一种条烟码垛控制方法及系统与流程

本发明涉及卷烟分拣技术领域，特别是一种条烟码垛控制方法及系统。

背景技术：

现有的卷烟分拣技术领域中，条烟的码垛是左右顺序码垛，这种码垛方式会造成码垛过程中始终堆码在一个方向，这样会造成被码垛的条烟形成一边高、一边低的垛堆，造成垛堆的重心偏移，垛堆稳定性较差。

技术实现要素：

本发明提供一种条烟码垛控制方法及系统，以解决上述条烟码垛的垛堆重心偏移，垛堆稳定较差的技术问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供一种条烟码垛控制方法，包括用于放置条烟的平台和用于传送条烟的传送带，所述平台与所述传送带垂直的一边为平台宽度方向，所述平台宽度方向上按顺序均分为第一垛位、第二垛位、第三垛位和第四垛位，所述第二垛位和所述第三垛位之间为平台中心线，还包括用于抓取所述传送带上条烟并将所述条烟放置到所述垛位上的条烟抓取装置，所述控制方法包括所述条烟抓取装置将所述条烟放置在所述垛位上的先后顺序为第二垛位、第一垛位、第三垛位和第四垛位的平台码垛控制步骤。

本发明的有益效果是：由于将平台均分为四个垛位，在平台上进行条烟码垛垛位的先后顺序为第二垛位、第一垛位、第三垛位和第四垛位；由于第二垛位和第三垛位位于平台中间位置，每次码放的最优先位置也是第二垛位和第三垛位，第一垛位和第四垛位不合适码放时，条烟码垛的垛堆重心始终处于平台的中间位置，不会造成垛堆的重心偏移，垛堆稳定非常好。

进一步，所述平台上第二垛位的码垛步骤为：

测量传送带上的条烟宽度W2，所述条烟抓取装置将条烟宽度W2的条烟放置到所述第二垛位上，并将所述条烟宽度W2的条烟的一边与所述平台中心线对齐，执行第一垛位的码垛；

所述平台上第一垛位的码垛步骤为：

测量传送带上需要码放在所述第一垛位的条烟宽度W1，当ΣW1＜W/2时，所述条烟抓取装置将条烟宽度W1的条烟放置到所述第一垛位上，并执行第三垛位的码垛；否则执行第三垛位的码垛，其中，W为所述平台宽度，ΣW1＝W1+W2；

所述平台上第三垛位的码垛步骤为：

当所述第一垛位没有放置条烟时，将所述将条烟宽度W1的条烟放置到所述第三垛位上，执行四垛位的码垛；

当所述第一垛位放置有条烟时，测量传送带上需要码放在所述第三垛位的条烟宽度W3，所述条烟抓取装置将条烟宽度W3的条烟从传送带上放置到所述第三垛位，并将所述条烟宽度W3的条烟的一边与所述平台中心线对齐，执行四垛位的码垛；

所述平台上第四垛位的码垛步骤为：

当所述第一垛位没有放置条烟时，当ΣW2＜W/2时，将所述条烟宽度W3的条烟放置到所述第四垛位上，其中，ΣW2＝W1+W3；

当所述第一垛位放置有条烟时，测量传送带上需要码放在所述第四垛位的条烟宽度W4，当ΣW3＜W/2时，所述条烟抓取装置将条烟宽度W4的条烟放置到所述第四垛位上；否则所述第四垛位上不予码放条烟，其中，ΣW3＝W3+W4。

采用上述进一步方案的有益效果是：在第一垛位和第四垛位上码放条烟时，通过设置条烟的宽度限制，提高了条烟垛堆的稳定性。

进一步，每个垛位的条烟上表面为对应的码垛基准面，所述平台码垛控制步骤之后还包括基准面码垛操作步骤，所述基准面码垛操作步骤中码垛的先后顺序为第二垛位基准面、第一垛位基准面、第三垛位基准面和第四垛位基准面；

所述第二垛位基准面的码垛步骤为：

测量第一垛位基准面相对于所述平台表面对应的高度H1、第二垛位基准面相对于所述平台表面对应的高度H2、第二垛位基准面的条烟宽度W2’和需要码放在所述第二垛位的条烟宽度W2，

当△H1≤Hoffset1；或，

当H2＞H1，且△W2≤Woffset；或，

当H2＜H1，且W2≤W2’；

所述条烟抓取装置将条烟宽度W2的条烟码放在所述第二垛位基准面上；否则执行第一垛位基准面码垛；其中，△H1＝|H1-H2|，△W2＝|W2’-W1|，Hoffset1为第一预设高度，Woffset为预设宽度。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过限定每个垛位条烟的上表面为码垛基准面，每次在码放下一层条烟时，就以上一层条烟的上表面为码垛基准面；并且，码垛基准面上条烟码垛垛位的先后顺序为第二垛位基准面、第一垛位基准面、第三垛位基准面和第四垛位基准面，也是得每一层条烟上的条烟稳定性好，重心居中；同时，在第二垛位基准面的码垛时，通过限定第一、二垛位基准面的高度差以及不同的宽度，来确定是否在第二垛位上码放条烟，确保了码放的稳定性。

