自主行走体装置的制作方法

本发明的实施方式涉及具备设置在行走面上的基地装置和能够在行走面上自主行走的自主行走体的自主行走体装置。

背景技术：

以往，例如公知有一边使用传感器等检测障碍物等、一边在被扫除面上自主行走并进行扫除的、所谓的自主行走型的电动吸尘器(扫除机器人)。对于这种电动吸尘器，若房间内的扫除结束，则探索所设置的预定的基地装置、例如充电装置(充电座)。充电装置发送引导电动吸尘器的信标，接收到该信标后的电动吸尘器在沿着该信标朝充电装置行走后，与该充电装置对接，由此，结束扫除，并且对内置的二次电池进行充电。

这样，电动吸尘器在探索充电装置而进行对接时，形成为已通过扫除或行走而将二次电池消耗了一定程度的状态，因此，要求尽可能快地高效地找到充电装置。特别是在具有多个房间等、具有多个被分隔的区域的扫除场所，也考虑电动吸尘器当前所处的区域与充电装置所被设置的区域不同的情况，要求即便是在这种情况下也能够在短时间内找到充电装置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012－178162号公报

技术实现要素：

发明所要解决的课题

本发明所要解决的课题在于提供一种自主行走体能够更高效地找到基地装置的自主行走体装置。

用于解决课题的手段

实施方式的自主行走体装置具有基地装置和自主行走体。基地装置设置在行走面上。自主行走体具备主体壳体、驱动轮、物体检测单元、基地装置检测单元以及控制单元。驱动轮形成为能够使主体壳体在行走面上行走。物体检测单元设置于主体壳体，并检测在预定距离以内是否存在物体。基地装置检测单元检测基地装置。控制单元基于物体检测单元以及基地装置检测单元所进行的检测控制驱动轮的动作，由此使主体壳体自主行走。而且，控制单元具备第一行走模式和第二行走模式。控制单元在第一行走模式中控制驱动轮的动作，以使得主体壳体直行前进，并且当利用物体检测单元检测到物体时改变主体壳体的行走方向而后使其直行前进。控制单元在第二行走模式中控制驱动轮的动作，以使得主体壳体沿着由物体检测单元检测到的物体呈弯曲状地行走。而且，控制单元为，当以第一行走模式在区域内行走而利用基地装置检测单元并未发现基地装置时，切换至第二行走模式。并且，控制单元为，当判断为以第二行走模式移动至不同的区域预定次数以上时，切换至第一行走模式。

附图说明

图1是示出第一实施方式的自主行走体装置的立体图。

图2是从下方示出上述自主行走体装置的自主行走体的平面图。

图3中，(a)是示出上述自主行走体的内部构造的框图，(b)是示出上述自主行走体装置的基地装置的内部构造的框图。

图4中，(a)是示意性地示出自主行走体的第一行走模式下的行走路径的一例的说明图，(b)是示意性地示出作为上述自主行走体的比较例示出的其他自主行走体的行走路径的一例的说明图。

图5中，(a)是示意性地示出自主行走体的第二行走模式下的通常的行走的说明图，(b)是示意性地示出在第二行走模式下自主行走体移动至不同的区域的情况的说明图。

图6中，(a)是示意性地示出自主行走体的从第二行走模式切换至第一行走模式时的行走路径的一例的说明图，(b)是示意性地示出作为上述自主行走体的比较例示出的其他自主行走体的行走路径的一例的说明图。

图7是示出上述自主行走体所进行的基地装置探索动作的控制的流程图。

图8是示出上述自主行走体的第一行走模式的控制的流程图。

图9是示出上述自主行走体的第二行走模式的控制的流程图。

图10是示意性地示出第二实施方式的自主行走体装置的自主行走体的第一行走模式下的行走路径的一例的说明图。

具体实施方式

以下，参照附图对第一实施方式的结构进行说明。

图1中，10示出作为自主行走体装置的电动扫除装置，该电动扫除装置10具备：作为自主行走体的电动吸尘器主体11；以及作为该电动吸尘器主体11的基地装置的充电用的充电装置(充电座)12。

