无人飞行器的控制方法、系统和用户终端与流程

本发明属于遥控技术领域，具体涉及无人飞行器的控制方法和系统，以及用户终端。

背景技术：

随着无人飞行器的日益普及，应用无人飞行器的领域和环境也越发多样化，人们希望能够以更加多样的方式控制无人飞行器。但是，目前一般使用专用的遥控器来控制无人飞行器，如果用户没有随身携带遥控器，则无法实现对无人飞行器的控制。而且，不同型号的无人飞行器需要配备不同的遥控器。遥控器内部的功能固化，不能随无人飞行器的升级而相应更新。这给用户造成了很大不便，也阻碍了无人飞行器的进一步普及。

技术实现要素：

本发明的一个方面提供了一种无人飞行器的控制方法，包括：在显示屏幕上显示虚拟摇杆；感测用户对虚拟摇杆的拨动操作；以及根据所述拨动操作对无人飞行器进行控制。

本发明的另一个方面提供了一种无人飞行器的控制系统，包括：处理器；以及存储器，存储有机器可读指令；其中，处理器执行指令，以控制在显示屏幕上显示虚拟摇杆，并且根据用户对虚拟摇杆的拨动操作对无人飞行器进行控制。

本发明的另一个方面提供了一种用户终端，包括显示屏幕以及如上所述的系统，所述显示屏幕用于显示操作界面，所述系统用于控制所述显示屏幕中显示的内容。

本发明的另一个方面提供了一种无人飞行器的控制系统，包括：虚拟摇杆显示模块，在显示屏幕上显示虚拟摇杆；虚拟摇杆感测模块，感测用户对虚拟摇杆的拨动操作；以及遥控模块，根据所述拨动操作无人飞行器进行控制。

本发明的另一个方面提供了一种计算机软件包括机器可读指令，所述指令在被处理器执行时，使得处理器执行如上所述的方法。

本发明的另一个方面提供了一种非易失性存储介质，包括机器可读指令，所述指令在被处理器执行时，使得处理器执行如上所述的方法。

附图说明

为了更完整地理解本发明及其优势，现在将参考结合附图的以下描述，其中：

图1示意性示出了根据本发明实施例的一种应用场景。

图2示意性示出了根据本发明实施例的用户终端的结构框图。

图3示意性示出了根据本发明实施例在显示屏幕上的显示界面。

图4示意性示出了根据本发明实施例在显示屏幕上的另一显示界面。

图5示意性示出了根据本发明实施例在显示屏幕上的另一显示界面。

图6示意性示出了根据本发明实施例在显示屏幕上的另一显示界面。

图7示意性示出了根据本发明实施例在显示屏幕上的另一显示界面。

图8示意性示出了根据本发明实施例在显示屏幕上的另一显示界面。

图9示意性示出了根据本发明实施例的用户终端的结构框图。

具体实施方式

根据结合附图对本发明示例性实施例的以下详细描述，本发明的其它方面、优势和突出特征对于本领域技术人员将变得显而易见。

在本发明中，术语“包括”和“含有”及其派生词意为包括而非限制；术语“或”是包含性的，意为和/或。

在本说明书中，下述用于描述本发明原理的各种实施例只是说明，不应该以任何方式解释为限制发明的范围。参照附图的下述描述用于帮助全面理解由权利要求及其等同物限定的本发明的示例性实施例。下述描述包括多种具体细节来帮助理解，但这些细节应认为仅仅是示例性的。因此，本领域普通技术人员应认识到，在不背离本发明的范围和精神的情况下，可以对本文中描述的实施例进行多种改变和修改。此外，为了清楚和简洁起见，省略了公知功能和结构的描述。此外，贯穿附图，相同附图标记用于相同或相似的功能和操作。

图1示意性示出了根据本发明实施例的一种应用场景。如图1所示，用户终端100对无人飞行器200进行控制。

根据本发明的实施例，用户终端100可以是例如手机、平板电脑等移动终端，其上运行有应用程序，在显示屏幕110上显示虚拟摇杆。根据本发明的实施例，显示屏幕110可以是触摸屏，用户通过在显示屏幕110上对虚拟摇杆进行拨动操作控制无人飞行器200。

