本发明涉及打窝船领域，更具体地说，涉及一种无线遥控打窝船的控制方法及系统。
背景技术：
传统打窝船需要遥控器全程手动控制，例如，控制打窝船移动至目标位置，首先需要手动控制打窝船移动至目标位置，然后通过遥控器下发开仓指令，打窝船再根据开仓指令打开料仓。又例如，控制打窝船将鱼钩投放至目标位置，首先需要手动控制打窝船移动至目标位置，然后通过遥控器下发放钩指令，打窝船再根据放钩指令释放鱼钩。在返航过程中，也需要全程手动控制。所以，现有打窝船的操作需要全程手动控制，大量浪费垂钓者的时间。
另外，手动控制打窝船打窝，在打窝船返回取料时，因无法标记导致再次打窝时无法准确确定上次打窝位置，导致打窝效率低下。
技术实现要素：
本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述需要垂钓者手动控制以及打窝效率低的缺陷，提供一种无线遥控打窝船的控制方法及系统。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种无线遥控打窝船的控制方法，包括下述步骤：
打窝船移动至目标位置，记录所述目标位置；
所述打窝船获取返航位置，从所述目标位置自动返回至所述返航位置。
优选地，本发明所述的无线遥控打窝船的控制方法，所述从所述目标位置自动返回至所述返航位置之后还包括：
所述打窝船装上鱼钩或饵料后自动巡航至所述目标位置，自动放下鱼钩或饵料；
所述打窝船获取返航位置，从所述目标位置自动返回至所述返航位置。
优选地，本发明所述的无线遥控打窝船的控制方法，所述打窝船装上鱼钩或饵料后自动巡航至所述目标位置过程中，或所述打窝船从所述目标位置自动返回至所述返航位置过程中包括：
若所述打窝船检测到航行路线中有障碍物，则根据所述打窝船当前位置重新规划路线。
优选地，本发明所述的无线遥控打窝船的控制方法，所述记录所述目标位置包括：
开仓放料后记录所述目标位置，或
放钩后记录所述目标位置。
优选地，本发明所述的无线遥控打窝船的控制方法，所述目标位置包括至少两个目标点，则所述记录所述目标位置包括：开仓放料后分别记录每个所述目标点的目标位置；或
放钩后分别记录每个所述目标点的目标位置。
优选地，本发明所述的无线遥控打窝船的控制方法，所述打窝船包括至少两个料仓，所述记录所述目标位置包括：
开仓后记录每个所述目标点打开的料仓号以及每个所述目标点的目标位置。
优选地，本发明所述的无线遥控打窝船的控制方法，所述打窝船获取返航位置包括：
所述打窝船接收遥控器发送的遥控器位置，其中所述遥控器位置通过所述遥控器上的定位模块获取；或
所述打窝船接收遥控器发送的起始位置，其中所述起始位置通过所述打窝船上的定位模块获取；或
所述打窝船读取存储的起始位置，其中所述起始位置通过所述打窝船上的定位模块获取。
优选地，本发明所述的无线遥控打窝船的控制方法，所述定位模块包括北斗卫星定位模块、gps卫星定位模块、伽利略卫星定位模块、基站定位模块中的一种或几种。
优选地，本发明所述的无线遥控打窝船的控制方法，所述打窝船获取返航位置包括：所述打窝船接收遥控器发送的遥控器位置，其中所述遥控器位置通过所述遥控器上的定位模块获取；
则所述从所述目标位置自动返回至所述返航位置包括：从所述目标位置自动返回至所述遥控器位置对应的岸边。
另，本发明还提供一种无线遥控打窝船系统，包括打窝船和遥控器，所述打窝船包括处理器和存储器，其中，
所述存储器用于存储预设程序；
所述处理器根据所述预设程序执行上述的无线遥控打窝船的控制方法。
实施本发明的一种无线遥控打窝船的控制方法及系统，具有以下有益效果：该方法包括：打窝船获取起始位置，记录起始位置；打窝船移动至目标位置，打开料仓并记录目标位置；投料后打窝船从目标位置自动返回至起始位置；打窝船挂上鱼钩后自动巡航至目标位置，自动放下鱼钩；放钩后打窝船从目标位置自动返回至起始位置。通过实施本发明，在一次打窝确定起始位置和目标位置后，打窝船便可自动完成自动返航、自动打窝、自动放钩等一系列操作，不再需要垂钓者全程手动控制，大大节约垂钓者的时间，并提高打窝效率。
附图说明