进一步，当△H1＜Hoffset2，执行第一垛位基准面码垛操作；否则执行第三垛位基准面码垛，其中，Hoffset2为第二预设高度；

所述第一垛位基准面的码垛步骤为：测量传送带上需要码放在所述第一垛位的条烟宽度W1和第一垛位基准面的条烟宽度W1’；

当所述第二垛位基准面上没有码放有条烟，且△W1≤Woffset，则所述条烟抓取装置将条烟宽度W2的条烟码放在所述第一垛位上基准面上，其中，△W1＝|W1’-W2|；

当所述第二垛位基准面上码放有条烟，且ΣW1＜W/2时；则所述条烟抓取装置将条烟宽度W1的条烟码放在所述第一垛位上基准面上；

否则，执行第三垛位基准面的码垛。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过设定第二预设高度来确保在第一垛位上上一层是否码放有条烟，提高了条烟的码放准确性；对于第二垛位基准面上是否码放条烟的情况，执行不同码放条件和规则，使得条烟垛堆的稳定性增加。

进一步，所述第三垛位基准面码垛的步骤为：

测量第三垛位基准面相对于所述平台表面对应的高度H3、第四垛位基准面相对于所述平台表面对应的高度H4、第三垛位基准面的条烟宽度W3’和传送带上的条烟宽度W3；

当所述第二垛位基准面上和所述第一垛位基准面上都没有码放有条烟时，

当△H2≤Hoffset1；或，

当H3＞H4，且△W3≤Woffset；或，

当H3＜H4，且W2≤W3’；

所述条烟抓取装置将所述条烟宽度W2的条烟码放在所述第三垛位基准面上；其中，△H2＝|H3-H4|，△W3＝|W2-W3’|；

当所述第二垛位基准面上或所述第一垛位基准面上码放有条烟时，

当△H2≤Hoffset1；或，

当H3＞H4，且△W4≤Woffset；或，

当H3＜H4，且W1≤W3’；

所述条烟抓取装置将所述条烟宽度W1的条烟码放在所述第三垛位基准面上；其中，△H2＝|H3-H4|，△W4＝|W1-W3’|；

当所述第二垛位基准面上和所述第一垛位基准面上都码放有条烟时，

当△H2≤Hoffset1；或，

当H3＞H4，且△W5≤Woffset；或，

当H3＜H4，且W3≤W3’；

所述条烟抓取装置将所述第三条烟码放在所述第三垛位基准面上；否则执行第四垛位基准面码垛；其中，△H2＝|H3-H4|，△W5＝|W3-W3’|。

采用上述进一步方案的有益效果是：在第三垛位基准面的码垛时，通过限定第三、四垛位基准面的高度差以及不同的宽度，来确定是否在第三垛位上码放条烟，确保了码放的稳定性。

进一步，所述第四垛位基准面的码垛步骤为：

当△H2＜Hoffset2，执行第四垛位基准面码垛操作；否则第四垛位不予码垛，其中，Hoffset2为第二预设高度；

所述第四垛位码垛具体操的具体步骤为：

测量传送带上需要码放在所述第四垛位的条烟宽度W4和第四垛位基准面的条烟宽度W4’，

当所述第二垛位基准面上、所述第一垛位基准面上和所述第三垛位基准面上都没有码放条烟时，且△W6≤Woffset，则所述条烟抓取装置将所述条烟宽度W2的条烟码放在所述第四垛位基准面上；否则不予码放，结束；其中，△W6＝|W2-W4’|；

当所述第二垛位基准面上或所述第一垛位基准面上码放有条烟，所述第三垛位基准面上没有码放条烟时，且△W7≤Woffset，则所述条烟抓取装置将所述条烟宽度W1的条烟码放在所述第四垛位基准面上；其中，△W7＝|W1-W4’|；

当所述第二垛位基准面上或所述第一垛位基准面上码放有条烟，所述第三垛位基准面上也码放有条烟时，且ΣW3＜W/2时,所述条烟抓取装置将条烟宽度W3码放在所述第四垛位上基准面上；其中，ΣW3＝W1+W3；

当所述第二垛位基准面上和所述第一垛位基准面上没有码放条烟，所述第三垛位基准面上码放有条烟时，且ΣW1＜W/2时,所述条烟抓取装置将条烟宽度W1码放在所述第四垛位上基准面上；其中，ΣW1＝W1+W2；

当所述第二垛位基准面上、所述第一垛位基准面上和所述第三垛位基准面上都码放有条烟时，且ΣW3＜W/2时,所述条烟抓取装置将条烟宽度W4码放在所述第四垛位上基准面上；其中，ΣW3＝W3+W4。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过设定第二预设高度来确保在第一垛位上上一层是否码放有条烟，提高了条烟的码放准确性；对于第三垛位基准面上是否码放条烟的情况，执行不同码放条件和规则，使得条烟垛堆的稳定性增加。