如图1、图2以及图3(a)所示，电动吸尘器主体11在本实施方式中是一边在作为行走面的被扫除面即地面上自主行走(自行)一边对地面进行扫除的、所谓的自行式的机器人清洁器(扫除机器人)。进而，该电动吸尘器主体11具备：中空状的主体壳体15；使该主体壳体15在地面上行走的行走部16；对地面等的尘埃进行扫除的扫除部17；与包含充电装置12在内的外部装置通信的通信部18；显示各种信息的显示部19；对行走部16、扫除部17、通信部18以及显示部19进行控制的作为控制单元的控制部(控制器)20；以及对上述行走部16、扫除部17、通信部18、显示部19以及控制部20等供电的二次电池21。另外，以下，将沿着电动吸尘器主体11(主体壳体15)的行走方向的方向设为前后方向(图1以及图2所示的箭头FR、RR方向)，将与该前后方向交叉(正交)的左右方向(两侧方向)设为宽度方向而进行说明。并且，图4等所示的箭头X所指的方向表示电动吸尘器主体11(主体壳体15)的前侧。

主体壳体15由例如合成树脂等形成为扁平的圆柱状(圆盘状)等，在与地面对置的下表面分别开口有吸入口22以及排出口23。

行走部16具备：多个(一对)作为驱动部的驱动轮25、25；驱动上述驱动轮25、25的作为动作部的驱动单元(驱动体)即马达26、26；回转用的回转轮27；以及具有各种传感器的传感器部28等。

各驱动轮25是使电动吸尘器主体11(主体壳体15)在地面上朝前进方向以及后退方向行走(自主行走)的、即行走用的部件，沿着左右宽度方向具有未图示的旋转轴，且在宽度方向对称地配置。

各马达26例如与驱动轮25分别对应地配置，能够将各驱动轮25独立地驱动。

回转轮27位于主体壳体15的下表面的宽度方向的大致中央部、且位于前部，是能够沿着地面回转的从动轮。

传感器部28例如具备：检测主体壳体15的回转角度的作为回转角度检测单元(回转角度检测部)的回转角度传感器30；检测在预定距离以内是否存在墙壁或家具等物体(障碍物)的作为障碍物检测单元(障碍物传感器)即物体检测单元的物体传感器31；接收来自充电装置12等的无线信号(红外线信号)的光电晶体管等作为基地装置检测单元(基地装置传感器)的接收单元即接收部33。在该传感器部28中，除此以外，还具备例如检测地面的台阶等的红外线传感器等未图示的台阶检测单元(台阶传感器)；检测地面的尘埃量的未图示的尘埃量检测单元(尘埃量传感器)；以及用于防止与充电装置12等的碰撞的红外线传感器等防止碰撞信号检测单元(防止碰撞传感器)等。

回转角度传感器30例如是分别测定左右的马达26(驱动轮25)的转速的光编码器等，根据该测定到的转速来检测主体壳体15的回转角度。

物体传感器31在本实施方式中具有构成主体壳体15的前半部分的可动的圆弧状的接触件即防撞器35，和通过该防撞器35的移动而动作的开关36，是检测防撞器35与物体之间的接触的接触传感器。即，本实施方式的物体传感器31形成为检测与主体壳体15接触(位于零距离)的物体。

防撞器35形成为能够沿着主体壳体15的径向移动，且由例如未图示的弹簧等施力单元(施力体)朝从主体壳体15突出的方向施力。另外，该防撞器35例如可以形成为从主体壳体15的一侧起经由前部连续到另一侧的半圆弧状，也可以形成为将从主体壳体15的一侧起经由前部到达另一侧的半圆弧区域分割成多个的圆弧状。在像这样将防撞器35分割成多个而构成的情况下，优选形成为左右对称的配置，例如形成在前部和左右两侧这三个部位等进行分割。