图2示意性示出了根据本发明实施例的用户终端100的结构框图。如图2所示，该用户终端100包括控制系统120和显示屏幕110。根据本发明的实施例，控制系统120可以包括存储器121和处理器122。

根据本发明的实施例，存储器121存储有机器可读指令，处理器122执行所述指令，以控制在显示屏幕110上显示虚拟摇杆。

图3示意性示出了根据本发明实施例在显示屏幕110上的显示界面。如图3所示，存储器121执行指令，以控制在显示屏幕110上显示第一虚拟摇杆301和第二虚拟摇杆302。可以理解，虽然图中示出了两个虚拟摇杆，但也可仅显示一个虚拟摇杆，或显示更多个虚拟摇杆。

根据本发明的实施例，可以将第一虚拟摇杆301和第二虚拟摇杆302分别布置在显示屏幕的左右两侧，如图3所示。现有的无人飞行器的专用遥控器一般均采用左右布置两个摇杆的形式，以这种方式布置虚拟摇杆，可以很好地配合用户的使用习惯，使用户更容易上手操作，而不会造成在专用遥控器和虚拟摇杆操作之间切换的不适应。

根据本发明的实施例，处理器122还可以执行指令，以控制在第一虚拟摇杆301的上、下、左、右方各显示一个标识303、304、305、306，如图3所示，分别对应于控制无人飞行器上升、下降、逆时针旋转、和顺时针旋转。相应地，根据本发明的实施例，处理器122还可以执行指令，以控制根据用户对第一虚拟摇杆的向上、向下、向左、或向右拨动操作，相应地控制无人飞行器上升、下降、逆时针旋转、或顺时针旋转。根据本发明的实施例，这里的顺时针和逆时针可以是从俯视角度看的顺时针和逆时针方向。

根据本发明的实施例，处理器122还可以执行指令，以控制在第二虚拟摇杆302的上、下、左、右方各显示一个标识307、308、309、310，如图3所示，分别对应于控制无人飞行器向前飞行、向后飞行、向左飞行、和向右飞行。相应地，根据本发明的实施例，处理器122还可以执行指令，以控制根据用户对第二虚拟摇杆的向上、向下、向左、或向右拨动操作，相应地控制无人飞行器向前飞行、向后飞行、向左飞行、或向右飞行。

可以理解，所述第一虚拟摇杆301和第二虚拟摇杆302的位置也可互换，且第一虚拟摇杆301和第二虚拟摇杆302上的标识功能也可为其他配置，如配置为市场上常用的日本手、美国手、中国手等。

图4示意性示出了根据本发明实施例在显示屏幕110上的显示界面。根据本发明的实施例，处理器122还可以执行指令，以控制在显示屏幕110上显示模式图标311，并且在感测到用户对模式图标311的触摸操作时，在显示屏幕上显示虚拟摇杆。通过设置模式图标311，可以仅在需要的时候调出虚拟摇杆操作界面，而其他时刻则可允许用户使用其他应用界面，增加了用户终端的应用多样性。

根据本发明的实施例，处理器122还可以执行指令，以控制在显示屏幕110上显示至少一个图标311～317，如图3所示。当感测到用户对第一和/或第二虚拟摇杆进行拨动操作时，处理器122还可以执行指令，隐藏图标311～317中的一个或多个图标。根据本发明的实施例，图标311～317例如可以包括：模式图标311、退出图标312、自动返航图标313、回放图标314、相机设置图标315、拍摄图标316、相机/摄像机切换图标317、云台方向图标318，但不限于此。根据本发明的实施例，处理器122还可以执行指令，以控制当用户触摸退出图标312时，退出虚拟摇杆操作模式。根据本发明的实施例，处理器122还可以执行指令，以允许用户通过滑动云台方向图标318上的滑块来改变云台的航向轴转动角度，从而控制云台方向。

