将无人机驶离敏感区域的方法及系统与流程

本发明属于航空技术领域，特别涉及一种将无人机驶离敏感区域的方法及系统。

背景技术：

无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制系统操纵的不载人飞机。机上无驾驶舱，但安装有自动驾驶仪、程序控制系统等设备。地面、舰艇上或母机遥控站人员通过雷达等设备，对其进行跟踪、定位、遥控、遥测和数字传输。可在无线电遥控下像普通飞机一样起飞或用助推火箭发射升空，也可由母机带到空中投放飞行。回收时，可用与普通飞机着陆过程一样的方式自动着陆，也可通过遥控用降落伞或拦网回收。可反复使用多次。广泛用于空中侦察、监视、通信、反潜、电子干扰等。

然而，国内外都存在一些军事基地、民航机场、政府办公楼等敏感区域，这些敏感区域由于一些特殊原因，是禁止无人机入内飞行的。而现有的无人机，由于并不知晓哪些区域是禁止入内飞行的敏感区域，因此在飞行过程中无人机往往在无意间闯入后，由于并不知晓而继续飞行，进而带来一些不必要的麻烦甚至触犯法律。

鉴于此，如何避免无人机在飞行过程中往往在无意间闯入后，由于并不知晓而继续飞行的技术问题，是本领域急需解决的技术难题。

技术实现要素：

本发明提供一种将无人机驶离敏感区域的方法及系统，用以解决现有技术中如何避免无人机在飞行过程中往往在无意间闯入后，由于并不知晓而继续飞行的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种将无人机驶离敏感区域的方法，所述方法包括：控制器获取无人机当前位置区域的基础坐标信息；所述控制器依据所述基础坐标信息，判断所述当前位置区域是否属于预设的敏感区域；若是，所述控制器控制所述无人机在当前位置区域发出视觉报警信息；所述视觉报警信息包括：所述控制器控制所述无人机在当前位置区域行驶s轨迹；所述控制器控制所述无人机驶离所述敏感区域。

可选的，所述控制器所述依据所述基础坐标信息，判断所述当前位置区域是否属于预设的敏感区域，包括：所述控制器对所述基础坐标信息进行预处理，得到与所述基础坐标信息相对应的标准坐标信息；所述控制器依据所述标准坐标信息，判断所述当前位置区域是否属于预设的敏感区域。

可选的，所述控制器对所述基础坐标信息进行预处理，得到与所述基础坐标信息相对应的标准坐标信息包括：所述控制器获得所述基础坐标信息所对应的第一经纬度数值；所述控制器将所述第一经纬度数值的小数点后的末三位数去除，去除后的数值作为第二经纬度数值；所述控制器将所述第二经纬度数值作为与所述基础坐标信息相对应的标准坐标信息。

可选的，所述敏感区域的预设方法包括：所述控制器获取禁区的至少三个边缘坐标信息；所述控制器将所述至少三个边缘坐标信息，以相邻坐标两两相连的方式，得到一区域图形；其中，所述区域图形是多边形；所述控制器将所述区域图形作为所述敏感区域进行存储。

可选的，所述控制器依据所述基础坐标信息，判断所述当前位置区域是否属于预设的敏感区域包括：所述控制器判断所述基础坐标信息是否落入所述多边形上或者所述多边形的内部区域；若是，则所述控制器判断所述当前位置区域是敏感区域。

第二方面，本发明实施例还提供了一种将无人机驶离敏感区域的系统，所述系统包括：基础坐标信息获取模块，用于控制器获取无人机当前位置区域的基础坐标信息；判断模块，用于所述控制器依据所述基础坐标信息，判断所述当前位置区域是否属于预设的敏感区域；视觉信号发生模块，用于所述控制器控制所述无人机在当前位置区域发出视觉报警信息；所述视觉报警信息包括：所述控制器控制所述无人机在当前位置区域行驶s轨迹；驶离模块，用于若是，所述控制器控制所述无人机驶离所述敏感区域。

可选的，所述判断模块包括：第一判断子模块，用于所述控制器对所述基础坐标信息进行预处理，得到与所述基础坐标信息相对应的标准坐标信息；第二判断子模块，用于所述控制器依据所述标准坐标信息，判断所述当前位置区域是否属于预设的敏感区域。

可选的，所述第一判断子模块包括：第一经纬度数值获取子模块，用于所述控制器获得所述基础坐标信息所对应的第一经纬度数值；第二经纬度数值获取模块，用于所述控制器将所述第一经纬度数值的小数点后的末三位数去除，去除后的数值作为第二经纬度数值；标准坐标信息获取子模块，用于所述控制器将所述第二经纬度数值作为与所述基础坐标信息相对应的标准坐标信息。

