本发明涉及的是车辆定位及路径搜寻技术领域，具体涉及一种基于ccd的自主式机器人寻迹导航装置。
背景技术：
随着社会的进步，工业的发展，机器人的应用领域越来越广，在许多情况下，机器人能代替人类去完成人工无法完成的任务，例如雷区扫雷、区域性搜救和未知区域定点探查等，很多危险或者人员无法到达的未知环境，它们在某一区域内完成任务具有很大的优势，国内外在自寻径方面做过很多研究，基于ccd的自主式机器人寻迹导航装置由于其本身的低功耗、易扩展性、低成本和较好的定位精度而受到广泛的应用，为了促进自寻径机器人工业的发展，急需一种更为简单、容易实现的机器人自寻径系统。
技术实现要素：
针对现有技术上存在的不足，本发明目的是在于提供一种基于ccd的自主式机器人寻迹导航装置，结构简单，设计合理，功耗低、易拓展、组网简便、使用方便、应用范围广，可靠性高。
为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种基于ccd的自主式机器人寻迹导航装置，包括ccd、dsp模块、视频同步分离电路、舵机驱动模块、直流电机驱动模块、帧存储器、通讯接口模块和pc机，ccd输出的视频信号一路直接输出到dsp模块的a/d转换输入通道，ccd的另一路视频信号经过视频信号分离电路后，输出的行、场同步信号输出到dsp模块的外部中断口，dsp模块分别与舵机驱动模块、直流电机驱动模块、帧存储器相连，dsp模块通过通讯接口模块与pc机连接，所述的dsp模块采用数字信号处理器tms320lf2407a。
作为优选，所述的视频同步分离电路包括视频同步分离器，视频同步分离器的1脚、7脚、3脚分别接电平转换芯片的3脚、4脚、6脚，视频同步分离器的6脚分别接第一电阻、第一电容至地端，视频同步分离器的2脚依次接第二电容、第二电阻至地端，第二电容与第二电阻之间的节点接视频信号输入端，电平转换芯片的2脚接第三电阻至5v电源端，电平转换芯片的21脚、20脚、18脚分别接视频同步分离器的1脚、7脚、3脚，所述的视频同步分离器采用视频同步分离器lm1881m，电平转换芯片采用电平转换芯片sn74lvc4245dw。
作为优选，所述的直流电机驱动模块采用全控型的开关功率元件进行脉宽调制(pwm)控制方式，选用双h桥驱动器l298芯片来控制机器人的直流电机。
作为优选，所述舵机驱动模块利用dsp的定时器输出产生pwm信号来控制舵机。
本发明的有益效果：结构设计合理，具有功耗低、易拓展、使用方便、应用范围广、高稳定性、高精度和可靠性的优点。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式来详细说明本发明；
图1为本发明的原理框图；
图2为本发明视频同步分离电路的电路图。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
参照图1-2，本具体实施方式采用以下技术方案：一种基于ccd的自主式机器人寻迹导航装置，包括ccd1、dsp模块2、视频同步分离电路3、舵机驱动模块4、直流电机驱动模块5、帧存储器6、通讯接口模块7和pc机8，ccd1接dsp模块2，ccd1还接视频同步分离电路3至dsp模块2，dsp模块2分别与舵机驱动模块4、直流电机驱动模块5、帧存储器6相连，dsp模块2通过通讯接口模块7与pc机8连接；所述的dsp模块2采用数字信号处理器tms320lf2407a，利用其快速运算处理能力以及具有丰富的片上资源，从而有效、快速、准确的控制机器人运动。
值得注意的是，所述的视频同步分离电路3包括视频同步分离器u1，视频同步分离器u1的1脚、7脚、3脚分别接电平转换芯片u2的3脚、4脚、6脚，视频同步分离器u1的6脚分别接第一电阻r1、第一电容c1至地端，视频同步分离器u1的2脚依次接第二电容c2、第二电阻r2至地端，第二电容c2与第二电阻r2之间的节点接视频信号输入端，电平转换芯片u2的2脚接第三电阻r3至5v电源端，电平转换芯片u2的21脚、20脚、18脚分别接视频同步分离器u1的1脚、7脚、3脚，所述的视频同步分离器u1采用视频同步分离器lm1881m，电平转换芯片u2采用电平转换芯片sn74lvc4245dw。
值得注意的是，所述的直流电机驱动模块5采用全控型的开关功率元件进行脉宽调制(pwm)控制方式，采用双h桥驱动器l298芯片来控制机器人的直流电机，可实现电机正反转、快速停止等功能。
此外，所述的舵机驱动模块4利用dsp模块2的定时器输出产生pwm信号来控制舵机，通过改变寄存器的值改变占空比，以实现舵机不同位置的控制，同时使用外部计数器来提高cpu的工作效率。
本具体实施方式通讯接口模块7采用了符合rs232标准的驱动芯片max232进行串行通信，max232芯片功耗低，集成度高，具有两个接收和发送通道，其中通讯接口模块7还包括了一个串行通信接sci模块，该模块支持cpu与其他使用标准格式的异步外设之间的数字通信，sci接收器和发送器是双缓冲的，每一个都有它自己单独的使能和中断标志位，sci对接收到的数据进行间断检测、奇偶性检验、超时和帧出错检查。
本具体实施方式的工作原理：ccd1输出的视频信号一路直接输出到dsp模块2的a/d转换输入通道，ccd1的另一路视频信号经过视频信号分离电路后，输出的行、场同步信号输出到dsp模块2的外部中断口，dsp模块2响应中断采集数据并存入帧存储器6，采集到数据经过处理后获得路径信息，进而控制寻迹机器人运动。
本具体实施方式使用方便，功耗低且易拓展，稳定性好，可靠性高，具有广阔的市场应用前景。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。