开关36是借助与通过与物体之间的接触而相对地后退的防撞器35之间的接触来动作即通断切换的部件，至少在主体壳体15的两侧与防撞器35的背面侧对置地配置。进而，能够根据上述开关36中的哪一个的通断发生了切换来检测防撞器35与物体之间的接触及其接触位置(接触方向)。在本实施方式中，例如形成为能够检测包含主体壳体15(防撞器35)的左右方向的中心位置在内的前侧的左右各扩展大致均等的预定角度的前侧区域、与该前侧区域的右侧邻接且遍及主体壳体15(防撞器35)的右侧部的右侧的预定角度的右侧区域、与前侧区域的左侧邻接且遍及主体壳体15(防撞器35)的左侧部的左侧的预定角度的左侧区域的各个中的哪个区域与物体产生了接触。

接收部33是用于通过检测来自充电装置12的无线信号来推定充电装置12的位置的部件，例如在主体壳体15前部的外周面等配置有多个。

扫除部17具备：例如位于主体壳体15内并吸入尘埃的电动送风机37；能够旋转地安装在吸入口22而将尘埃刮起的作为旋转清扫体的旋转刷38以及驱动该旋转刷38旋转的刷马达39；能够旋转地安装在主体壳体15的前侧等的两侧而刮扫收集尘埃的作为回转清扫部的辅助扫除单元(辅助扫除部)即侧刷40以及驱动该侧刷40的侧刷马达41；以及积存尘埃的集尘部42等。另外，电动送风机37、旋转刷38以及刷马达39、侧刷40以及侧刷马达41只要至少具备任一个即可。

通信部18具备对充电装置12等发送无线信号(红外线信号)的红外线发光元件等作为发送单元的发送部46。另外，在该通信部18也可以具备例如经由访问节点等进行与外部装置之间的无线信号的发送接收的无线LAN设备等。

显示部19是显示时刻或时间、或者与电动吸尘器主体11相关的各种信息等的部件，例如配置在主体壳体15的上部。另外，该显示部19也可以形成为兼具例如使用者能够直接输入各种设定的输入操作单元(输入操作部)的功能的触摸面板等。

控制部20例如是具备CPU或计时器以及计数器等的微机，具有：基于传感器部28检测到的检测结果，一边自主行走一边利用扫除部17进行扫除的扫除模式；探索充电装置12而返回充电装置12的返回模式；经由充电装置12对二次电池21进行充电的充电模式；以及动作待机中的待机模式。进而，在扫除模式中以及返回模式中，设定有多个、例如两个行走模式、即第一行走模式和第二行走模式。

第一行走模式是用于在物体(障碍物)少的区域(开放空间)高效地行走的模式，是电动吸尘器主体11(主体壳体15)在房间中每当相对于物体接近至预定距离以内(与物体碰撞)即改变朝向并直行前进的、也可以称作随机回弹(bound)行走模式的模式，是控制马达26、26(驱动轮25、25)的动作，以便使电动吸尘器主体11(主体壳体15)直行前进，并且，若利用物体传感器31在预定距离以内检测到物体(检测与电动吸尘器主体11(主体壳体15(防撞器35))的接触)则在该位置在预定的角度范围内回转(原地回转)随机的回转角度而随机地改变行走方向，而后再次使其直行前进的模式(图4以及图6中的箭头S1所示)。另外，以下，直行前进不仅指沿着直线行进，也包括沿着近似于直线的圆弧等行进的、实质上的直行前进。

第二行走模式例如是用于在物体的附近行走的模式，电动吸尘器主体11(主体壳体15)以沿着由物体传感器31检测到的物体(墙壁)等的房间的外缘呈弧状地反复回弹的方式行走的、也可以称作沿墙壁弧状行走模式的模式，是控制马达26、26(驱动轮25、25)的动作，以便使电动吸尘器主体11(主体壳体15)沿着墙壁一边描绘呈圆弧状(弧状)地弯曲的轨迹一边行走，并且，若利用物体传感器31检测到墙壁位于电动吸尘器主体11(主体壳体15)的预定距离以内(电动吸尘器主体11(主体壳体15(防撞器35))与墙壁接触)则在该位置朝与墙壁相反的方向回转(原地回转)预定角度而改变方向，而后再次使其沿着墙壁呈圆弧状(弧状)地弯曲行走的模式(图4以及图6中的箭头S2所示)。另外，在本实施方式中，对于第二行走模式，以下，假设是电动吸尘器主体11(主体壳体15)的右侧面向墙壁、换言之使电动吸尘器主体11(主体壳体15)的右侧沿着物体(墙壁)而进行行走的、所谓的沿着右侧的模式，但也可以是使动作左右反转的沿着左侧的模式，也可以基于预定条件切换上述沿着右侧的模式和沿着左侧的模式。

