轮式工具推行的控制系统及方法与流程

本发明涉及控制方法，更具体地说是指轮式工具推行的控制系统及方法。

背景技术：

目前市场上的轮式工具在推行过程中只能是固定一个速度运行，推行助力效果差，体验感不好，不能满足各种路况的使用要求；且驾乘人员不在轮式工具上做出错误操作，容易造成安全事故的发生。

技术实现要素：

本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供轮式工具推行的控制系统及方法。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

轮式工具推行的控制方法，包括以下步骤；

步骤一，上电初始化，进入推行模式；

步骤二，采集轮式工具的运行信号；

步骤三，判断运行信号是否为水平面运行；如果是，则进入下步骤，如果不是，则进入步骤五；

步骤四，电机恒定输出电流，以产生助力平稳运行；

步骤五，判断运行信号是否为上坡运行；如果是，则进入下步骤，如果不是，则进入步骤七；

步骤六，提高电机运行力矩，助力推动轮式工具爬坡运行；

步骤七，判断运行信号是否为下坡运行；如果是，则进入下步骤，如果不是，则返回步骤二；

步骤八，电机产生反向力矩，限制轮式工具的运行速度。

其进一步技术方案为：所述步骤二中采集轮式工具的运行信号为陀螺仪传感器的信号。

其进一步技术方案为：所述步骤六中，电机运行力矩为50-100％。

其进一步技术方案为：所述步骤八中，电机反向力矩为5-50％。

其进一步技术方案为：所述轮式工具为两轮滑板车、四轮滑板车、自行车或三轮车。

轮式工具推行的控制系统，包括控制模块及与控制模块连接的采集模块、判断模块、恒定输出模块、助力模块、限速模块和电源；

所述采集模块，用于采集轮式工具的运行信号；

所述判断模块，用于判断轮式工具的运行信号；

所述恒定输出模块，用于电机恒定输出电流，以产生助力平稳运行；

所述助力模块，用于提高电机运行力矩，助力推动轮式工具爬坡运行；

所述限速模块，用于输出反向电流，电机产生反向力矩，限制轮式工具的运行速度。

本发明与现有技术相比的有益效果是：通过上电初始化，进入推行模式，采集轮式工具的运行信号，判断运行信号是否为水平面运行，电机恒定输出电流，以产生助力平稳运行，判断运行信号是否为上坡运行，提高电机运行力矩，助力推动轮式工具爬坡运行，判断运行信号是否为下坡运行，电机产生反向力矩，限制轮式工具的运行速度；使得轮式工具运行时，自动采集、判断不同路况，提高了轮式工具的运行效率，减轻了驾乘者的推行压力，且本发明有效地防止了驾乘人员不在轮式工具上做出的错误操作，降低了安全事故的发生。

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步描述。

附图说明

图1为轮式工具推行的控制方法流程图；

图2为轮式工具推行的控制系统电路方框图。

10控制模块20采集模块

30判断模块40恒定输出模块

50助力模块60限速模块

70电源

具体实施方式

为了更充分理解本发明的技术内容，下面结合具体实施例对本发明的技术方案进一步介绍和说明，但不局限于此。

如图1到图2所示的具体实施例，本发明公开了一种轮式工具推行的控制系统及方法；其中，轮式工具推行的控制方法，包括以下步骤；

步骤一，上电初始化，进入推行模式；

步骤二，采集轮式工具的运行信号；

步骤三，判断运行信号是否为水平面运行；如果是，则进入下步骤，如果不是，则进入步骤五；

步骤四，电机恒定输出电流，以产生助力平稳运行；

步骤五，判断运行信号是否为上坡运行；如果是，则进入下步骤，如果不是，则进入步骤七；

步骤六，提高电机运行力矩，助力推动轮式工具爬坡运行；

步骤七，判断运行信号是否为下坡运行；如果是，则进入下步骤，如果不是，则返回步骤二；

步骤八，电机产生反向力矩，限制轮式工具的运行速度。

具体的，如图1所示，步骤一中，通过按键或外设指令设定轮式工具进入推行模式；步骤二中采集轮式工具的运行信号为陀螺仪传感器的信号。

其中，步骤六中，电机运行力矩为50-100％；步骤八中，电机反向力矩为5-50％。

其中，轮式工具为两轮滑板车、四轮滑板车、自行车或三轮车。

本发明的原理为：在轮式工具电源开启的情况下，驾乘者未上车，通过按键或外设指令设定轮式工具进入推行模式，若控制单元检测到路况为水平面时，其会根据驾乘者推行轮式工具的快慢，恒定输出电流，以产生助力使得轮式工具平稳运行(电流输出值的大小可调)；若控制单元检测到路况为上坡，其会根据驾乘者推行轮式工具的快慢或坡度的大小，自动提高电机运行力矩，助力推动轮式工具爬坡运行(运行力矩的大小可调)；若控制单元检测到路况为下坡，其会根据驾乘者推行轮式工具的快慢或坡度的大小，自动输出反向电流，电机产生反向力矩，限制轮式工具的运行速度(反向力矩的大小可调)；使得轮式工具在一定大小的坡道或水平路面上实现限速运行。

如图2所示，本发明还公开了轮式工具推行的控制系统，包括控制模块10及与控制模块10连接的采集模块20、判断模块30、恒定输出模块40、助力模块50、限速模块60和电源70；

采集模块20，用于采集轮式工具的运行信号；

判断模块30，用于判断轮式工具的运行信号；

恒定输出模块40，用于电机恒定输出电流，以产生助力平稳运行；

助力模块50，用于提高电机运行力矩，助力推动轮式工具爬坡运行；

限速模块60，用于输出反向电流，电机产生反向力矩，限制轮式工具的运行速度。

其中，控制模块10为微控制器，判断模块30、恒定输出模块40、助力模块50、限速模块60均与微控制器集成而成；采集模块20为陀螺仪传感器。

本发明推行助力或限速效果良好，提高了驾乘者的体验感，满足各种路况的使用要求，且有效地防止了驾乘人员不在轮式工具上做出的错误操作，降低了安全事故的发生。

于其他实施例中，该控制系统还包括与微控制器连接的重力传感器；通过重力传感器检测出不同驾乘者的体重不同，输出相应大小的电流，从而更好的提高轮式工具的运行效率。

综上所述，本发明通过上电初始化，进入推行模式，采集轮式工具的运行信号，判断运行信号是否为水平面运行，电机恒定输出电流，以产生助力平稳运行，判断运行信号是否为上坡运行，提高电机运行力矩，助力推动轮式工具爬坡运行，判断运行信号是否为下坡运行，电机产生反向力矩，限制轮式工具的运行速度；使得轮式工具运行时，自动采集、判断不同路况，提高了轮式工具的运行效率，减轻了驾乘者的推行压力，且本发明有效地防止了驾乘人员不在轮式工具上做出的错误操作，降低了安全事故的发生。

上述仅以实施例来进一步说明本发明的技术内容，以便于读者更容易理解，但不代表本发明的实施方式仅限于此，任何依本发明所做的技术延伸或再创造，均受本发明的保护。本发明的保护范围以权利要求书为准。