进一步，当所述第一垛位基准面相对于所述平台表面对应的高度H1、所述第二垛位基准面相对于所述平台表面对应的高度H2、所述第三垛位基准面相对于所述平台表面对应的高度H3或所述第四垛位基准面相对于所述平台表面对应的高度H4大于预设垛堆高度，则不予码垛，结束。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过设置预设垛堆高度高度，避免条烟垛堆过高，提高了垛堆的稳定性。

本发明还提供一种条烟码垛控制系统，包括用于放置条烟的平台和用于传送条烟的传送带，所述平台与所述传送带垂直的一边为平台宽度方向，所述平台宽度方向上按顺序均分为第一垛位、第二垛位、第三垛位和第四垛位，所述第二垛位和所述第三垛位之间为平台中心线，还包括用于抓取所述传送带上条烟并将所述条烟放置到所述垛位上的条烟抓取装置，所述系统还包括平台码垛控制单元，用于所述条烟抓取装置将所述条烟放置在所述垛位上的先后顺序为第二垛位、第一垛位、第三垛位和第四垛位。

本发明条烟码垛控制系统的有益效果是：通过码垛控制模块来控制条烟平台码垛垛位的先后顺序为第二垛位、第一垛位、第三垛位和第四垛位，这样，每次码放的最优先位置也是第二垛位和第三垛位，第一垛位和第四垛位不合适码放时，条烟码垛的垛堆重心始终处于平台的中间位置，不会造成垛堆的重心偏移，垛堆稳定非常好。

进一步，还包括测量装置，所述平台码垛控制单元包括第一垛位码垛控制单元、第二垛位码垛控制单元、第三垛位码垛控制单元和第四垛位码垛控制单元，

所述第二垛位码垛控制单元，用于测量装置测量传送带上的条烟宽度W2，所述条烟抓取装置将条烟宽度W2的条烟放置到所述第二垛位上，并将所述条烟宽度W2的条烟的一边与所述平台中心线对齐，调用所述第一垛位码垛控制单元；

所述第一垛位码垛控制单元，用于测量装置测量传送带上需要码放在所述第一垛位的条烟宽度W1，当ΣW1＜W/2时，所述条烟抓取装置将条烟宽度W1的条烟放置到所述第一垛位上，并调用所述第三垛位码垛控制单元；否则调用所述第三垛位码垛控制单元，其中，W为所述平台宽度，ΣW1＝W1+W2；

所述第三垛位码垛控制单元，用于当所述第一垛位没有放置条烟时，将所述将条烟宽度W1的条烟放置到所述第三垛位上，调用第四垛位码垛控制单元；

当所述第一垛位放置有条烟时，测量传送带上需要码放在所述第三垛位的条烟宽度W3，所述条烟抓取装置将条烟宽度W3的条烟从传送带上放置到所述第三垛位，并将所述条烟宽度W3的条烟的一边与所述平台中心线对齐，并调用第四垛位码垛控制单元；

所述第四垛位码垛控制单元，用于当所述第一垛位没有放置条烟时，当ΣW2＜W/2时，将所述条烟宽度W3的条烟放置到所述第四垛位上，其中，ΣW2＝W1+W3；

当所述第一垛位放置有条烟时，测量传送带上需要码放在所述第四垛位的条烟宽度W4，当ΣW3＜W/2时，所述条烟抓取装置将条烟宽度W4的条烟放置到所述第四垛位上；否则所述第四垛位上不予码放条烟，其中，ΣW3＝W3+W4。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过第四垛位码垛控制单元和第四垛位码垛控制单元，在第一垛位和第四垛位上码放条烟时，通过设置条烟的宽度限制，提高了条烟垛堆的稳定性。

进一步，每个垛位的条烟上表面为对应的码垛基准面，所述码垛基准面上条烟码垛垛位的先后顺序为第二垛位基准面、第一垛位基准面、第三垛位基准面和第四垛位基准面；所述控制系统还包括码垛基准面码垛控制单元，所述码垛基准面码垛控制单元包括第一垛位基准面码垛控制单元、第二垛位基准面码垛控制单元、第三垛位基准面码垛控制单元和第四垛位基准面码垛控制单元；

当△H1＜Hoffset2，调用所述第二垛位基准面码垛控制单元；否则调用所述第三垛位基准面码垛控制单元，其中，Hoffset2为第二预设高度；

所述第二垛位基准面码垛控制单元，用于测量传送带上需要码放在所述第一垛位的条烟宽度W1和第一垛位基准面的条烟宽度W1’；

当所述第二垛位基准面上没有码放有条烟，且△W1≤Woffset，则所述条烟抓取装置将条烟宽度W2的条烟码放在所述第一垛位上基准面上，其中，△W1＝|W1’-W2|；

