导引运输车系统及自动化仓储物流系统的制作方法

本发明涉及运输装置技术领域，尤其是涉及一种导引运输车系统及自动化仓储物流系统。

背景技术：

导引运输车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，可以充电或采用蓄电池为其动力来源。

然而，现有技术的导引运输车还具备以下缺陷：

一、现有的导引运输车还需要人工进行协助操控，一辆导引运输车就需要一个工作人员进行跟踪协调，很难实现真正的无人导引(操控)。

二、现有的导引运输车在导引的过程中，由于环境开放，会受到其他信号的干扰，指令混乱，无法正常运行。

公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本发明的总体背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

技术实现要素：

本发明提供一种导引运输车系统及自动化仓储物流系统，能够很大程度上解决上述问题中的至少一个问题。

本发明的目的在于提供一种导引运输车系统。

本发明的第二目的在于提供一种自动化仓储物流系统。

一方面，本发明提供的导引运输车系统，包括：密闭空间、自动导引运输车、信号基站和远程服务器；其中，所述密闭空间为矩形，所述自动导引运输车设置在所述密闭空间的地面上，所述信号基站为四个且所述四个信号基站形成空间三角形结构；

四个所述信号基站分别用于向自动导引运输车发送包含每个信号基站的当前位置坐标信息的信号；

所述自动导引运输车接收到上述信号，确定自动导引运输车的当前位置坐标；

所述自动导引运输车将包含其当前位置坐标信息的信号发送至远程服务器，所述远程服务器根据收到的自动导引运输车的当前位置坐标信息规划其运动路径，并将规划后的运动路径反馈给该自动导引运输车，所述自动导引运输车根据该规划路径行进。

进一步地，四个所述信号基站内均设置有用于发射电磁波信号的发射系统；

所述自动导引运输车包括车体以及分别安装在所述车体上的中央处理器模块、驱动机构、从动机构、转向机构、导航模块、信号接收模块和信号发射模块，所述中央处理器模块分别与所述驱动机构、从动机构、转向机构、导航模块、信号接收模块和信号发射模块连接；

所述信号接收模块用于接收包含每个信号基站的当前位置坐标信息的信号，所述中央处理器模块根据述接收的包含每个信号基站的当前位置坐标信息的信号确定车体的当前位置坐标信息，信号发射模块将包含车体当前位置坐标信息的信号发送至远程服务器，所述远程服务器接收到车体当前位置坐标信息后对车体行进路线作出规划，并将规划后的包含车体行进路线信息的信号反馈给所述信号接收模块，所述信号接收模块将接收到的行进路线信息反馈给所述中央处理器模块，所述中央处理器模块通过导航模块分别控制驱动机构、从动机构、转向机构，使车体按照接收到的车体行进路线信息行进。

进一步地，所述车体，用于承受负载，其为框架式结构,且通过钢板焊接而成；

所述驱动机构，用于带动车体行驶，其包括驱动轮和动力源，所述动力源装置在驱动轮支架内；

所述从动机构，用于对车体起到支撑的作用以及分散驱动轮的正压力，其为从动轮，所述驱动机构的驱动轮轮辐通过亚聚氨脂包裹而成；

所述转向机构，用于配合从动轮带动车体转向；

所述驱动机构以及从动机构均装置在所述车体正下方，所述转向机构装置在所述从动轮支架内。

进一步地，所述驱动机构的动力源包括直流伺服电机、减速机以及差速器，且均装置在驱动轮支架内。

进一步地，所述车体一侧还设置有货物移载机构，所述货物移载机构为潜伏式推拉移载机构。

进一步地，还包括装置在所述车体内与中央处理器模块连接的供电系统，用于使导引运输车在线自动充电。

进一步地，还包括安全系统，用于保护导引运输车的行车安全。

进一步地，所述导航模块包括安装在所述车体内的导航系统以及装置在车体下方由磁性橡胶铺设而成的导航轨迹。

进一步地，所述安全系统包括装置在车体前面板的紧急停车按钮以及装置在车体内能够预设多个行驶分区的传感器。

另一方面，本发明提供一种自动化仓储物流系统，包括所述的导引运输车系统。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