可选的，所述判断模块还包括：第三判断子模块，用于所述控制器获取禁区的至少三个边缘坐标信息；第四判断子模块，用于所述控制器将所述至少三个边缘坐标信息，以相邻坐标两两相连的方式，得到一区域图形；其中，所述区域图形是多边形；第五判断子模块，用于所述控制器将所述区域图形作为所述敏感区域进行存储。

可选的，所述判断模块还包括：第六判断子模块，用于所述控制器判断所述基础坐标信息是否落入所述多边形上或者所述多边形的内部区域；第七判断子模块，用于若是，则所述控制器判断所述当前位置区域是敏感区域。

本发明实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

本申请提供的将无人机驶离敏感区域的方法及系统，通过获取无人机当前位置区域的坐标信息，并将其对是否属于预设的敏感区域进行判断，若是，则无人机驶离当前位置，有效地避免了无人机在飞行过程中往往在无意间闯入后，由于并不知晓而继续飞行的技术问题。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的用于目标对象驶离敏感区域的方法的示意图；以及

图2为本发明实施例提供的gps地图分割板块的示意图；

图3为本发明实施例提供的当为无人机获取当前位置区域的基础坐标信息时的流程示意图；

图4为本发明实施例提供的当为一控制器获取当前位置区域的基础坐标信息时的流程示意图；

图5为本发明实施例提供的用于目标对象驶离敏感区域的装置的示意图。

具体实施方式

本发明实施例提的供一种用于目标对象驶离敏感区域的方法及系统，通过获取无人机当前位置区域的坐标信息，并将其对是否属于预设的敏感区域进行判断，若是，则无人机驶离当前位置，有效地避免了无人机在飞行过程中往往在无意间闯入后，由于并不知晓而继续飞行的技术问题，达到了有效识别敏感区域并及时控制无人机驶离的技术效果。

本发明实施例中的技术方案，总体思路如下：

本发明实施例提供了一种将无人机驶离敏感区域的方法，所述方法包括：控制器获取无人机当前位置区域的基础坐标信息；所述控制器依据所述基础坐标信息，判断所述当前位置区域是否属于预设的敏感区域；若是，所述控制器控制所述无人机在当前位置区域发出视觉报警信息；所述视觉报警信息包括：所述控制器控制所述无人机在当前位置区域行驶s轨迹；所述控制器控制所述无人机驶离所述敏感区域。

需要指出的是，在本发明实施例中，所述目标对象为无人机，但本领域技术人员可以理解，无人机仅仅是目标对象中的一种，在本发明中所述目标对象无人通讯车，无人指挥船等电子设备。

上述方法中通过获取无人机当前位置区域的坐标信息，并将其对是否属于预设的敏感区域进行判断，若是，则无人机驶离当前位置，有效地避免了无人机在飞行过程中往往在无意间闯入后，由于并不知晓而继续飞行的技术问题。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

实施例一

本发明实施例一提供了一种用于目标对象驶离敏感区域的方法，请参考图1，所述方法包括：

步骤s110；获取目标对象当前位置区域的基础坐标信息；

步骤s120；依据所述基础坐标信息，判断所述当前位置区域是否属于预设的敏感区域；

步骤s130；若是，所述目标对象驶离所述敏感区域。

举例来说，所述方法可以应用于无人机领域，也可以应用于车、船等具有电子通讯功能的其他智能领域。

具体来讲，据发明人研究发现，国内外都存在一些军事基地、民航机场、政府办公楼等敏感区域，这些敏感区域由于一些特殊原因，是禁止无人机入内飞行的，或者禁止车辆驶入通行的，或者禁止船辆航入通行的。而现有的无人机、车或者船，由于并不知晓哪些区域是禁止入内的敏感区域，因此在行驶过程中无人机、车或者船往往在无意间闯入后，由于并不知晓而继续前行，进而带来一些不必要的麻烦甚至触犯法律。

基于此，本发明实施例一提供了用于目标对象驶离敏感区域的方法，用于解决上述技术问题。需要说明的是，

下面，结合图1对本发明实施例一提供的用于目标对象驶离敏感区域的方法进行详细介绍：

首先，执行步骤s110，获取目标对象当前位置区域的基础坐标信息；

在该步骤s110中，基础坐标信息可以理解为是目标对象也即无人机的实际地理位置坐标信息，在该步骤s110中获取无人机当前位置区域的基础坐标信息是为了与预设的敏感区域进行比对。