并且，二次电池21例如与在主体壳体15的下表面的后部的两侧露出的作为连接部的充电端子48、48电连接，通过上述充电端子48、48与充电装置12侧电连接且机械连接，经由充电装置12被充电。

另一方面，充电装置12配置在墙壁的附近等不妨碍扫除的位置。如图1以及图3(b)所示，该充电装置12内置有二次电池21(图3(a))的充电用的充电电路52，并且设置有与该充电电路52电连接的作为连接座部的充电用端子53、53以及与商用电源连接的供电用的电源线54等，并且，例如具备输出将电动吸尘器主体11朝充电装置12引导的返回用的引导信号即无线信号(红外线信号)的红外线发光元件等例如左右一对作为信号输出单元的信号输出部55、接收来自电动吸尘器主体11的发送部46的无线信号(红外线信号)的光电晶体管等作为信号接收单元的信号接收部57、以及分别控制上述充电电路52、信号输出部55以及信号接收部57等的动作的作为装置控制单元的装置控制部(装置控制器)58等。

信号接收部57是用于通过检测从电动吸尘器主体11的发送部46发光的无线信号(红外线信号)来掌握电动吸尘器主体11与充电装置12之间的位置关系等的部件。

装置控制部58例如是生成从信号输出部55发送的信号、或者对利用信号接收部57接收到的来自电动吸尘器主体11的发送部46的信号进行处理的部分。进而，该装置控制部58具有将电动吸尘器主体11朝充电装置12引导的引导模式、用于经由充电电路52对二次电池21进行充电的充电模式、动作待机中的待机模式，在引导模式时，构成为从信号输出部55发送无线信号。

其次，对上述第一实施方式的动作进行说明。

通常，电动扫除装置10的作业大致被分为利用电动吸尘器主体11进行扫除的扫除作业、和利用充电装置12对二次电池21充电的充电作业。进而，扫除作业由电动吸尘器主体11从充电装置12脱离的脱离动作、在该脱离动作后利用扫除部17进行扫除的扫除动作、在该扫除动作后或者在扫除动作的过程中进行充电装置12的探索的探索动作、电动吸尘器主体11朝通过该探索动作检测到的充电装置12行走的接近(靠近)动作、以及接近充电装置12后的电动吸尘器主体11与充电装置12进行连接(对接)的连接动作等构成。

(扫除作业)

对于电动吸尘器主体11，例如在成为预先设定的扫除开始时刻时等扫除开始的定时，控制部20从待机模式切换至扫除模式，驱动扫除部17以及行走部16等，从充电装置12例如呈直线状地脱离(脱离动作)。另外，在充电装置12中，在从电动吸尘器主体11脱离起经过预定时间后等装置控制部58从待机模式切换至引导模式。

接着，控制部20与来自传感器部28的检测对应地驱动驱动轮25、25(马达26、26)，由此，一边避开障碍物或台阶等一边使电动吸尘器主体11(主体壳体15)使用第一行走模式和第二行走模式中的任一个、或者以预定的顺序以预定时间为单位使用上述模式在地面上行走，利用扫除部17扫除并捕集地面的尘埃(扫除动作)。

进而，在扫除区域的扫除完毕、或者二次电池21的容量降低至预定量而不足以完成扫除(二次电池21的电压降低至放电终止电压附近)等的预定条件时，对于电动吸尘器主体11，控制部20切换至返回模式，一边利用该控制部20驱动驱动轮25、25(马达26、26)而进行行走，一边探索充电装置12(探索动作)。