根据本发明的实施例，处理器122还可以执行指令，以在用户对第一虚拟摇杆301进行拨动操作时，隐藏靠近第一虚拟摇杆301一侧的一个或多个图标，所述一个或多个图标可以包括以下中的至少一个：模式图标311、退出图标312、或自动返航图标313。如图5所示，当用户操作第一虚拟摇杆301时，隐藏屏幕左侧的图标。根据本发明的实施例，处理器122还可以执行指令，以在用户对第一虚拟摇杆301进行拨动操作时，隐藏特定的一个或多个图标，所述一个或多个图标例如可以包括以下中的至少一个：模式图标311、退出图标312、或自动返航图标313，但不限于此。

根据本发明的实施例，处理器122还可以执行指令，以在用户对第二虚拟摇杆302进行拨动操作时，隐藏靠近第二虚拟摇杆302一侧的一个或多个图标，所述一个或多个图标可以包括以下中的至少一个：回放图标314、相机设置图标315、拍摄图标316、相机/摄像机切换图标317、或云台方向图标318。如图6所示，当用户操作第二虚拟摇杆302时，隐藏屏幕右侧的图标。根据本发明的实施例，处理器122还可以执行指令，以在用户对第二虚拟摇杆302进行拨动操作时，隐藏特定的一个或多个图标，所述一个或多个图标例如可以包括以下中的至少一个：回放图标314、相机设置图标315、拍摄图标316、相机/摄像机切换图标317、或云台方向图标318，但不限于此。

根据本发明的实施例，处理器122还可以执行指令，以在用户同时对第一虚拟摇杆301和第二虚拟摇杆302进行拨动操作时，隐藏屏幕两侧的图标，如图7所示。

通过在用户操作虚拟摇杆时隐藏一个或多个图标，可以使操作界面更加简洁，而且减小了用户对屏幕上图标无意触碰造成误操作的可能性。

图8示意性示出了根据本发明实施例在显示屏幕110上的显示界面。根据本发明的实施例，处理器122还可以执行指令，以控制在显示屏幕110上显示悬停图标319，并且在感测到用户对悬停图标319的触摸操作时，隐藏第一虚拟摇杆301和第二虚拟摇杆302。

可以理解，本实施例中，所述悬停图标319可省略，也可通过点击“joystick”图标以切换第一虚拟摇杆301和第二虚拟摇杆302的隐藏或显示。

根据本发明的实施例，处理器122还可以执行指令，以控制当接收到飞机当前状态为悬停，且在预设时间段内未感测到用户的操作输入时，隐藏虚拟摇杆。或者，根据本发明的实施例，处理器122还可以执行指令，以控制当感测到用户输入预设动作时，隐藏虚拟摇杆。所述接收到飞机当前状态为悬停，即接收到飞机当前的姿态、速度等参数反馈而判断得知飞机当前状态为悬停。

图9示意性示出了根据本发明实施例的用户终端900的结构框图。如图9所示，该用户终端900包括控制系统920和显示屏幕910。

根据本发明的实施例，控制系统920可以包括虚拟摇杆显示模块921，在显示屏幕910上显示虚拟摇杆。根据本发明的实施例，可以显示第一虚拟摇杆和/或第二虚拟摇杆。如图3所示，可以在显示屏幕110上显示第一虚拟摇杆301和第二虚拟摇杆302。可以理解，虽然图中示出了两个虚拟摇杆，但也可仅显示一个虚拟摇杆，或显示更多个虚拟摇杆。

根据本发明的实施例，可以将第一虚拟摇杆301和第二虚拟摇杆302分别布置在显示屏幕的左右两侧，如图3所示。现有的无人飞行器的专用遥控器一般均采用左右布置两个摇杆的形式，以这种方式布置虚拟摇杆，可以很好地配合用户的使用习惯，使用户更容易上手操作，而不会造成在专用遥控器和虚拟摇杆操作之间切换的不适应。

