技术特征：
1.一种智能终端的触觉振动控制系统，其特征在于，所述触觉振动控制系统包括：命令生成器、触觉驱动器、线性谐振致动器、传感模组、反馈单元和比较器；所述命令生成器根据输入信号生成原始命令信号，并根据所述比较器发送的误差信号调整所述原始命令信号，将调整后的命令信号发送给所述触觉驱动器；所述触觉驱动器根据接收到的调整后的命令信号生成驱动信号，并将生成的驱动信号发送给所述线性谐振致动器；所述线性谐振致动器接收所述驱动信号，并在所述驱动信号的驱动下振动；所述传感模组包括多种传感器，每种传感器实时感应所述线性谐振致动器的状态，在感应到所述线性谐振致动器振动时，生成相应的传感信号；所述反馈单元将所述传感模组生成的多路传感信号融合，得到用于估计所述线性谐振致动器振动模式的反馈信号，并将所述反馈信号发送给所述比较器；所述比较器比较所述反馈信号与所述输入信号中表征所述线性谐振致动器振动模式的期望信号，根据比较结果生成误差信号，并将所述误差信号发送给所述命令生成器。2.根据权利要求1所述的触觉振动控制系统，其特征在于，所述反馈单元包括：获取模块和加权模块；所述获取模块接收所述传感模组发送的多路传感信号，分别获取每路传感信号的物理量观察值，并将不同类型的物理量观察值转换为同一参考系下同类型的物理量观察值；所述加权模块计算每路传感信号的物理量观察值的加权系数，并将各路传感信号的物理量观察值按照各自加权系数求和，得到用于估计所述线性谐振致动器振动模式的物理量估计值，根据所述物理量估计值生成反馈信号发送给所述比较器；所述比较器将所述反馈信号的物理量估计值和所述期望信号中该物理量的期望值进行比较，根据比较结果生成误差信号。3.根据权利要求1所述的触觉振动控制系统，其特征在于，所述传感模组包括反电动势感应电路，所述反电动势感应电路设置在所述线性谐振致动器上，在所述线性谐振致动器振动时，该反电动势感应电路生成反电动势信号；和/或，所述传感模组包括在智能终端中与所述线性谐振致动器相分离的位置设置的运动传感器，在所述线性谐振致动器振动时，该运动传感器生成相应的运动传感信号；和/或，所述传感模组包括设置在所述线性谐振致动器上的运动传感器，在所述线性谐振致动器振动时，该运动传感器生成相应的运动传感信号；其中，所述运动传感器至少包括加速度传感器、激光多普勒振动测试仪、麦克风和陀螺仪一种或多种。4.根据权利要求1所述的触觉振动控制系统，其特征在于，所述触觉振动控制系统还包括滤波器；所述滤波器连接在所述命令生成器和所述触觉控制器之间，对调整后的命令信号滤波，滤波后的命令信号的起始预定数目脉冲的幅值大于设定阈值，且末尾预定个数脉冲的相位反转。5.根据权利要求1所述的触觉振动控制系统，其特征在于，所述触觉振动控制系统还包括滤波器；所述滤波器的输出端连接在所述命令生成器的输入端，对所述输入信号滤波，并将滤波后的输入信号发送给所述命令生成器，使命令生成器生成的原始命令信号的起始预定数目脉冲的幅值大于设定阈值，且末尾预定个数脉冲的相位反转。6.根据权利要求4或5所述的触觉振动控制系统，其特征在于，所述滤波器的时域信号为冲激信号。7.根据权利要求1所述的触觉振动控制系统，其特征在于，所述触觉振动控制系统还包括振动效果库，所述振动效果库的振动模式列表记录有每种振动模式对应的表征振动效果的物理量序列。8.根据权利要求6所述的触觉振动控制系统，其特征在于，所述触觉振动控制系统还包括参数存储器；所述参数存储器存储根据所述反馈信号的物理变量估计值推算出的所述线性谐振致动器的固有参数。9.根据权利要求8所述的触觉振动控制系统，其特征在于，所述触觉振动控制系统还包括微控制单元；所述微控制单元控制所述触觉振动控制系统各器件间的信号传递。10.根据权利要求8所述的触觉振动控制系统，其特征在于，所述智能终端包括手持设备、可穿戴设备和工控设备，所述可穿戴设备包智能手环和智能手表。