在该探索动作中，电动吸尘器主体11一边切换地使用第一行走模式或者第二行走模式而行走，一边检测是否利用接收部33接收到从充电装置12的信号输出部55发送的无线信号。此处，在第一行走模式中，在局部的区域内进行充电装置12的探索，在第二行走模式中，将探索的区域转移至其他的区域。即，当使用第一行走模式在该区域内并未利用接收部33检测到从充电装置12的信号输出部55输出的无线信号、换言之未发现充电装置12时，判断为在该区域内没有充电装置12，控制部20从第一行走模式切换至第二行走模式，当判断为电动吸尘器主体11(主体壳体15)使用第二行走模式行走至新的不同的区域预定次数以上时，控制部20从第二行走模式切换至第一行走模式。

参照图7所示的流程图对该探索动作的处理算法进行说明，首先，执行第一行走模式(步骤1)，在控制部20中，判断存储于该控制部20的第二行走模式计数器履历HWAC是否为0(步骤2)。若该步骤2中判断为第二行走模式计数器履历HWAC并非为0，则将存储于控制部20的第二行走模式计数器WAC以及第二行走模式计数器履历HWAC分别设为0(步骤3)，切换至第二行走模式(步骤4)。另一方面，若在步骤2中判断为第二行走模式计数器履历HWAC为0，则将存储于控制部20的第二行走模式计数器WAC以及第二行走模式计数器履历HWAC分别设为1(步骤5)，并前进至步骤4。

在步骤4中的第二行走模式后，控制部20判断第二行走模式计数器WAC是否为0(步骤6)。进而，当在该步骤6中判断为第二行走模式计数器WAC并非为0的情况下，从第二行走模式计数器WAC减去1(步骤7)，并返回步骤4。并且，当在步骤6中判断为第二行走模式计数器WAC为0的情况下，返回步骤1。

因而，在电动吸尘器主体11中，直至利用接收部33检测到来自充电装置12的信号输出部55的无线信号(引导信号)为止、换言之直到发现充电装置12为止，控制部20进行控制，以便针对第一行走模式的每1次实施，将第二行走模式的实施次数按照1次、2次、1次、2次、…的方式交替切换。换言之，在电动吸尘器主体11中，控制部20在每次从第一行走模式切换至第二行走模式时就切换从第二行走模式切换至第一行走模式时的预定次数。

并且，在步骤1所示的第一行走模式中，只要并未利用接收部33检测到来自充电装置12的信号输出部55的无线信号(引导信号)、换言之只要未发现充电装置12，则直至判断为电动吸尘器主体11(主体壳体15)到达与开始第一行走模式的一侧相同侧为止、在本实施方式中为直至电动吸尘器主体11(主体壳体15(防撞器35))与物体碰撞的次数达到预定次数以上为止，都继续进行第一行走模式。若参照图8所示的流程图进行说明，则在该第一行走模式中，将存储于控制部20的物体检测计数器ObC设为0(步骤10)，控制部20控制马达26、26(驱动轮25、25)的动作，从而使电动吸尘器主体11(主体壳体15)直行前进(步骤11)。

接着，控制部20判断是否经由接收部33接收到来自充电装置12的无线信号、换言之是否发现充电装置12(步骤12)，当判断为经由接收部33接收到来自充电装置12的无线信号、换言之发现充电装置12的情况下，将所有的计数器设为0，结束探索动作，并过渡至后述的接近动作(步骤13)。另一方面，当在步骤12中判断为并未经由接收部33接收到来自充电装置12的无线信号、换言之并未发现充电装置12的情况下，控制部20判断是否经由物体传感器31在预定距离以内检测到物体、换言之主体壳体15(防撞器35)是否与物体接触(步骤14)。

