本发明涉及自动导引车技术领域，特别涉及一种基于天花板二维码的导航方法。
背景技术：
自动导引车(automatedguidedvehicle,简称agv)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够精确地沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，它是以电池为动力，通过无人驾驶来完成对货物的搬运，自动化程度高，灵活方便。将agv运用于物流行业中，自动完成货物的存取，实现自动化运输，提高物流运输效率，降低了人工成本。
二维码用某种特定的几何图形按一定规律在平面(二维方向上)分布的黑白相间的图形记录数据符号信息的；在代码编制上巧妙地利用构成计算机内部逻辑基础的“0”“1”比特流的概念，使用若干个与二进制相对应的几何形体来表示文字数值信息，通过图像输入设备或光电扫描设备自动识读以实现信息自动处理。二维码能够在很小的面积内表达大量的信息，具有输入速度快、准确度高、成本低、可靠性强等优点，采用扫描二维码的方式可以准确确定agv所在位置。。
技术实现要素：
本发明所要解决的技术问题是提供一种基于天花板二维码的导航方法，通过二维码来确定自动导引车的位置并修正自动导引车的运行路线，改善了现有的定位导航精度较低的不足，提高了自动导引车定位导航的精确性，且降低了生产成本，以解决现有技术中导致的上述多项缺陷。
为实现上述目的，本发明提供以下的技术方案：一种基于天花板二维码的导航方法，用来控制自动导引车在车间自动行走，所述车间的天花板上贴有二维码导航图标，所述自动导引车竖直向上设有摄像头，自动导引车内设有控制器；外部还设有控制中心，控制中心和控制器无线连接，本方法包括以下步骤，
1)外部控制中心获取终点坐标信息；并触发控制器启动摄像头获取自动导引车目前所在位置的二维码导航图标；
2)控制器将二维码导航图标获取的坐标信息传递给控制中心；
3)控制中心根据得到的终点坐标和当前位置坐标信息建立导航路线；
4)控制中心发送导航指令给控制器，控制器控制自动导引车达到终点坐标。
优选的，所述二维码导航图标成阵列式贴于天花板上，同时将该二维码导航图标对应的坐标信息预设为地图信息存储在控制中心内。
优选的，由操作人员手动输入终点坐标信息到控制中心内。
优选的，所述自动导引车在行驶过程中，控制器定期启动摄像头，将实时位置的坐标信息反馈给控制中心，控制中心修正导航路径，并将最新的导航指令发送给控制器。
采用以上技术方案的有益效果是：本发明基于天花板二维码的导航方法，通过二维码来确定自动导引车的位置并修正机器人的运行路线，改善了现有的定位导航精度较低的不足，提高了自动导引车导航的精确性，从而确保控制自动导引车快速达到目标位置；使用二维码作为导航图标，实施方便，且将二维码贴于天花板上不容易磨损，降低了生产成本。
附图说明
图1是本发明一种基于天花板二维码的导航方法的步骤图。
具体实施方式
下面结合附图详细说明本发明的优选实施方式。
图1出示本发明的具体实施方式：一种基于天花板二维码的导航方法，用来控制自动导引车在车间自动行走，所述车间的天花板上贴有二维码导航图标，所述自动导引车竖直向上设有摄像头，自动导引车内设有控制器；外部还设有控制中心，控制中心和控制器无线连接，本方法包括以下步骤，
1)外部控制中心获取终点坐标信息；并触发控制器启动摄像头获取自动导引车目前所在位置的二维码导航图标；
2)控制器将二维码导航图标获取的坐标信息传递给控制中心；
3)控制中心根据得到的终点坐标和当前位置坐标信息建立导航路线；
4)控制中心发送导航指令给控制器，控制器控制自动导引车达到终点坐标。
二维码导航图标成阵列式贴于天花板上，同时将该二维码导航图标对应的坐标信息预设为地图信息存储在控制中心内；操作人员手动输入终点坐标信息到控制中心内；自动导引车在行驶过程中，控制器定期启动摄像头，将实时位置的坐标信息反馈给控制中心，控制中心修正导航路径，并将最新的导航指令发送给控制器。
首先，控制中心获取终点坐标信息，然后自动导引车上的摄像头扫描上方的二维码导航图标，获得当前自动导引车的位置坐标信息息，将获得信息发送给控制中心，控制中心根据得到的目的地地址和当前位置信息建立导航路线，并根据建立的导航路线发送导航指令给自动导引车，自动导引车根据导航指令前往目的地，完成导航指令。
以上所述的仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。