当所述第二垛位基准面上码放有条烟，且ΣW1＜W/2时；则所述条烟抓取装置将条烟宽度W1的条烟码放在所述第一垛位上基准面上；

否则，调用所述第三垛位基准面码垛控制单元；

所述第三垛位基准面码垛控制单元，用于测量第三垛位基准面相对于所述平台表面对应的高度H3、第四垛位基准面相对于所述平台表面对应的高度H4、第三垛位基准面的条烟宽度W3’和传送带上的条烟宽度W3；

当所述第二垛位基准面上和所述第一垛位基准面上都没有码放有条烟时，

当△H2≤Hoffset1；或，

当H3＞H4，且△W3≤Woffset；或，

当H3＜H4，且W2≤W3’；

所述条烟抓取装置将所述条烟宽度W2的条烟码放在所述第三垛位基准面上；其中，△H2＝|H3-H4|，△W3＝|W2-W3’|；

当所述第二垛位基准面上或所述第一垛位基准面上码放有条烟时，

当△H2≤Hoffset1；或，

当H3＞H4，且△W4≤Woffset；或，

当H3＜H4，且W1≤W3’；

所述条烟抓取装置将所述条烟宽度W1的条烟码放在所述第三垛位基准面上；其中，△H2＝|H3-H4|，△W4＝|W1-W3’|；

当所述第二垛位基准面上和所述第一垛位基准面上都码放有条烟时，

当△H2≤Hoffset1；或，

当H3＞H4，且△W5≤Woffset；或，

当H3＜H4，且W3≤W3’；

所述条烟抓取装置将所述第三条烟码放在所述第三垛位基准面上；否则调用所述第四垛位基准面码垛控制单元；其中，△H2＝|H3-H4|，△W5＝|W3-W3’|；

当△H2＜Hoffset2，调用第四垛位基准面码垛控制单元；否则第四垛位不予码垛，其中，Hoffset2为第二预设高度；

所述第四垛位基准面码垛控制单元，用于测量传送带上需要码放在所述第四垛位的条烟宽度W4和第四垛位基准面的条烟宽度W4’，

当所述第二垛位基准面上、所述第一垛位基准面上和所述第三垛位基准面上都没有码放条烟时，且△W6≤Woffset，则所述条烟抓取装置将所述条烟宽度W2的条烟码放在所述第四垛位基准面上；否则不予码放，结束；其中，△W6＝|W2-W4’|；

当所述第二垛位基准面上或所述第一垛位基准面上码放有条烟，所述第三垛位基准面上没有码放条烟时，且△W7≤Woffset，则所述条烟抓取装置将所述条烟宽度W1的条烟码放在所述第四垛位基准面上；其中，△W7＝|W1-W4’|；

当所述第二垛位基准面上或所述第一垛位基准面上码放有条烟，所述第三垛位基准面上也码放有条烟时，且ΣW3＜W/2时,所述条烟抓取装置将条烟宽度W3码放在所述第四垛位上基准面上；其中，ΣW3＝W1+W3；

当所述第二垛位基准面上和所述第一垛位基准面上没有码放条烟，所述第三垛位基准面上码放有条烟时，且ΣW1＜W/2时,所述条烟抓取装置将条烟宽度W1码放在所述第四垛位上基准面上；其中，ΣW1＝W1+W2；

当所述第二垛位基准面上、所述第一垛位基准面上和所述第三垛位基准面上都码放有条烟时，且ΣW3＜W/2时,所述条烟抓取装置将条烟宽度W4码放在所述第四垛位上基准面上；其中，ΣW3＝W3+W4。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过码垛基准面码垛控制单元中的四个控制单元，分别控制不同多为上的码垛基准面的码垛条件，确保条烟垛堆的重心不偏移，提高了条烟垛堆的稳定性。

附图说明

图1是本发明条烟码垛控制方法中码垛结构实施例示意图；

图2是本发明条烟码垛控制方法中平台码垛实施例控制流程图；

图3是本发明条烟码垛控制方法中码垛基准面码垛的实施例控制流程图；

图4是本发明条烟码垛控制系统实施例的结构框图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

01、平台，011、第一垛位，012、第二垛位，013、第三垛位，014、第四垛位，015、平台中心线，02、传送带

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本发明作进一步的说明。

本发明条烟码垛控制方法中码垛实施例结构示意图参见图1，包括用于放置条烟的平台01和用于传送条烟的传送带02，平台01与传送带02垂直的一边为平台01宽度方向，图中箭头的方向为传送带02上条烟05的传送方向,平台01宽度方向上按顺序均分为第一垛位011、第二垛位012、第三垛位013和第四垛位014，第二垛位012和第三垛位013之间为平台中心线015，还包括用于抓取传送带上条烟并将条烟放置到垛位上的条烟抓取装置，控制方法包括条烟抓取装置将条烟放置在垛位上的先后顺序为第二垛位012、第一垛位011、第三垛位013和第四垛位014的平台码垛控制步骤。