当在该步骤14中判断为在预定距离以内并未检测到物体、换言之主体壳体15(防撞器35)并未与物体接触的情况下，返回步骤11。并且，当在该步骤14中判断为在预定距离以内检测到物体、换言之主体壳体15(防撞器35)与物体接触的情况下，控制部20对物体检测计数器ObC加1(步骤15)。然后，控制部20判断物体检测计数器ObC是否变为规定值以上、换言之与物体是否已碰撞预定次数以上(步骤16)。此处，该规定值对应于假想为了到达与电动吸尘器主体11(主体壳体15)开始第一行走模式时的电动吸尘器主体11(主体壳体15)的位置相同一侧而需要的、通过与物体的碰撞而改变行走方向的次数(碰撞次数)，在本实施方式中被设定为奇数次(例如3次)。具体地说，例如在图4(a)所示的例子中，当物体传感器31在预定距离以内检测到物体P(主体壳体15(防撞器35)碰撞)的次数变为奇数次(3次)时，电动吸尘器主体11(主体壳体15)到达与第一行走模式开始时相同一侧。

进而，当在步骤16中判断为物体检测计数器ObC尚未变为规定值以上、换言之与物体尚未碰撞预定次数以上的情况下，控制部20控制马达26、26(驱动轮25、25)的动作，使电动吸尘器主体11(主体壳体15)在预定的角度范围内回转(原地回转)随机的回转角度(步骤17)，并返回步骤11。另一方面，当在步骤16中判断为物体检测计数器ObC变为规定值以上、换言之与物体已碰撞预定次数以上的情况下，进入步骤2。

因而，在第一行走模式中，只要并未利用接收部33检测到来自充电装置12的信号输出部55的无线信号(引导信号)、换言之未发现充电装置12，则当电动吸尘器主体11(主体壳体15)到达与开始第一行走模式的一侧相同侧时(电动吸尘器主体11(主体壳体15(防撞器35))与物体碰撞的次数变为预定次数(规定值)以上时)切换至第二行走模式。

此外，在步骤4所示的第二行走模式中，只要并未利用接收部33检测到来自充电装置12的信号输出部55的无线信号(引导信号)、换言之未发现充电装置12，则直至检测到电动吸尘器主体11(主体壳体15)回转行走了预定角度、在本实施方式为100°以上为止都继续进行第二行走模式。参照图9所示的流程图进行说明，在该第二行走模式中，控制部20控制马达26、26(驱动轮25、25)的动作，首先，使电动吸尘器主体11(主体壳体15)朝相对于墙壁背离的方向回转预定角度(步骤20)，接着使电动吸尘器主体11(主体壳体15)朝墙壁呈弧状地行走、即一边朝趋向墙壁的方向逐渐地回转一边行走(回转行走(原地回转))(步骤21)。

接着，控制部20判断是否经由接收部33接收到来自充电装置12的无线信号、换言之是否发现了充电装置12(步骤22)，当判断为经由接收部33接收到来自充电装置12的无线信号、换言之发现了充电装置12的情况下，将所有的计数器设为0，结束探索动作，过渡至后述的接近动作(步骤23)。另一方面，当在步骤22中判断为并未经由接收部33接收到来自充电装置12的无线信号、换言之未发现充电装置12的情况下，控制部20经由回转角度传感器30判断电动吸尘器主体11(主体壳体15)是否回转了预定角度(例如100°)以上(步骤24)。

当在该步骤24中判断为未回转预定角度以上的情况下，返回步骤21。并且，当在该步骤24中判断为回转了预定角度以上的情况下，进入步骤6。具体地说，例如在图5(b)所示的例子中，当电动吸尘器主体11(主体壳体15)回转了100°以上时，从正在行走的区域Ra移动至不同的新的区域Rb。

因而，在第二行走模式中，只要并未利用接收部33检测到来自充电装置12的信号输出部55的无线信号(引导信号)、换言之未发现充电装置12，则当电动吸尘器主体11(主体壳体15)回转了预定角度以上回转时，若回转了该预定角度以上的次数、即移动至不同的区域的次数为预定次数以上，则切换至第一行走模式。

