本发明涉及agv自动进出电梯的系统与方法，具体地说是涉及用于双向背载agv自动进出电梯的系统与方法。
背景技术：
随着工业自动化技术的不断发展，自主导引小车(agv)小车越来越多的应用在生产车间、物流仓储领域。对于大型生产车间和大型仓库，往往不止一层，由多层组成。这使agv小车的应用带来较大问题。现有的agv小车往往只能在单层运行，无法上楼或下楼运行，使得车间或仓库需要使用较多数量的agv，增加了成本。
技术实现要素：
本发明针对上述不足，提供一种用于双向背载agv自动进出电梯的系统与方法。可以实现agv自动进出电梯，节省了人力，提高了生产效率，降低了劳动强度。
为了解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：
一、一种用于双向背载型agv自动进出电梯的系统：
系统包括工控机、无线控制模块、电梯执行器、双向背载型agv和无线路由器；工控机通过无线路由器和无线控制模块、电梯执行器、双向背载型agv连接，无线路由器采用星型连接的拓扑结构进行无线连接。
所述无线控制模块包括安装在电梯外部的外部无线控制模块和安装在电梯内部的内部无线控制模块，所述电梯执行器包括安装在电梯内部的内部电梯执行器和安装在电梯外部的外部电梯执行器；外部无线控制模块和内部无线控制模块分别连接到电梯的外部电梯执行器和内部电梯执行器，无线控制模块的外部无线控制模块和内部无线控制模块接收工控机传来的控制信号进而控制电梯执行器执行动作。
所述接近开关传感器安装在电梯外部的顶部，接近开关传感器连接到外部无线控制模块，接近开关传感器用于检测电梯门是否完全打开。
作为更为优选的方案，所述双向背载型agv自身具有无线通讯模块和rfid读卡器，通过自身的无线通讯模块连接到无线路由器，rfid读卡器用于读取电梯门口放置的rfid卡片和电梯内部放置的rfid卡片。
所述的电梯每个楼层外部均设置有外部无线控制模块、外部电梯执行器和接近开关传感器。
作为更为优选的方案，所述无线路由器作为无线ap提供无线信号，无线控制模块、电梯执行器、agv、工控机采用星型连接的拓扑结构。
二、一种用于双向背载型agv自动进出电梯的方法：
所述的双向背载型agv移动到当前楼层的电梯门口，通过自身的rfid读卡器读到当前楼层电梯外部的rfid卡片后，双向背载型agv移动停止，同时双向背载型agv通过自身的无线通讯模块将rfid卡片上的卡号信息发送到工控机；
工控机接收卡号信息后向当前楼层的外部无线控制模块发送控制信息，经外部无线控制模块向外部电梯执行器发送动作控制信号，使电梯执行器按下电梯外部按钮，使得电梯到达当前楼层并电梯门打开；
电梯门打开后，通过接近开关传感器检测到电梯完全打开的状态并向外部无线控制模块发出电梯完全打开信号，经外部无线控制模块将电梯完全打开信号发送给工控机，经工控机向双向背载型agv发出移动信号，双向背载型agv移动进入当前楼层的电梯；
双向背载型agv进入电梯后，通过自身的rfid读卡器读到电梯内部的rfid卡片后，双向背载型agv移动停止，同时双向背载型agv通过自身的无线通讯模块将rfid卡片上的卡号信息和需要到达的新楼层信息发送到工控机；
工控机接收卡号信息和新楼层信息后向内部无线控制模块发送控制信息，经内部无线控制模块向内部电梯执行器发送动作控制信号，使电梯执行器按下电梯内部按钮，使得电梯门关闭并电梯到达新楼层；
到达新楼层后，通过接近开关传感器检测到电梯完全打开的状态并向新楼层的外部无线控制模块发出电梯完全打开信号，外部无线控制模块将电梯完全打开信号发送给工控机，经工控机向双向背载型agv发出移动信号，双向背载型agv移动走出新楼层的电梯。
本发明具有如下有益效果：
本发明提供agv自动进出电梯的系统与方法，应用在自动化生产车间可以实现agv自动进出电梯，可以提高生产效率，降低劳动强度，节约生产成本。
附图说明
图1为本发明具体实施例提供的系统原理图。
图2为本发明具体实施例提供的系统电梯外部总体三维效果图。
图3为本发明具体实施例提供的系统电梯内部部总体三维效果图。