由于将平台均分为四个垛位，在平台上进行条烟烟码垛垛位的先后顺序为第二垛位、第一垛位、第三垛位和第四垛位；由于第二垛位和第三垛位位于平台中间位置，每次码放的最优先位置也是第二垛位和第三垛位，第一垛位和第四垛位不合适码放时，条烟码垛的垛堆重心始终处于平台的中间位置，不会造成垛堆的重心偏移，垛堆稳定非常好。

本发明条烟码垛控制方法中平台条烟码垛实施例控制流程图参见图2，

平台01上第二垛位012的码垛步骤为：

测量传送带02上的条烟宽度W2，条烟抓取装置将条烟宽度W2的条烟放置到第二垛位012上，并将条烟宽度W2的条烟的一边与平台中心线015对齐，执行第一垛位011的码垛；

平台01上第一垛位011的码垛步骤为：

测量传送带02上需要码放在第一垛位011的条烟宽度W1，当ΣW1＜W/2时，条烟抓取装置将条烟宽度W1的条烟放置到第一垛位011上，并执行第三垛位013的码垛；否则执行第三垛位013的码垛，其中，W为平台01宽度，ΣW1＝W1+W2；

平台01上第三垛位013的码垛步骤为：

当第一垛位011没有放置条烟时，将将条烟宽度W1的条烟放置到第三垛位013上，执行四垛位014的码垛；

当第一垛位011放置有条烟时，测量传送带02上需要码放在第三垛位013的条烟宽度W3，条烟抓取装置将条烟宽度W3的条烟从传送带上放置到第三垛位013，并将条烟宽度W3的条烟的一边与平台中心线015对齐，执行四垛位014的码垛；

平台01上第四垛位014的码垛步骤为：

当第一垛位011没有放置条烟时，当ΣW2＜W/2时，将条烟宽度W3的条烟放置到第四垛位014上，ΣW3＝W1+W3；

当第一垛位011放置有条烟时，测量传送带02上需要码放在第四垛位014的条烟宽度W4，当ΣW3＜W/2时，条烟抓取装置将条烟宽度W4的条烟放置到第四垛位014上；否则第四垛位014上不予码放条烟，其中，ΣW3＝W3+W4。

在第一垛位和第四垛位上码放条烟时，通过设置条烟的宽度限制，提高了条烟垛堆的稳定性。

本发明条烟码垛控制方法中码垛基准面上条烟码垛实施例的控制流程图参见图3，

每个垛位的条烟上表面为对应的码垛基准面，平台码垛控制步骤之后还包括基准面码垛操作步骤，基准面码垛操作步骤中码垛的先后顺序为第二垛位012基准面、第一垛位011基准面、第三垛位013基准面和第四垛位014基准面；

第二垛位012基准面的码垛步骤为：

测量第一垛位011基准面相对于平台01表面对应的高度H1、第二垛位012基准面相对于平台01表面对应的高度H2、第二垛位012基准面的条烟宽度W2’和需要码放在第二垛位012的条烟宽度W2，

当△H1≤Hoffset1；或，

当H2＞H1，且△W2≤Woffset；或，

当H2＜H1，且W2≤W2’；

条烟抓取装置将条烟宽度W2的条烟码放在第二垛位012基准面上；否则执行第一垛位基准面011码垛；其中，△H1＝|H1-H2|，△W2＝|W2’-W1|，Hoffset1为第一预设高度，Woffset为预设宽度。

当△H1＜Hoffset2，执行第一垛位011基准面码垛操作；否则执行第三垛位013基准面码垛，其中，Hoffset2为第二预设高度；

第一垛位011基准面的码垛步骤为：测量传送带02上需要码放在第一垛位011的条烟宽度W1和第一垛位011基准面的条烟宽度W1’；

当第二垛位012基准面上没有码放有条烟，且△W1≤Woffset，则条烟抓取装置将条烟宽度W2的条烟码放在第一垛位011上基准面上，其中，△W1＝|W1’-W2|；

当第二垛位012基准面上码放有条烟，且ΣW1＜W/2时；则条烟抓取装置将条烟宽度W1的条烟码放在第一垛位011上基准面上；

否则，执行第三垛位013基准面的码垛。

第三垛位013基准面码垛的步骤为：

测量第三垛位013基准面相对于平台01表面对应的高度H3、第四垛位014基准面相对于平台01表面对应的高度H4、第三垛位013基准面的条烟宽度W3’和传送带上的条烟宽度W3；