根据本发明的实施例，控制系统920还可以包括虚拟摇杆感测模块922，感测用户对虚拟摇杆的拨动操作。控制系统920还可以包括遥控模块930，根据所述拨动操作对无人飞行器进行控制。

根据本发明的实施例，控制系统920还可以包括第一标识显示模块923，在第一虚拟摇杆301的上、下、左、右方各显示一个标识303～306，分别对应于控制无人飞行器上升、下降、逆时针旋转、和顺时针旋转，如图3所示。虚拟摇杆感测模块922感测用户对第一虚拟摇杆301的向上、向下、向左、或向右拨动操作，遥控模块930根据用户的拨动操作，相应地控制无人飞行器上升、下降、逆时针旋转、或顺时针旋转。

根据本发明的实施例，控制系统920还可以包括第二标识显示模块924，在第二虚拟摇杆302的上、下、左、右方各显示一个标识307～310，如图3所示，分别对应于控制无人飞行器向前飞行、向后飞行、向左飞行、和向右飞行。虚拟摇杆感测模块922感测用户对第二虚拟摇杆302的向上、向下、向左、或向右拨动操作，遥控模块930根据用户的拨动操作，相应地控制无人飞行器向前飞行、向后飞行、向左飞行、或向右飞行。

根据本发明的实施例，控制系统920还可以包括图标显示模块925，在显示屏幕上显示模式图标311，如图3和图4所示。控制系统920还可以包括图标感测模块926，感测用户对模式图标311的触摸操作。当感测到用户对模式图标的触摸操作时，虚拟摇杆显示模块921在显示屏幕上显示虚拟摇杆。

根据本发明的实施例，图标显示模块925在显示屏幕上显示至少一个图标311～317，如图3所示。控制系统920还可以包括图标隐藏模块927，当虚拟摇杆感测模块922感测到用户对第一和/或第二虚拟摇杆进行拨动操作时，图标隐藏模块927可以隐藏图标311～317中的一个或多个图标。根据本发明的实施例，图标311～317例如可以包括：模式图标311、退出图标312、自动返航图标313、回放图标314、相机设置图标315、拍摄图标316、相机/摄像机切换图标317、云台方向图标318，但不限于此。

根据本发明的实施例，当虚拟摇杆感测模块922在感测到用户对第一虚拟摇杆301进行拨动操作时，图标隐藏模块927隐藏靠近第一虚拟摇杆301一侧的一个或多个图标，所述一个或多个图标可以包括以下中的至少一个：模式图标311、退出图标312、或自动返航图标313。如图5所示，当用户操作第一虚拟摇杆301时，可以隐藏屏幕左侧的图标。根据本发明的实施例，图标隐藏模块927还可以在用户对第一虚拟摇杆301进行拨动操作时，隐藏特定的一个或多个图标，所述一个或多个图标例如可以包括以下中的至少一个：模式图标311、退出图标312、或自动返航图标313，但不限于此。

根据本发明的实施例，当虚拟摇杆感测模块922在感测到用户对第二虚拟摇杆302进行拨动操作时，图标隐藏模块927隐藏靠近第二虚拟摇杆302一侧的一个或多个图标，所述一个或多个图标可以包括以下中的至少一个：回放图标314、相机设置图标315、拍摄图标316、相机/摄像机切换图标317、或云台方向图标318。如图6所示，当用户操作第二虚拟摇杆302时，可以隐藏屏幕右侧的图标。根据本发明的实施例，图标隐藏模块927还可以在用户对第二虚拟摇杆302进行拨动操作时，隐藏特定的一个或多个图标，所述一个或多个图标例如可以包括以下中的至少一个：回放图标314、相机设置图标315、拍摄图标316、相机/摄像机切换图标317、或云台方向图标318，但不限于此。

根据本发明的实施例，当虚拟摇杆感测模块922感测到用户同时对第一虚拟摇杆301和第二虚拟摇杆302进行拨动操作时，图标隐藏模块927可以隐藏屏幕两侧的图标，如图7所示。