图4为显示接近传感器的局部放大图。
图5为内部电梯执行器放大图。
附图中标号说明：双向背载agv1、外部无线控制器2、外部电梯执行器3、无线路由器4、接近开关传感器5、工控机6、内部无线控制器7、内部电梯执行器8、电磁铁9、电磁铁10。
具体实施方式
以下结合附图对本发明专利做进一步详细说明。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
如图1所示，本发明具体实施包括工控机6、无线控制模块2和7、电梯执行器3和8、双向背载型agv1和无线路由器4；工控机6通过无线路由器4和无线控制模块2和7、电梯执行器3和8、双向背载型agv1连接，无线路由器4作为无线接入点，提供无线信号，采用星型连接的拓扑结构进行无线连接。
无线控制模块包括安装在电梯外部的外部无线控制模块2和安装在电梯内部的内部无线控制模块7，所述电梯执行器包括安装在电梯内部的内部电梯执行器8和安装在电梯外部的外部电梯执行器3；外部无线控制模块2和内部无线控制模块7分别连接到电梯的外部电梯执行器3和内部电梯执行器8，无线控制模块的外部无线控制模块2和内部无线控制模块7接收工控机6传来的控制信号进而控制电梯执行器执行动作。
如图5所示，电梯执行器内部安装有电磁铁和推杆，电梯执行器工作电磁铁通电，推杆顶出实现按键的动作，实现对电梯运行控制。电梯执行器中，电磁铁线圈得电后，推杆就会顶出，从而实现按键的动作，电磁铁线圈断电后，推杆在弹簧的作用下复位。图5显示的电梯内部有两个按键，分别对应一层和二层，如果工厂楼层更多，只要在电梯执行器内部扩充电磁铁即可。
如图4所示，接近开关传感器5安装在电梯外部的顶部，接近开关传感器5连接到外部无线控制模块2，接近开关传感器5用于检测电梯门是否完全打开。
双向背载型agv1自身具有无线通讯模块和rfid读卡器，通过自身的无线通讯模块连接到无线路由器4，rfid读卡器用于读取电梯门口和电梯内部放置的rfid卡片，每个电梯外部和内部具有唯一的rfid卡片。
电梯每个楼层外部均设置有外部无线控制模块2、外部电梯执行器3和接近开关传感器5。
电梯内部仅设置有内部无线控制模块7和内部电梯执行器8。工控机6和无线路由器4均仅有一个。
本发明的工作控制过程如下：
如图2所示，双向背载型agv1移动到当前楼层的电梯门口，通过自身的rfid读卡器读到当前楼层电梯外部的rfid卡片后，双向背载型agv1移动停止，同时双向背载型agv1通过自身的无线通讯模块将rfid卡片上的卡号信息发送到工控机6；
工控机6接收卡号信息后向当前楼层的外部无线控制模块2发送控制信息，经外部无线控制模块2向外部电梯执行器3发送动作控制信号，使电梯执行器按下电梯外部按钮，使得电梯到达当前楼层并电梯门打开；
电梯门打开后，通过接近开关传感器检测到电梯完全打开的状态并向外部无线控制模块2发出电梯完全打开信号，经外部无线控制模块2将电梯完全打开信号发送给工控机6，经工控机6向双向背载型agv1发出移动信号，双向背载型agv1移动进入当前楼层的电梯。
如图3所示，双向背载型agv1进入电梯后，通过自身的rfid读卡器读到电梯内部的rfid卡片后，双向背载型agv1移动停止，同时双向背载型agv1通过自身的无线通讯模块将rfid卡片上的卡号信息和需要到达的新楼层信息发送到工控机6。
工控机6接收卡号信息和新楼层信息后向内部无线控制模块7发送控制信息，经内部无线控制模块7向内部电梯执行器发送动作控制信号，使电梯执行器按下电梯内部按钮，使得电梯门关闭并电梯到达新楼层；
到达新楼层后，通过接近开关传感器检测到电梯完全打开的状态并向新楼层的外部无线控制模块2发出电梯完全打开信号，外部无线控制模块2将电梯完全打开信号发送给工控机6，经工控机6向双向背载型agv1发出移动信号，双向背载型agv1移动走出新楼层的电梯。
在小车进出电梯的过程中，电梯门自带的传感器会感应到小车的进出动作，保证电梯门在小车进出的过程中不会关闭，影响小车的运行。
由此，本发明能实现工控机通过无线通讯的方式控制电梯门的自动开启与关闭以及双向背载型agv的启动与停止。