当第二垛位012基准面上和第一垛位012基准面上都没有码放有条烟时，

当△H2≤Hoffset1；或，

当H3＞H4，且△W3≤Woffset；或，

当H3＜H4，且W2≤W3’；

条烟抓取装置将条烟宽度W2的条烟码放在第三垛位013基准面上；其中，△H2＝|H3-H4|，△W3＝|W2-W3’|；

当第二垛位012基准面上或第一垛位012基准面上码放有条烟时，

当△H2≤Hoffset1；或，

当H3＞H4，且△W4≤Woffset；或，

当H3＜H4，且W1≤W3’；

条烟抓取装置将条烟宽度W1的条烟码放在第三垛位013基准面上；其中，△H2＝|H3-H4|，△W4＝|W1-W3’|；

当第二垛位012基准面上和第一垛位012基准面上都码放有条烟时，

当△H2≤Hoffset1；或，

当H3＞H4，且△W5≤Woffset；或，

当H3＜H4，且W3≤W3’；

条烟抓取装置将第三条烟码放在第三垛位013基准面上；否则执行第四垛位014基准面码垛；其中，△H2＝|H3-H4|，△W5＝|W3-W3’|。

第四垛位014基准面的码垛步骤为：

当△H2＜Hoffset2，执行第四垛位014基准面码垛操作；否则第四垛位014不予码垛，其中，Hoffset2为第二预设高度；

第四垛位014码垛具体操的具体步骤为：

测量传送带02上需要码放在第四垛位014的条烟宽度W4和第四垛位014基准面的条烟宽度W4’，

当第二垛位012基准面上、第一垛位011基准面上和第三垛位013基准面上都没有码放条烟时，且△W6≤Woffset，则条烟抓取装置将条烟宽度W2的条烟码放在第四垛位014基准面上；否则不予码放，结束；其中，△W6＝|W2-W4’|；

当第二垛位012基准面上或第一垛位011基准面上码放有条烟，第三垛位013基准面上没有码放条烟时，且△W7≤Woffset，则条烟抓取装置将条烟宽度W1的条烟码放在第四垛位014基准面上；其中，△W7＝|W1-W4’|；

当第二垛位012基准面上或第一垛位011基准面上码放有条烟，第三垛位013基准面上也码放有条烟时，且ΣW3＜W/2时,条烟抓取装置将条烟宽度W3码放在第四垛位014上基准面上；其中，ΣW3＝W1+W3；

当第二垛位012基准面上和第一垛位011基准面上没有码放条烟，第三垛位013基准面上码放有条烟时，且ΣW1＜W/2时,条烟抓取装置将条烟宽度W1码放在第四垛位014上基准面上；其中，ΣW1＝W1+W2；

当第二垛位012基准面上、第一垛位011基准面上和第三垛位013基准面上都码放有条烟时，且ΣW3＜W/2时,条烟抓取装置将条烟宽度W4码放在第四垛位014上基准面上；其中，ΣW3＝W3+W4。

通过限定每个垛位条烟的上表面为码垛基准面，每次在码放下一层条烟时，就以上一层条烟的上表面为码垛基准面；并且，码垛基准面上条烟码垛垛位的先后顺序为第二垛位基准面、第一垛位基准面、第三垛位基准面和第四垛位基准面，也是得每一层条烟上的条烟稳定性好，重心居中；同时，在第二垛位基准面的码垛时，通过限定第一、二垛位基准面的高度差以及不同的宽度，来确定是否在第二垛位上码放条烟，确保了码放的稳定性。

通过设定第二预设高度来确保在第一垛位上上一层是否码放有条烟，提高了条烟的码放准确性；对于第二垛位基准面上是否码放条烟的情况，执行不同码放条件和规则，使得条烟垛堆的稳定性增加。

在第三垛位基准面的码垛时，通过限定第三、四垛位基准面的高度差以及不同的宽度，来确定是否在第三垛位上码放条烟，确保了码放的稳定性。

通过设定第二预设高度来确保在第一垛位上上一层是否码放有条烟，提高了条烟的码放准确性；对于第三垛位基准面上是否码放条烟的情况，执行不同码放条件和规则，使得条烟垛堆的稳定性增加。

在本实施例中，当第一垛位011基准面相对于平台01表面对应的高度H1、第二垛位012基准面相对于平台01表面对应的高度H2、第三垛位013基准面相对于平台01表面对应的高度H3或第四垛位014基准面相对于平台01表面对应的高度H4大于预设垛堆高度，则不予码垛，结束。

在具体实施例中，平台01的宽度为500mm，这样第一垛位011、第二垛位012、第三垛位013和第四垛位014的宽度都为125mm，Hoffset1为3mm，Woffset为5mm，Hoffset2为10mm。

测量装置测量传送带02上需要码放在第二垛位012的条烟宽度W2＝80mm，条烟抓取装置将条烟宽度W2的条烟从传送带02上放置到第二垛位012，并将条烟宽度W2的一边与平台中心线015对齐。

测量装置测量传送带02上需要码放在第一垛位011的条烟宽度W1＝80mm，其中，ΣW1＝W1+W2＝80mm+125mm＝205mm＜W/2＝250mm，所以，将条烟宽度W1的条烟码放在第一垛位011位置上。

测量装置测量传送带02上需要码放在第三垛位013的条烟宽度W3＝125mm，条烟抓取装置将条烟宽度W3的条烟从传送带上放置到第三垛位013，并将条烟宽度W3的条烟的一边与平台中心线015对齐。