本发明的导引运输车系统包括：密闭空间、自动导引运输车、信号基站和远程服务器；其中，所述密闭空间为矩形，所述自动导引运输车设置在所述密闭空间的地面上，所述信号基站为四个且所述四个信号基站形成空间三角形结构；四个所述信号基站分别用于向自动导引运输车发送包含每个信号基站的当前位置坐标信息的信号；所述自动导引运输车接收到上述信号，确定自动导引运输车的当前位置坐标；所述自动导引运输车将包含其当前位置坐标信息的信号发送至远程服务器，所述远程服务器根据收到的自动导引运输车的当前位置坐标信息规划其运动路径，并将规划后的运动路径反馈给该自动导引运输车，所述自动导引运输车根据该规划路径行进；其中，四个信号基站用于进行信号传输且确定导引运输车的位置，远程服务器采集到导引运输车的位置信号后，下达指令任务给导引运输车使其执行命令，按照运动轨迹继续行进，这种设置，能够对运输车进行定位并且对其实现远程控制。

此外，本发明的导引运输车系统的自动导引运输车、远程服务器以及信号基站装置在一个密闭空间内,且四个信号基站构成一个空间三角形结构；密闭空间能够很大程度防止外界的电磁信号等对自动导引运输车的行进造成干扰，保证自动导引运输车接收信号基站的信号按照运动轨迹行进。

另外，本发明提供的自动化仓储物流系统，其包括所述的导引运输车系统，因此其具有导引运输车系统的所有优点，在此就不赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的导引运输车系统的整体结构示意图；

图2为基于图1的本发明实施例一提供的自动导引运输车的侧面结构示意图；

图3为基于图1的本发明实施例一提供的自动导引运输车与信号基站连接的系统图；

图4为基于图1-3的本发明实施例一提供的导航模块的结构示意图。

图标：100-信号基站；200-密闭空间；300-自动导引运输车；400-远程服务器；12-中央处理器模块；13-导航模块；14-供电系统；15-安全系统；16-信号接收模块；17-信号发射模块；111-车体；112-驱动机构；113-从动机构；114-转向机构；131-导航轨迹。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例一

如图1-4所示，本实施例提供的导引运输车系统，包括密闭空间200、自动导引运输车300、信号基站100和远程服务器400；其中，所述密闭空间200为矩形，所述自动导引运输车300设置在所述密闭空间200的地面上，所述信号基站100为四个且所述四个信号基站100形成空间三角形结构；四个所述信号基站100分别用于向自动导引运输车300发送包含每个信号基站100的当前位置坐标信息的信号；所述自动导引运输车300接收到上述信号，确定自动导引运输车300的当前位置坐标；所述自动导引运输车300将包含其当前位置坐标信息的信号发送至远程服务器400，所述远程服务器400根据收到的自动导引运输车300的当前位置坐标信息规划其运动路径，并将规划后的运动路径反馈给该自动导引运输车300，所述自动导引运输车300根据该规划路径行进。

需要指出的是，本实施例的导引运输车系统包括：密闭空间200、自动导引运输车300、信号基站100和远程服务器400；其中，所述密闭空间200为矩形，所述自动导引运输车300设置在所述密闭空间200的地面上，所述信号基站100为四个且所述四个信号基站100形成空间三角形结构；四个所述信号基站100分别用于向自动导引运输车300发送包含每个信号基站100的当前位置坐标信息的信号；所述自动导引运输车300接收到上述信号，确定自动导引运输车300的当前位置坐标；所述自动导引运输车300将包含其当前位置坐标信息的信号发送至远程服务器400，所述远程服务器400根据收到的自动导引运输车300的当前位置坐标信息规划其运动路径，并将规划后的运动路径反馈给该自动导引运输车300，所述自动导引运输车300根据该规划路径行进；其中，四个信号基站100用于进行信号传输且确定导引运输车的位置，远程服务器400采集到导引运输车的位置信号后，下达指令任务给导引运输车使其执行命令，按照运动轨迹继续行进，这种设置，能够对运输车进行定位并且对其实现远程控制。

还需要指出的是，本实施例的自动导引运输车300、远程服务器400以及信号基站100装置在一个密闭空间200内,且四个信号基站100构成一个空间三角形结构；密闭空间200能够很大程度防止外界的电磁信号等对自动导引运输车300的行进造成干扰，保证自动导引运输车300接收信号基站100的信号按照运动轨迹行进。

