然后）”后面的程序排在“xxvxisa（首先）”后的程序后面，并在“xxvxisa（首先）”后的程序执行完后执行。
“jiu dkudav muudiudiu rnvminv gubvqbv（即 到达 目的地 人民 广场）”句中的关键词“jiu dkudav muudiudiu（即 到达 目的地）”是与目的地检测程序绑定的关键词组，目的地检测程序在执行时会检测当前位置是否是紧跟在“即 到达 目的地”后面的地点或道路门牌号名称，这里的地点是“rnvminv gubvqbv（人民 广场）”如果是，则汽车就会在“rnvminv gubvqbv（人民 广场）”附近指定的能停车的位置或停车场停下，并告诉车上的人已到“rnvminv gubvqbv（人民 广场）”本次导航并自动驾驶结束，如果当前位置还不是目的地“rnvminv gubvqbv（人民 广场）”，则汽车在卫星定位导航装置模块7和控制整个集群系统的计算机系统模块11导航控制下继续向目的地“rnvminv gubvqbv（人民 广场）”运动直至检测到已经到达“rnvminv gubvqbv（人民 广场）”为止。
至此，汉语文本已经完成了全部该文本需要调动的计算机程序，并进行了正确程序参数赋值和程序先后执行顺序的连接。
连接完整个执行程序后，控制整个集群系统的计算机系统模块11根据所述相应控制完成各种功能的驱动器的嵌入式计算机系统模块2的IP地址，通过网络传输模块3比如CAN串行总线控制局域网系统传输模块传输给相应控制完成各种功能的驱动器的嵌入式计算机系统模块2、并由该嵌入式计算机系统模块控制相应完成各种功能的驱动器模块1输出各种相应功能的驱动动作。
上述程序在在自动导航并驾驶汽车时，首先执行“ yse jdaxsaddayialuu（沿 中山东一路 ）”绑定的程序，此时卫星定位导航装置模块7不断检测当前行驶道路是否是“jdaxsaddayialuu（ 中山东一路 ）”，如果是则执行后面“qisexqe（前行）”绑定的程序 ，如果当前行驶道路不是“jdaxsaddayialuu（ 中山东一路 ）”，则要将汽车导航并驾驶到“jdaxsaddayialuu（ 中山东一路 ）”上，然后再执行“yse jdaxsaddayialuu（沿 中山东一路 ）”绑定的程序。在执行“yse jdaxsaddayialuu（沿 中山东一路 ）”绑定的程序过程中，汽车上的计程器不断检测汽车行驶里程，当计程器计程里程达到“1000 miv（1000米）” ，开始执行后面的“yxujusv dku ysesaddaluu（右转 到 延安东路）”绑定的程序，当卫星定位导航装置模块7检测到汽车已经“yxujusv dku ysesaddaluu（右转 到 延安东路）”时开始执行“rsehxu（然后）”后面的“ yse ysesaddaluu qisexqe 4000 miv qusaglu xiazbujdaluu（沿 延安东路 前行4000米 穿过 西藏中路）”绑定的程序。这个程序执行完后，卫星定位导航装置模块7检测汽车到达的地点是否是“rnvminv gubvqbv（人民 广场）”如果是，则汽车就会在“rnvminv gubvqbv（人民 广场）”附近能停车的位置或停车场停下，并告诉车上的人已到“rnvminv gubvqbv（人民 广场）”本次导航并自动驾驶结束，如果当前位置还不是目的地“rnvminv gubvqbv（人民 广场）”，则汽车在卫星定位导航装置模块7和控制整个集群系统的计算机系统模块11导航控制下继续向目的地“rnvminv gubvqbv（人民 广场）”运动直至检测到已经到达“rnvminv gubvqbv（人民 广场）”为止。
1号公交短驳车在完成了上面到人民广场载客任务后，按上面同样的导航自动驾驶的方法，再将1号公交短驳车从人民广场自动导航到上海火车站南广场的指定停车位，整个1号公交短驳车的任务便圆满结束，具体导航自动驾驶过程这里就不再累述。