测量装置测量传送带02上需要码放在第四垛位014的条烟宽度W4＝100mm，其中，ΣW3＝W3+W4＝125mm+100mm＝225mm＜W/2＝250mm，所以，将宽度为W4的条烟码放在第四垛位014位置上。

系统再执行码垛基准面上条烟码垛，测量装置测量第一垛位011基准面相对于平台01表面对应的高度H1＝18mm、第二垛位012基准面相对于平台01表面对应的高度H2＝20mm、第二垛位012基准面的条烟宽度W2’＝125mm和需要码放在第二垛位012的条烟宽度W2＝100mm，先执行第二垛位012基准面的码垛，由于△H1＝|H1-H2|＝|18mm-20mm|＝2mm＜Hoffset1＝3mm，所以，将条烟宽度W2的条烟码放到第二垛位012基准面上。

由于△H1＝|H1-H2|＝|18mm-20mm|＝2mm＜Hoffset2＝10mm，即上一层码放的有条烟，所以，执行第一垛位011码垛操作。

由于第二垛位012基准面上码放有条烟，测量装置测量传送带02上需要码放在第一垛位011的条烟宽度W1＝125mm和第一垛位011基准面的条烟宽度W1’＝80mm，其ΣW1＝W1+W2＝125mm+100mm＝225mm＜W/2＝250mm，所以，将条烟宽度W1的条烟码放在第一垛位011上基准面上。

执行第三垛位013基准面的码垛，测量装置测量第三垛位012基准面相对于平台01表面对应的高度H3＝20mm、第四垛位014基准面相对于平台01表面对应的高度H4＝17mm、第三垛位012基准面的条烟宽度W3’＝125和传送带02上需要码放在第三垛位013的条烟宽度W3＝125mm；由于△H2＝|H3-H4|＝|20mm-17mm|＝3mm＝Hoffset1＝3mm，所以，将条烟宽度W3的条烟码放到第三垛位013基准面上。

测量装置测量传送带02上需要码放在第四垛位014的条烟宽度W4＝125和第四垛位014基准面的条烟宽度W4’＝100mm，由于△H2＝|H3-H4|＝|20mm-17mm|＝3mm＜Hoffset2＝10mm，即上一层码放的有条烟，所以，条烟抓取装置将条烟宽度W4码放在第四垛位014上基准面上。

由于第三垛位013基准面上码放有条烟，其ΣW3＝W4+W3＝150mm+125mm＝275mm＞W/2＝250mm，所以，将条烟码放在第四垛位014基准面上不予放置条烟。

在具体实施例中，Hoffset1、Woffset和Hoffset1可以根据实际使用需要设定限定范围。

本发明条烟码垛控制系统的结构框图餐参见图4，一种条烟码垛控制系统，包括用于放置条烟的平台01和用于传送条烟的传送带02，平台01与传送带02垂直的一边为平台01宽度方向，平台01宽度方向上按顺序均分为第一垛位011、第二垛位012、第三垛位013和第四垛位014，第二垛位012和第三垛位013之间为平台中心线015，还包括用于抓取传送带上条烟并将条烟放置到垛位上的条烟抓取装置，系统还包括平台码垛控制单元03，用于条烟抓取装置将条烟放置在垛位上的先后顺序为第二垛位012、第一垛位011、第三垛位013和第四垛位014。

还包括测量装置，平台码垛控制单元03包括第一垛位码垛控制单元031、第二垛位码垛控制单元032、第三垛位码垛控制单元033和第四垛位码垛控制单元034，

第二垛位码垛控制单元032，用于测量装置测量传送带02上的条烟宽度W2，条烟抓取装置将条烟宽度W2的条烟放置到第二垛位012上，并将条烟宽度W2的条烟的一边与平台中心线015对齐，调用第一垛位码垛控制单元031；

第一垛位码垛控制单元031，用于测量装置测量传送带02上需要码放在第一垛位011的条烟宽度W1，当ΣW1＜W/2时，条烟抓取装置将条烟宽度W1的条烟放置到第一垛位011上，并调用第三垛位码垛控制单元033；否则调用第三垛位码垛控制单元033，其中，W为平台01宽度，ΣW1＝W1+W2；

第三垛位码垛控制单元033，用于当第一垛位011没有放置条烟时，将将条烟宽度W1的条烟放置到第三垛位013上，调用第四垛位码垛控制单元034；

当第一垛位011放置有条烟时，测量传送带02上需要码放在第三垛位013的条烟宽度W3，条烟抓取装置将条烟宽度W3的条烟从传送带上放置到第三垛位013，并将条烟宽度W3的条烟的一边与平台中心线015对齐，并调用第四垛位码垛控制单元034；

第四垛位码垛控制单元034，用于当第一垛位011没有放置条烟时，将条烟宽度W3的条烟放置到第四垛位014上；

当第一垛位011放置有条烟时，测量传送带02上需要码放在第四垛位014的条烟宽度W4，当ΣW3＜W/2时，条烟抓取装置将条烟宽度W4的条烟放置到第四垛位014上；否则第四垛位014上不予码放条烟，其中，ΣW3＝W3+W4。