本实施例中，四个所述信号基站100内均设置有用于发射电磁波信号的发射系统(图上未示出)；所述自动导引运输车300包括车体111以及分别安装在所述车体111上的中央处理器模块12、驱动机构112、从动机构113、转向机构114、导航模块13、信号接收模块16和信号发射模块17，所述中央处理器模块12分别与所述驱动机构112、从动机构113、转向机构114、导航模块13、信号接收模块16和信号发射模块17连接；所述信号接收模块16用于接收包含每个信号基站100的当前位置坐标信息的信号，所述中央处理器模块12根据述接收的包含每个信号基站100的当前位置坐标信息的信号确定车体111的当前位置坐标信息，信号发射模块17将包含车体111当前位置坐标信息的信号发送至远程服务器400，所述远程服务器400接收到车体111当前位置坐标信息后对车体111行进路线作出规划，并将规划后的包含车体111行进路线信息的信号反馈给所述信号接收模块16，所述信号接收模块16将接收到的行进路线信息反馈给所述中央处理器模块12，所述中央处理器模块12通过导航模块13分别控制驱动机构112、从动机构113、转向机构114，使车体111按照接收到的车体111行进路线信息行进。

需要指出的是，对自动导引运输车300的定位方式与GPS定位方式大致相同，自动导引运输车300的定位，实际上就是通过四个信号基站100来确定自动导引运输车300的位置。如图1所示，图中的自动导引运输车300为当前要确定位置的设备，四个信号基站100为本次定位要用到的，d1、d2、d3分别为三个信号基站100到要定位的自动导引运输车300的距离，三个信号基站100在发送位置信息的同时，也会附加上该数据包发出时的时间戳。自动导引运输车300收到数据包后，用当前时间(当前时间当然只能由自动导引运输车300自己来确定了)减去时间戳上的时间，就是数据包在空中传输所用的时间了。知道了数据包在空中的传输时间，乘上它的传输速度，就是数据包在空中传输的距离，也就是三个信号基站100到自动导引运输车300的距离了。数据包是通过电磁波传送的，那么理想速度就是光速c，把传播时间记为Ti的话，用公式表示就是：di＝c*Ti(i＝1,2,3)，这就是di(i＝1,2,3)的来源了。根据三角函数的关系，就可以得出自动导引运输车300的具体位置了，第四个信号基站100用于与前三个信号基站100一起或者单独作为进一步修正自动导引运输车300位置使用。

本实施例中，所述车体111，用于承受负载，其为框架式结构,且通过钢板焊接而成；

所述驱动机构112，用于带动车体111行驶，其包括驱动轮和动力源，所述动力源装置在驱动轮支架内；

所述从动机构113，用于对车体111起到支撑的作用以及分散驱动轮的正压力，其为从动轮，所述驱动机构112的驱动轮轮辐通过亚聚氨脂包裹而成；

所述转向机构114，用于配合从动轮带动车体111转向；

所述驱动机构112以及从动机构113均装置在所述车体111正下方，所述转向机构114装置在所述从动轮支架内。

本实施例中，所述驱动机构112的动力源包括直流伺服电机、减速机以及差速器，且均装置在驱动轮支架内。

本实施例中，所述车体111一侧还设置有货物移载机构，所述货物移载机构为潜伏式推拉移载机构。

本实施例中，还包括装置在所述车体111内与中央处理器模块12连接的供电系统14，用于使导引运输车在线自动充电。

本实施例中，还包括安全系统15，用于保护导引运输车的行车安全。

本实施例中，所述导航模块13包括安装在所述车体111内的导航系统以及装置在车体111下方由磁性橡胶铺设而成的导航轨迹131。

本实施例中，所述安全系统15包括装置在车体111前面板的紧急停车按钮以及装置在车体111内能够预设多个行驶分区的传感器。

实施例二

在实施例一的基础上，本发明提供一种自动化仓储物流系统，包括所述的导引运输车系统。

需要指出的是，本实施例提供的自动化仓储物流系统，其包括所述的导引运输车系统，因此其具有导引运输车系统的所有优点，在此就不赘述。

还需要指出的是，本实施例提供的自动化仓储物流系统，其大致结构已经作为现有技术公开过，在此就不赘述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。