技术总结
本发明公开一种适用于机器人路径搜索的改进的A*算法。输入初始节点s与目标节点g，以初始节点s为第一次搜索的当前节点ni；所述算法是用局部路径规划器将当前节点ni与目标节点g之间的局部路径离散并判断其是否碰撞；若该局部路径无碰撞，则直接将当前节点ni和目标节点g导入CLOSED表中作为最终路径节点；否则按照传统的A*算法执行；轮到将下一节点视为当前节点ni时，再按照所述算法的步骤执行，以此往复；直至搜索到的当前节点ni为目标节点g；将目标节点g导入CLOSED表中，顺序连接CLOSED表中的路径节点，获得机器人路径；所述算法克服传统A*算法因邻域的限制而导致搜索易失败和局部路径过于曲折的问题，有效应用于工业机器人末端运动路径的搜索。
技术研发人员：陈琳;韦志琪;潘海鸿;
受保护的技术使用者：广西大学;
文档号码：201610257840
技术研发日：2016.04.25
技术公布日：2016.09.21