同理对2号公交短驳车和3号公交短驳车根据上面同样的原理，根据自己所在的出发地先导航并自动驾驶到人民广场， 2号和3号公交短驳车在完成了上面到人民广场载客任务后，按上面同样的导航并自动驾驶的方法，再将2号和3号公交短驳车自动导航到上海火车站南广场的指定停车位，整个2号和3号公交短驳车的任务便圆满结束，具体导航自动驾驶过程这里就不再累述。
需要指出的是，关键词与计算机程序绑定的方式可以多种多样，只要能够达到有效绑定效果便可。
在本实施例中，所述的关键词与程序绑定模块5是通过关键词与程序函数名建立对应关系词表或对应数据库的方式进行绑定，绑定时控制整个集群系统的计算机系统模块11首先提取要绑定程序的关键词，然后再去查对应关系词表或对应数据库，查到对应的程序函数名后，将所述程序函数名传输给储存在控制整个集群系统的计算机系统模块中的程序逻辑排列连接模块4，该模块将所述程序函数名按执行的先后逻辑顺序排列到要执行的程序序列中，当执行到该程序函数名的程序时，控制整个集群系统的计算机系统模块11或相应控制完成各种功能的驱动器的嵌入式计算机系统模块2就会从各自的程序库中调用与该程序函数名对应的计算机程序并执行。
对于是卫星定位导航装置模块7发出的汽车导航命令关键词文本，由于自动导航并驾驶汽车过程中除了目的地的路名较多外，其它驾驶汽车关键词绑定的程序相对较少，主要是：沿、前行、倒车、向后180度转弯，左转、右转、停车等关键词，另外还有路名参数、目的地参数、行驶里程参数等，这些关键词和对应的程序参数都可以采用上述相同的方法进行绑定连接和将参数输入到相应关键词绑定的程序中，其实现过程与上面举例类似，这里就也不一一累述。
为了减少控制整个集群系统的计算机系统模块11通过网络传输模块传输给相应控制完成各种功能的驱动器的嵌入式计算机系统模块2的数据信息量，对相应控制完成各种功能的驱动器的嵌入式计算机系统模块2中已经储存的程序，控制整个集群系统的计算机系统模块11在进行关键词与程序绑定时，只与相对应的程序名进行绑定，传给相应控制完成各种功能的驱动器的嵌入式计算机系统模块2控制执行时，由相应控制完成各种功能的驱动器的嵌入式计算机系统模块2根据相对应的程序名从自己的程序储存系统中调出对应的程序执行；
对于相应控制完成各种功能的驱动器的嵌入式计算机系统模块2中没有的计算机程序，由控制整个集群系统的计算机系统模块11传输给它，当控制整个集群系统的计算机系统模块11也没有相应的计算机程序时，控制整个集群系统的计算机系统模块11可以通过网络连接到指定的服务器，包括云服务器上进行搜索并下载，下载后再传输给相应控制完成各种功能的驱动器的嵌入式计算机系统模块2并按统一程序名储存，以便下次与关键词绑定并调用执行。
对于卫星定位导航装置模块7中没有的地址或位置信息或导航程序，可以通过网络连接到指定的服务器，包括云服务器上进行搜索并下载，下载后再传输给卫星定位导航装置模块7并储存，以便下次调用执行。
一旦当控制整个集群系统的计算机系统模块11将需要执行任务的程序传输给相应控制完成各种功能的驱动器的嵌入式计算机系统模块2后，就该任务而言控制整个集群系统的计算机系统模块11就完成了对该任务的控制执行，后面的具体控制驱动器完成任务的动作就由相应控制完成各种功能的驱动器的嵌入式计算机系统模块2去具体控制，此时控制整个集群系统的计算机系统模块11进入侦听阶段，看是否操作者有新的工作命令发出，如有则重复以上过程，开始新的命令执行，否则保持侦听状态。
以此类推，由于本例中由于控制的对象，时间、控制对象的动作都可以通过由汉语语音转换过来的汉语文本的改变而改变，因此，对其它控制对象、时间和控制对象的动作都可以采用上述方法进行控制并运行，比如发出如下汉语意思的汉语语音来控制汽车驾驶：去南京东路100号，开到上海新客站等等，其实现过程与上面举例类似，这里就不一一累述。