进而，在使电动吸尘器主体11(主体壳体15)以趋向通过探索动作探索而检测到的充电装置12的方式行走后，若接近至预定距离，则使充电端子48、48朝充电装置12沿着从信号输出部55输出的无线信号(引导信号)呈直线状地接近充电装置12(接近动作)。在该接近动作时，电动吸尘器主体11也进行避开物体(障碍物)或台阶、或者来自其他装置的无线信号(红外线信号)等的避开动作，当在该避开动作后也检测到无线信号(引导信号)的情况下继续进行接近动作，当变得检测不到无线信号(引导信号)的情况下例如返回探索动作。然后，将充电端子48、48与充电用端子53、53连接(对接)(连接动作)。进而，若电动吸尘器主体11与充电装置12之间的连接结束，则控制部20使扫除部17以及行走部16等停止而结束扫除作业。

另外，当在预定时间(例如30分)以内未利用电动吸尘器主体11发现充电装置12的情况下、二次电池21的剩余电量降低至预定以下的情况下、或者检测到轮脱落或集尘部42的脱落等的情况下等，例如电动吸尘器主体11中止探索动作，在当地或预定的位置等停止各部分的动作，并且在显示部19进行错误显示。由此，不将二次电池21的剩余电量完全耗尽，能够防止二次电池21的劣化。

并且，例如当在探索动作的过程中由使用者经由显示部19或者遥控器等输入了停止的情况下，结束探索动作，然后，当由使用者经由显示部19或者遥控器等输入了开始时过渡至扫除动作。即，在本实施方式中，形成为探索动作并不暂时停止以及重新开始。

(充电作业)

在电动吸尘器主体11连接于充电装置12后，当成为预定的定时、例如预先设定的充电开始时刻时或者从电动吸尘器主体11连接于充电装置12起经过了预定时间时等，控制部20以及装置控制部58分别过渡至充电模式而驱动充电电路52，开始二次电池21的充电。进而，若判断为二次电池21的电压已上升至预定的可使用电压，则控制部20以及装置控制部58停止由充电电路52进行的充电而结束充电作业，控制部20以及装置控制部58分别成为待机模式。

这样，根据上述第一实施方式，控制部20当利用以使主体壳体15直行前进并且利用物体传感器31检测到物体时改变主体壳体15的行走方向而后使其直行前进的方式控制驱动轮25的动作的第一行走模式在区域内行走且利用接收部33未发现充电装置12时，切换至以使主体壳体15沿着利用物体传感器31检测到的物体呈弯曲状地行走的方式控制驱动轮25的动作的第二行走模式，当判断为以该第二行走模式移动至不同的区域预定次数以上时切换至第一行走模式，因此，能够跨越多个不同的区域而在短时间内有效地探索充电装置12。即，若使用第二行走模式，则尽管能够在区域内沿着墙壁等更细致地探索充电装置12，但探索需要时间，因此，在充电装置12的探索中，基本上使用在短时间内对各区域内进行探索的第一行走模式，仅当在该第一行走模式时未能发现充电装置12时使用第二行走模式使电动吸尘器主体11(主体壳体15)行走至不同的区域，由此，电动吸尘器主体11能够在短时间内更高效地找到充电装置12。

并且，在第二行走模式时，若电动吸尘器主体11(主体壳体15)的回转角度不足预定角度，则仅仅只不过是沿着物体(墙壁)P呈弧状地行走(图5(a))，但若回转角度为预定角度以上，则假想绕过物体(墙壁)P而到达了不同的区域Rb(图5(b))，因此，控制部20当在第二行走模式时检测到电动吸尘器主体11(主体壳体15)回转了预定角度以上时判断为已移动至不同的区域Rb而切换至第一行走模式，由此能够更可靠地判断为电动吸尘器主体11已到达不同的区域Rb。

此外，在第一行走模式中，在朝物体直行前进后，若利用物体传感器31在预定距离以内检测到物体，则改变行走方向而直行前进，因此，控制部20若在到达与开始第一行走模式时相反侧的位置切换至第二行走模式，则存在从当前的区域Rb再次返回区域Ra的顾虑(图4(b))。因此，控制部20通过在判断为借助第一行走模式而主体壳体15到达与开始该第一行走模式的一侧相同侧时切换至第二行走模式，能够提高借助第二行走模式而使电动吸尘器主体11(主体壳体15)进一步到达不同的区域Rc的概率(图4(a))。

