应用在自动驾驶中的防撞检测装置的制作方法

本实用新型属于自动驾驶领域，具体说是一种应用在自动驾驶中的防撞检测装置。

背景技术：

由防撞引发的事故在高速公路事故中居高不下，防撞的后果轻者会使车辆失去正常的行驶状态，方向盘失去控制，车辆偏驶；严重的将会出现车辆完全失控、甩尾、掉头。如果防撞发生在高速公路上，则很可能导致车毁人亡的惨剧。

现有技术中的应用在自动驾驶中的防撞检测装置，无法及时和可靠地识别防撞的发生，以至于防撞发生后，还按照原有的自动驾驶方向进行控制，因此无法有效控制方向。即使可以识别防撞的发生，由于执行单元的延迟，无法有效控制方向。

技术实现要素：

为了解决现有技术存在的上述问题，本实用新型提供了一种应用在自动驾驶中的防撞检测装置，当防撞发生后，可以及时修正行车方向，避免车辆驶入反向车道或者驶离路面。

为了实现上述目的，本实用新型方案的技术要点是：应用在自动驾驶中的防撞检测装置，包括：

判断是否发生防撞的MCU单元；

采集行车数据的CAN总线；

采集每个车轮速度的轮速传感器；

控制行车方向的方向控制单元；

控制发动机供油量的油门控制单元；

通过步进电机控制刹车幅度的刹车控制单元；

采集方向盘角度的方向盘转角传感器；

多个车载雷达，识别可能发生的碰撞目标；

所述CAN总线、轮速传感器、方向控制单元、油门控制单元、刹车控制单元、方向盘转角传感器、多个车载雷达均与MCU单元相连。

优选的，上述装置还包括：进行语音提醒的语音播报模块，与MCU单元相连。

优选的，上述系统还包括：，该车载雷达与MCU单元相连。

优选的，所述行车数据包括：当前车速，发动机转速，方向盘角度。

优选的，所述方向盘转角传感器为EPS1024-3。

优选的，所述轮速传感器为WHE124.0。

作为进一步优选的，所述油门控制单元，包括ST的CPU、AD转换模块、DA转换模块、开关量输出模块、开关量输入模块。

本实用新型与现有技术相比有益效果在于：可以修正行车方向，避免车辆驶入反向车道或者驶离路面；该防撞检测装置能自动修正车辆行驶方向，还具有碰撞检测的预判功能，能及时、准确的改变车辆行驶方向，避免人为控制时的控制过度。

附图说明

本实用新型共有附图1幅：

图1为本申请防撞检测装置结构框图。

具体实施方式

下面将结合说明书附图，对本实用新型作进一步说明。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。

实施例1

本实施例提供了一种应用在自动驾驶中的防撞检测装置，包括：

MCU单元，判断是否发生防撞；

CAN总线，采集行车数据，所述行车数据包括：当前车速，发动机转速，方向盘角度；

轮速传感器，采集每个车轮速度；

方向控制单元，控制行车方向；

油门控制单元，控制发动机供油量；

刹车控制单元，通过步进电机控制刹车幅度；

方向盘转角传感器，采集方向盘角度；

车载雷达，识别可能发生的碰撞目标；

所述CAN总线、轮速传感器、方向控制单元、油门控制单元、刹车控制单元、方向盘转角传感器、车载雷达均与MCU单元相连。

实施例2

本实施例提供了另一种应用在自动驾驶中的防撞检测装置，包括：

MCU单元，判断是否发生防撞；

CAN总线，采集行车数据；所述行车数据包括：当前车速，发动机转速，方向盘角度；

轮速传感器，采集每个车轮速度；

方向控制单元，控制行车方向；

油门控制单元，控制发动机供油量；

刹车控制单元，通过步进电机控制刹车幅度；

方向盘转角传感器，采集方向盘角度；

多个车载雷达，识别可能发生的碰撞目标，该车载雷达与MCU单元相连；

语音播报模块，可能发生碰撞时，进行语音提醒；

所述CAN总线、轮速传感器、方向控制单元、油门控制单元、刹车控制单元、方向盘转角传感器、多个车载雷达、语音播报模块均与MCU单元相连。

实施例3

作为实施例1或实施例2的补充，所述方向盘转角传感器为EPS1024-3，所述轮速传感器为WHE124.0；所述油门控制单元，包括ST的CPU、AD转换模块、DA转换模块、开关量输出模块、开关量输入模块。

上述应用在自动驾驶中的防撞检测装置的工作方法为：

由自动驾驶控制系统给出当前的行驶方向值A，方向盘转角传感器得到当前的实际方向值B，MCU单元计算偏航角C＝|A-B|，当偏航角大于阈值，如：

当C>5时，并且车速突变,如：例如前一秒60公里，本次50公里，一秒内变化10公里，且无主动刹车，则可能发生碰撞，方向控制单元修正偏航角，并保证车辆在原有车道内行驶。

行驶方向值A为有符号16位数据，单位为0.5度，范围为-110.0至110.0度，实际方向值B为有符号16位数据，单位为0.5度。范围为-110.0至110.0度。

当检测到偏航角大于阈值时，通过方向控制单元控制行车方向，通过油门控制单元及刹车控制单元控制车速，车载雷达识别可能发生的碰撞目标。

以上所述，仅为本发明创造较佳的具体实施方式，但本发明创造的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明创造披露的技术范围内，根据本发明创造的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明创造的保护范围之内。