然后，执行步骤s120，依据所述基础坐标信息，判断所述当前位置区域是否属于预设的敏感区域；

具体而言，在该步骤s120中，所述的敏感区域的预设方法具体可以包括如下过程：获取敏感区域的至少三个边缘坐标信息；将所述至少三个边缘坐标信息，以相邻坐标两两相连的方式，得到一区域图形；其中，所述区域图形是多边形；将所述区域图形作为所述敏感区域进行存储。这里可具体参阅图2，在图2中，所示出的多边形，即可理解为本发明实施例中敏感区域。

进一步的，对当前位置区域是否属于预设的敏感区域进行判断可以包括判断所述基础坐标信息是否落入所述多边形上或者所述多边形的内部区域；若是，则判断所述当前位置区域是敏感区域。

最后，执行步骤s130，若是，所述目标对象驶离所述敏感区域。

需要进一步的说明的是，在步骤s120中，是针对无人机的基础坐标信息是否属于预设的敏感区域进行判断，而在实际操作过程中，为了提高匹配准确性，本发明实施例中还可以包括如下步骤：

对所述基础坐标信息进行预处理，得到与所述基础坐标信息相对应的标准坐标信息；

依据所述标准坐标信息，判断所述当前位置区域是否属于预设的敏感区域。

且，对于对所述基础坐标信息进行预处理，得到与所述基础坐标信息相对应的标准坐标信息可具体包括：

获得所述基础坐标信息所对应的第一经纬度数值；

将所述第一经纬度数值的小数点后的末三位数去除，去除后的数值作为第二经纬度数值；

将所述第二经纬度数值作为与所述基础坐标信息相对应的标准坐标信息

具体的，请继续参阅图2，图2所示的是在实际应用中，将地图切分成n块，每一个为一个gps精度(如0.001度)也即：

a经纬度坐标(0.000，0.000)，b经纬度坐标(0.001，0.000)，c经纬度坐标(0.002，0.000)，j经纬度坐标(0.001，0.001)，e经纬度坐标(0.000，0.001)，f经纬度坐标(0.000，0.002)，g经纬度坐标(0.000，0.003)，k经纬度坐标(0.002，0.002).

进一步的，将模块建立链表或文件，可如下：

文件或链表名字或标识

假如无人机当前的位置区域坐标信息为(0.0023456，0.0023685)，也即基础坐标信息为(0.0023456，0.0023685)，那么通过处理器获取到无人机当前的位置区域坐标信息的小数点后3为x(0.002,0.002)，x坐标即为标准坐标信息，然后通过x坐标找文件或链表中的文件，即找到了6号文件,说明无人机当前的位置区域在k模块。分好模块后，本发明实施例将对应模块中的禁飞区经纬度输入对应的文件中：

例如：上图中的2，和7模块由禁飞区，本发明实施例就把多边形的对应点的经纬度坐标输入在2号模块的文件或链表中，7模块也做同样操作。

如果这个模块中有禁飞区，则本发明实施例通过将基础坐标信息或者标准坐标信息与多边形经纬度进行匹配，也即判断无人机当前的位置区域是否在禁飞区中。

如果在，则控制无人机驶离禁飞区。

值得一提的是，在本发明实施例中，还可以是通过无人机获取当前位置区域的基础坐标信息，也可以通过一控制器获取无人机当前位置区域的基础坐标信息。

具体的，当为无人机获取当前位置区域的基础坐标信息时，则请参阅图3，包括：

步骤s210，无人机获取所述无人机当前所在位置区域的基础坐标信息；

步骤s220，所述无人机依据所述基础坐标信息，判断所述当前位置区域是否属于预设的敏感区域；

步骤s230，若是，所述无人机驶离所述敏感区域。

进一步的，所述无人机依据所述基础坐标信息，判断所述当前位置区域是否属于预设的敏感区域，包括：所述无人机对所述基础坐标信息进行预处理，得到与所述基础坐标信息相对应的标准坐标信息；所述无人机依据所述标准坐标信息，判断所述当前位置区域是否属于预设的敏感区域。

进一步的，所述无人机对所述基础坐标信息进行预处理，得到与所述基础坐标信息相对应的标准坐标信息包括：所述无人机获得所述基础坐标信息所对应的第一经纬度数值；所述无人机将所述第一经纬度数值的小数点后的末三位数去除，去除后的数值作为第二经纬度数值；所述无人机将所述第二经纬度数值作为与所述基础坐标信息相对应的标准坐标信息。