通过在用户操作虚拟摇杆时隐藏一个或多个图标，可以使操作界面更加简洁，而且减小了用户对屏幕上图标无意触碰造成误操作的可能性。

根据本发明的实施例，图标显示模块925还可以在显示屏幕上显示悬停图标319，如图8所示。图标感测模块926可以感测用户对悬停图标的触摸操作。控制系统920还可以包括虚拟摇杆隐藏模块928，当感测到用户对悬停图标的触摸操作时，虚拟摇杆隐藏模块928隐藏虚拟摇杆。根据本发明的实施例，虚拟摇杆隐藏模块928可以在接收到飞机当前状态为悬停，且在预设时间段内未感测到用户的操作输入时，隐藏虚拟摇杆。

根据本发明的实施例，控制系统920还可以包括预设动作感测模块929，感测用户输入的预设动作。当感测到用户输入预设动作时，虚拟摇杆隐藏模块928可以隐藏虚拟摇杆。

根据本发明的实施例，一种计算机软件包括机器可读指令，所述指令在被处理器执行时，使得处理器执行如上参考图2～8所述的操作。

根据本发明的实施例，一种非易失性存储介质，包括机器可读指令，所述指令在被处理器执行时，使得处理器执行如上所述的方法。

根据本发明各实施例的上述方法、装置、单元和/或模块可以通过有计算能力的电子设备执行包含计算机指令的软件来实现。该系统可以包括存储设备，以实现上文所描述的各种存储。所述有计算能力的电子设备可以包含通用处理器、数字信号处理器、专用处理器、可重新配置处理器等能够执行计算机指令的装置，但不限于此。执行这样的指令使得电子设备被配置为执行根据本发明的上述各项操作。上述各设备和/或模块可以在一个电子设备中实现，也可以在不同电子设备中实现。这些软件可以存储在计算机可读存储介质中。计算机可读存储介质存储一个或多个程序(软件模块)，所述一个或多个程序包括指令，当电子设备中的一个或多个处理器执行所述指令时，所述指令使得电子设备执行本发明的方法。

这些软件可以存储为易失性存储器或非易失性存储装置的形式(比如类似ROM等存储设备)，不论是可擦除的还是可重写的，或者存储为存储器的形式(例如RAM、存储器芯片、设备或集成电路)，或者被存储在光可读介质或磁可读介质上(比如，CD、DVD、磁盘或磁带等等)。应该意识到，存储设备和存储介质是适于存储一个或多个程序的机器可读存储装置的实施例，所述一个程序或多个程序包括指令，当所述指令被执行时，实现本发明的实施例。实施例提供程序和存储这种程序的机器可读存储装置，所述程序包括用于实现本发明的任何一项权利要求所述的装置或方法的代码。此外，可以经由任何介质(比如，经由有线连接或无线连接携带的通信信号)来电传递这些程序，多个实施例适当地包括这些程序。

根据本发明各实施例的方法、装置、单元和/或模块还可以使用例如现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)、片上系统、基板上的系统、封装上的系统、专用集成电路(ASIC)或可以以用于对电路进行集成或封装的任何其他的合理方式等硬件或固件来实现，或以软件、硬件以及固件三种实现方式的适当组合来实现。该系统可以包括存储设备，以实现上文所描述的存储。在以这些方式实现时，所使用的软件、硬件和/或固件被编程或设计为执行根据本发明的相应上述方法、步骤和/或功能。本领域技术人员可以根据实际需要来适当地将这些系统和模块中的一个或多个，或其中的一部分或多个部分使用不同的上述实现方式来实现。这些实现方式均落入本发明的保护范围。

尽管已经参照本发明的特定示例性实施例示出并描述了本发明，但是本领域技术人员应该理解，在不背离所附权利要求及其等同物限定的本发明的精神和范围的情况下，可以对本发明进行形式和细节上的多种改变。因此，本发明的范围不应该限于上述实施例，而是应该不仅由所附权利要求来进行确定，还由所附权利要求的等同物来进行限定。