同时所控制的对象数量，比如汽车的数量也不局限与1-3辆，理论上讲可以根据需要扩充到无穷多辆汽车，这样需要的驱动器数量理论上也可以是无穷多个，只要在网络模块覆盖范围内便可。
上面例子中的驱动器可以需要采取电气式驱动器、液压式驱动器、气压式驱动器，出于便于计算机控制，电气式驱动器优选采用步进电机，它根据计算机每输出的一个脉冲就输出一个一定的旋转角度，或者对直线式步进电机来讲就输出一定的直线位移，这样在输出一定机械力的情况下，可以达到精确定位控制；
出于同样的理由液压式驱动器优选采用电液数字阀，该装置实际上是用所述的步进电机通过机械式转换器控制液压阀再控制液压缸或液压马达及负载，这样使得控制既有步进电机的精准，由能满足某些需要液压驱动力的场合的需求。
出于同样的理由气压式驱动器优选采用电气数字阀，电气数字阀的工作原理与所述的电液数字阀，它们的区别主要是工作介质的不同，电液数字阀工作介质是液体，而电气数字阀工作介质是气体，电气数字阀的特点与电液数字阀相类似，使得控制既有步进电机的精准，由能满足某些需要气压驱动力的场合的需求。
由于每个人的用词习惯的不同，有些人可能用词不一定标准，这时可以在控制整个集群系统的计算机系统模块11中预先储存同义词和近义词对照表，并由控制整个集群系统的计算机系统模块11通过设定的同义词和近义词对照表来自动将不规范的用词转换成控制整个集群系统的计算机系统模块11认可的规范用词，控制整个集群系统的计算机系统模块11中的关键词一定是控制整个集群系统的计算机系统模块11认可的规范用词，比如： “去、开到、开往”， 通过对照表都可以统一到“开往”或“去”这个词，并与相应的计算机程序模块进行预先绑定。
由于计算机程序语言在调用程序模块时，往往用由26个拉丁字母拼写的英文编写的程序来调用，26个拉丁字母属于ASCII码范围，计算机系统正常运行没有问题，由于汉字的内码系统不属于ASCII码范围，如果直接采用汉字语句来调用计算机程序，计算机系统不能保证正常运行，因此，本技术方案将汉字文本先转换成汉语语音码再运行，由于汉语语音码和英文一样用26个拉丁字母拼写，且标点符号与英文一致，这样保证了所运行的汉语信息的内码在ASCII码范围内，从而确保本技术方案在所有计算机系统中能够正常运行。
如果控制整个集群系统的计算机系统模块11用汉字能够直接调动上述计算机程序，也可以将汉字关键词直接绑定计算机程序。
本技术方案所述的计算机系统模块11或所述的嵌入式计算机系统模块2是台式电脑或者是笔记本电脑或者是服务器或者是嵌入式计算机系统；
所述的输入装置模块12是指所有能向所述的计算机系统模块11发送语音信息的装置，包括：话筒、固定电话系统、台式电脑、笔记本电脑、上网本、个人数字信息助理PDA、信息通讯软件模块；
所述或网络传输模块8或网络传输模块6或网络传输模块3，涵盖有线网络和无线网络软硬件传输系统及传输模块，包括：固定电话通讯传输系统、电力线通讯传输系统、有线电视电缆通讯传输系统、因特网、局域网、2.5G、3G、4G或5G及5G以上、wifi、wimax、蓝牙、Zigbee近程双向无线联网系统、CAN串行总线控制局域网系统、LED灯无线网络传输系统。
对于上述现有技术为简明起见没有进一步展开叙述。
由于汉字文本通过汉字与汉语语音码双向转换模块转换后，汉字与汉语语音码可以互相转换，因此在本技术方案的叙述中，凡是用汉字表示的信息都可以用汉语语音码表示，反之亦然，这里在本技术方案的叙述就不在分别累述。
本技术方案中所述的汉语文本包括汉字文本、汉语拼音文本、汉语语音码文本以及一切可以准确表达汉语信息的字符文本。
通过本技术方案，我们通过所述的手机作为遥控装置实现了用汉语语音现场集群控制的能自动导航的驱动器的工作。