进一步的，所述敏感区域的预设方法包括：所述无人机获取禁区的至少三个边缘坐标信息；所述无人机将所述至少三个边缘坐标信息，以相邻坐标两两相连的方式，得到一区域图形；其中，所述区域图形是多边形；所述无人机将所述区域图形作为所述敏感区域进行存储。

进一步的，所述依据所述基础坐标信息，判断所述当前位置区域是否属于预设的敏感区域包括：所述无人机判断所述基础坐标信息是否落入所述多边形上或者所述多边形的内部区域；若是，则所述无人机判断所述当前位置区域是敏感区域。

再具体的，当为一控制器获取当前位置区域的基础坐标信息时，则请参阅图4，包括：

步骤s310，控制器获取无人机当前位置区域的基础坐标信息；

步骤s320，所述控制器依据所述基础坐标信息，判断所述当前位置区域是否属于预设的敏感区域；

步骤s330，若是，所述控制器控制所述无人机驶离所述敏感区域。

进一步的，所述控制器所述依据所述基础坐标信息，判断所述当前位置区域是否属于预设的敏感区域，包括：所述控制器对所述基础坐标信息进行预处理，得到与所述基础坐标信息相对应的标准坐标信息；所述控制器依据所述标准坐标信息，判断所述当前位置区域是否属于预设的敏感区域。

进一步的，所述控制器对所述基础坐标信息进行预处理，得到与所述基础坐标信息相对应的标准坐标信息包括：所述控制器获得所述基础坐标信息所对应的第一经纬度数值；所述控制器将所述第一经纬度数值的小数点后的末三位数去除，去除后的数值作为第二经纬度数值；所述控制器将所述第二经纬度数值作为与所述基础坐标信息相对应的标准坐标信息。

进一步的，所述敏感区域的预设方法包括：所述控制器获取禁区的至少三个边缘坐标信息；所述控制器将所述至少三个边缘坐标信息，以相邻坐标两两相连的方式，得到一区域图形；其中，所述区域图形是多边形；所述控制器将所述区域图形作为所述敏感区域进行存储。

进一步的，所述控制器依据所述基础坐标信息，判断所述当前位置区域是否属于预设的敏感区域包括：所述控制器判断所述基础坐标信息是否落入所述多边形上或者所述多边形的内部区域；若是，则所述控制器判断所述当前位置区域是敏感区域。

需要补充的是，对于图3和图4未详述内容，可参阅图1所述的内容，此处不再赘述。

需要说明的是，在本发明实施例中，当判断所述当前位置区域是属于预设的敏感区域之后，为了及时告知路面工作人员，或者临近飞行的无人机。此时，无人机还可发送视觉报警信息，也即无人机在当前位置区域行驶报警轨迹；该轨迹可以是预设设定的s型轨迹，或者数字8轨迹；当路面工作人员看到无人机在当前位置区域行驶s型轨迹，或者数字8轨迹时，则即使不通过地面站或者通讯设备，即可或者该无人机进入了禁飞区域。另外，对于与当前无人机相邻的其他无人机；当其他无人机的图像信息采集模块采集到当前无人机正在行驶s型轨迹，或者数字8轨迹，则由于其他无人机的内部系统设置有视觉报警轨迹s型轨迹，或者数字8轨迹，则此时其他无人机即可得知当前无人机驶是处于禁飞区，其他无人机则不会再继续向前行驶而直接调整飞行轨迹避开禁飞区。

另外，本发明实施例还可预先在的敏感区域内对不同禁飞区设置禁飞等级，如所述敏感区域包括：禁飞等级一区域，禁飞等级二区域，禁飞等级三区域，禁飞等级四区域；其禁飞等级依次升高。

也即，在禁飞等级一区域中，无人机有10分钟的驶离时间，禁飞等级二区域中，无人机有6分钟的驶离时间，禁飞等级三区域中，无人机有4分钟的驶离时间，禁飞等级四区域中，无人机有2分钟的驶离时间。当判断无人机处于敏感区域时，此时还可对敏感区域中的禁飞等级进行判断，根据判断结果依次设定无人机的驶离飞行速度，进而有针对性的驶离当前敏感区域。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供了与实施例一中方法对应的系统，见实施例二。