进而，控制部20在从第二行走模式切换至第一行走模式时，例如若以1次为单位而交替地切换，则存在从当前的区域Rb再次返回区域Ra的顾虑(图6(b))。因此，控制部20将从第二行走模式切换至第一行走模式时的预定次数、即在切换至第一行走模式之前连续实施第二行走模式的次数在每次从第一行走模式切换至第二行走模式时进行切换，例如设定成1次、2次、1次、2次、…等，由此，能够进一步提高使电动吸尘器主体11(主体壳体15)到达不同的区域Rc的概率(图6(a))。

另外，在上述第一实施方式中，如图10所示的第二实施方式那样，可以在从第二行走模式切换至第一行走模式时，并不使其直接直行前进，而是在暂时使其朝行进方向的相反方向(从墙壁背离的方向)回转(原地回转)后使其直行前进。在该情况下，直至电动吸尘器主体11(主体壳体15)到达与第一行走模式开始时相同侧为止的物体传感器31检测到物体P的检测次数(主体壳体15(防撞器35)与物体P的碰撞次数)成为偶数次，因此，通过将规定值设定为偶数、例如2次等，能够起到与上述第一实施方式同样的作用效果。即，在从第二行走模式切换至第一行走模式时，能够采取任意的控制，因此，用于判断是否从第一行走模式切换至第二行走模式的上述步骤16的规定值根据从该第二行走模式切换至第一行走模式时的控制设定成到达与第一行走模式开始时相同侧的时候即可。

并且，在上述各实施方式中，作为基地装置，形成为对二次电池21进行充电的充电装置12，但也可以形成为例如用于废弃捕集至集尘部42的尘埃的除尘站等任意的基地装置。

此外，扫除动作除了从充电装置12开始之外，也可以将扫除区域中的任意位置设为开始位置。

并且，作为物体传感器31，也可以使用例如超声波传感器或者红外线传感器等非接触型的测距传感器来非接触地检测位于预定距离以内的物体。

进而，虽然使电动吸尘器主体11具有自主行走体的功能，但作为自主行走体，并不限定于进行扫除的装置。

根据以上说明了的至少一个实施方式，电动吸尘器主体11能够更高效地找到充电装置12，即便在例如跨越多个区域进行扫除的情况下等，也能够使电动吸尘器主体11可靠地返回充电装置12。

虽然对本发明的几个实施方式进行了说明，但这些实施方式只不过是作为例子加以提示，并未意图限定发明的范围。这些新的实施方式能够以其他各种方式实施，能够在不脱离发明的主旨的范围进行各种省略、置换、变更。这些实施方式及其变形也包含于发明的范围和主旨中，且包含于技术方案中记载的发明及其等同的范围中。

一种自主行走体的行走控制方法，基于由物体传感器进行的在主体壳体的预定距离以内是否存在物体的检测以及由基地装置传感器(接收部)进行的行走面上的基地装置的检测使主体壳体自主行走，其特征在于，具备：使主体壳体直行前进并且当利用物体传感器在主体壳体的预定距离以内检测到物体时改变主体壳体的行走方向而后使其直行前进的第一行走模式；以及使主体壳体沿着由物体传感器检测到的物体呈弯曲状地行走的第二行走模式，当以第一行走模式在区域内行走而利用基地装置传感器并未发现基地装置时，切换至第二行走模式，当判断为以第二行走模式移动至不同的区域预定次数以上时，切换至第一行走模式。

一种自主行走体的行走控制方法，其特征在于，在第二行走模式时，当检测到主体壳体回转了预定角度以上时，判断为移动至不同的区域而切换至第一行走模式。

一种自主行走体的行走控制方法，其特征在于，当判断为以第一行走模式到达了与主体壳体开始该第一行走模式的一侧相同侧时，切换至第二行走模式。

一种自主行走体的行走控制方法，其特征在于，将从第二行走模式切换至第一行走模式时的上述预定次数在每次从第一行走模式切换至第二行走模式时进行切换。