每个垛位的条烟上表面为对应的码垛基准面，码垛基准面上条烟码垛垛位的先后顺序为第二垛位012基准面、第一垛位011基准面、第三垛位013基准面和第四垛位014基准面；控制系统还包括码垛基准面码垛控制单元04，码垛基准面码垛控制单元04包括第一垛位基准面码垛控制单元041、第二垛位基准面码垛控制单元042、第三垛位基准面码垛控制单元043和第四垛位基准面码垛控制单元044；

当△H1＜Hoffset2，调用第二垛位基准面码垛控制单元042；否则调用第三垛位基准面码垛控制单元043，其中，Hoffset2为第二预设高度；

第二垛位基准面码垛控制单元042，用于测量传送带02上需要码放在第一垛位011的条烟宽度W1和第一垛位011基准面的条烟宽度W1’；

当第二垛位012基准面上没有码放有条烟，且△W1≤Woffset，则条烟抓取装置将条烟宽度W2的条烟码放在第一垛位011上基准面上，其中，△W1＝|W1’-W2|；

当第二垛位012基准面上码放有条烟，且ΣW1＜W/2时；则条烟抓取装置将条烟宽度W1的条烟码放在第一垛位011上基准面上；

否则，调用第三垛位基准面码垛控制单元043；

第三垛位基准面码垛控制单元043，用于测量第三垛位013基准面相对于平台01表面对应的高度H3、第四垛位014基准面相对于平台01表面对应的高度H4、第三垛位013基准面的条烟宽度W3’和传送带上的条烟宽度W3；

当第二垛位012基准面上和第一垛位012基准面上都没有码放有条烟时，

当△H2≤Hoffset1；或，

当H3＞H4，且△W3≤Woffset；或，

当H3＜H4，且W2≤W3’；

条烟抓取装置将条烟宽度W2的条烟码放在第三垛位013基准面上；其中，△H2＝|H3-H4|，△W3＝|W2-W3’|；

当第二垛位012基准面上或第一垛位012基准面上码放有条烟时，

当△H2≤Hoffset1；或，

当H3＞H4，且△W4≤Woffset；或，

当H3＜H4，且W1≤W3’；

条烟抓取装置将条烟宽度W1的条烟码放在第三垛位013基准面上；其中，△H2＝|H3-H4|，△W4＝|W1-W3’|；

当第二垛位012基准面上和第一垛位012基准面上都码放有条烟时，

当△H2≤Hoffset1；或，

当H3＞H4，且△W5≤Woffset；或，

当H3＜H4，且W3≤W3’；

条烟抓取装置将第三条烟码放在第三垛位013基准面上；否则调用第四垛位基准面码垛控制单元044；其中，△H2＝|H3-H4|，△W5＝|W3-W3’|；

当△H2＜Hoffset2，调用第四垛位基准面码垛控制单元044；否则第四垛位014不予码垛，其中，Hoffset2为第二预设高度；

第四垛位基准面码垛控制单元044，用于测量传送带02上需要码放在第四垛位014的条烟宽度W4和第四垛位014基准面的条烟宽度W4’，

当第二垛位012基准面上、第一垛位011基准面上和第三垛位013基准面上都没有码放条烟时，且△W6≤Woffset，则条烟抓取装置将条烟宽度W2的条烟码放在第四垛位014基准面上；否则不予码放，结束；其中，△W6＝|W2-W4’|；

当第二垛位012基准面上或第一垛位011基准面上码放有条烟，第三垛位013基准面上没有码放条烟时，且△W7≤Woffset，则条烟抓取装置将条烟宽度W1的条烟码放在第四垛位014基准面上；其中，△W7＝|W1-W4’|；

当第二垛位012基准面上或第一垛位011基准面上码放有条烟，第三垛位013基准面上也码放有条烟时，且ΣW3＜W/2时,条烟抓取装置将条烟宽度W3码放在第四垛位014上基准面上；其中，ΣW3＝W1+W3；

当第二垛位012基准面上和第一垛位011基准面上没有码放条烟，第三垛位013基准面上码放有条烟时，且ΣW1＜W/2时,条烟抓取装置将条烟宽度W1码放在第四垛位014上基准面上；其中，ΣW1＝W1+W2；

当第二垛位012基准面上、第一垛位011基准面上和第三垛位013基准面上都码放有条烟时，且ΣW3＜W/2时,条烟抓取装置将条烟宽度W4码放在第四垛位014上基准面上；其中，ΣW3＝W3+W4。

通过第四垛位码垛控制单元和第四垛位码垛控制单元，在第一垛位和第四垛位上码放条烟时，通过设置条烟的宽度限制，提高了条烟垛堆的稳定性；通过码垛基准面码垛控制单元中的四个控制单元，分别控制不同多为上的码垛基准面的码垛条件，确保条烟垛堆的重心不偏移，提高了条烟垛堆的稳定性。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

以上对本发明条烟码垛控制方法及系统进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述。以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。