实施例二

本发明实施例二提供了一种系统，请参考图5，所述系统包括：

坐标信息获取模块1100，用于获取目标对象当前位置区域的基础坐标信息；判断模块1200，用于依据所述基础坐标信息，判断所述当前位置区域是否属于预设的敏感区域；驶离模块1300，用于若是，所述目标对象驶离所述敏感区域。

进一步的，所述判断模块1200包括：第一判断子模块，用于对所述基础坐标信息进行预处理，得到与所述基础坐标信息相对应的标准坐标信息；第二判断子模块，用于依据所述标准坐标信息，判断所述当前位置区域是否属于预设的敏感区域。

进一步的，所述第一判断子模块包括：

第一经纬度获取单元，用于获得所述基础坐标信息所对应的第一经纬度数值；

第二经纬度获取单元，用于取所述第一经纬度数值的小数点后三位数值，作为第二经纬度数值；

标准坐标信息生成单元，用于将所述第二经纬度数值作为与所述基础坐标信息相对应的标准坐标信息。

进一步的，所述判断模块还包括：

第一子单元，用于获取敏感区域的至少三个边缘坐标信息；

第二子单元，用于将所述至少三个边缘坐标信息，以相邻坐标两两相连的方式，得到一区域图形；其中，所述区域图形是多边形；

第三子单元，用于将所述区域图形作为所述敏感区域进行存储。

进一步的，所述判断模块还用于：

判断所述基础坐标信息是否落入所述多边形上或者所述多边形的内部区域；

若是，则判断所述当前位置区域是敏感区域。

由于本发明实施例二所介绍的系统，为实施本发明实施例一的方法所采用的系统，故而基于本发明实施例一所介绍的方法，本领域所属人员能够了解该系统的具体结构及变形，故而在此不再赘述。凡是本发明实施例一的方法所采用的系统都属于本发明所欲保护的范围。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供了与实施例一中方法对应的设备，见实施例三。

实施例三

本发明实施例三提供了一种用于对禁飞区进行识别的设备；该设备包括：

定位系统，用于获取无人机当前所在位置区域的基础坐标信息；

存储器，用于存储预设的禁飞区坐标信息；

处理器，用于将所述基础坐标信息和所述禁飞区坐标信息进行对比，判断所述基础坐标信息所对应所述当前所在位置区域是禁飞区；

控制器，用于控制所述无人机在当前位置区域发出视觉报警信息；所述视觉报警信息包括：所述控制器控制所述无人机在当前位置区域行驶s轨迹。

可选的，所述设备还包括：编码器，用于当判断所述基础坐标信息所对应所述当前所在位置区域是禁飞区时，生成报警信号；数据传输接口，用于将所述报警信号传输至外界终端。

可选的，所述设备还包括：网络传输模块，用于将所述报警信号传输至外界终端。

可选的，所述设备还包括：电源模块，所述电源模块为所述定位系统、所述存储器、所述处理器、所述编码器、所述网络传输模块和/或所述数据传输接口进行供电。

基于该设备，本发明实施例三还提供了一种用于对禁飞区进行识别的方法，所述方法包括：

获取无人机当前所在位置区域的基础坐标信息；

存储预设的禁飞区坐标信息；

将所述基础坐标信息和所述禁飞区坐标信息进行对比，判断所述基础坐标信息所对应所述当前所在位置区域是禁飞区；

控制所述无人机在当前位置区域发出视觉报警信息；所述视觉报警信息包括：所述控制器控制所述无人机在当前位置区域行驶s轨迹。

可选的，所述方法还包括：生成报警信号。

由于本发明实施例三所介绍的设备，与实施例一和二相对应，故而在此不再赘述。未详述部分可参阅实施例一和二。

需要补充的是：

在把发明实施例中，普通gps芯片(ublox6m7mm8n等gps)；cpu处理器(所有控制器,包括fpga等)；存储器(能保存二进制数据的都可以是存储器如：ram、fifo，内存条、tf，flash,sd卡等)；数据接口(可以自定义，如：串口，spi，i2c，can等，也可以多个接口同时输出，io与串口等)；这里是将cpu处理器，存储器，数据接口与gps模块画在一块pcb上，合成一个带禁飞区数据gps的传感器模块；也可以将cpu处理器与任何一个传感器或是主控制器画在一起(如：飞控)。此模块也可以再在上面添加任何设备或是传感器(如：添加4g模块，磁力计，姿态传感器等)。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的系统。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令系统的制造品，该指令系统实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明实施例进行各种改动和变型而不脱离本发明实施例的精神和范围。这样，倘若本发明实施例的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。