下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：
图1是本发明一种无线遥控打窝船的控制方法第一实施例的流程图；
图2是本发明一种无线遥控打窝船的控制方法第二实施例的流程图；
图3是本发明一种无线遥控打窝船的控制方法第三实施例的流程图。
具体实施方式
为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本发明的具体实施方式。
图1是本发明一种无线遥控打窝船的控制方法第一实施例的流程图。
具体的，本实施例的无线遥控打窝船的控制方法，包括下述步骤：
s01、打窝船移动至目标位置，记录目标位置。
具体的，在启动打窝船后，首先要获取打窝船的起始位置，而初次获取位置信息需要一定时间，可选择手动开启定位功能，或设置打窝船启动后自动获取位置信息。打窝船启动后自动获取起始位置需要一定时间，可通过遥控器操作打窝船在岸边移动预设距离，例如10米，进而通过定位模块获取起始位置。或者通过遥控器控制打窝船在岸边移动预设时间，例如10秒，进而通过定位模块获取起始位置。起始位置为坐标信息，获取起始位置后将起始位置存储在打窝船和/或遥控器上，供后续操作使用；若起始位置需要存储在遥控器上，则需要打窝船通过无线方式将起始位置发送至遥控器。
作为选择，记录目标位置包括：开仓放料后记录目标位置。
作为选择，记录目标位置包括：放钩后记录目标位置。
也就是说，初次记录目标位置时，可不释放饵料或鱼钩，仅仅将打窝船行驶至目标位置即可。当然，也可在行驶至目标位置后，释放饵料或鱼钩，进而记录目标位置，可根据需要调整实施方式。
本实施例的无线遥控打窝船的控制方法中目标位置包括至少两个目标点，则记录目标位置包括：开仓放料后分别记录每个目标点的目标位置，目标点位置可存储在打窝船和/或遥控器上，供后续操作使用。或者
放钩后分别记录每个目标点的目标位置，目标点位置可存储在打窝船和/或遥控器上，供后续操作使用。
优选地，本实施例的打窝船包括至少两个料仓，则记录目标位置包括：开仓后记录每个目标点打开的料仓号以及每个目标点的目标位置，后续投料过程中，在对应的目标点打开对应的料仓。例如，每个目标点对应一个料仓，在每个目标点打开对应料仓。在打窝船初次到达第一目标位置时，打窝船接收遥控器发出的开仓指令打开一号仓，则记录第一目标位置对应一号仓。当打窝船行进至第二目标位置时，打窝船接收遥控器发出的开仓指令打开二号仓，则记录该目标位置对应二号仓；当打窝船行进至第三目标位置时，打窝船接收遥控器发出的开仓指令打开三号仓，则记录该目标位置对应三号仓；即每个目标点对应一个料仓，在每个目标点打开对应料仓，并记录每个目标点打开的料仓、以及每个目标点的目标位置。又例如，一个目标位置对应多个料仓，当打窝船初次到达第一目标位置时，打窝船接收遥控器发出的开仓指令打开一号仓和二号仓，则记录该目标位置对应的为一号仓和二号仓；第三目标位置对应三号仓。
s02、打窝船获取返航位置，从目标位置自动返回至返航位置。
具体的，打窝船获取返航位置的获取方式包括多种：
作为选择，打窝船接收遥控器发送的遥控器位置，其中遥控器位置通过遥控器上的定位模块获取。
作为选择，打窝船接收遥控器发送的起始位置，其中起始位置通过打窝船上的定位模块获取，获取后通过无线方式将起始位置发送至遥控器。
作为选择，打窝船读取存储的起始位置，其中起始位置通过打窝船上的定位模块获取。
以上获取方式可根据需要调整，优选地，优先使用遥控器发送的遥控器位置，如果未获取到遥控器位置，则使用起始位置。优选地，定位模块包括但不限于北斗卫星定位模块、gps卫星定位模块、伽利略卫星定位模块、基站定位模块等。
作为选择，本实施例的无线遥控打窝船的控制方法中打窝船获取返航位置包括：打窝船接收遥控器发送的遥控器位置，其中遥控器位置通过遥控器上的定位模块获取。因遥控器为用户持有，而用户是在岸上，所以遥控器获取其自身的遥控器位置也是岸上，可以理解，打窝船只能行驶到遥控器位置对应的岸边，即从目标位置自动返回至返航位置包括：从目标位置自动返回至遥控器位置对应的岸边。对应的岸边应理解为距离遥控器位置最近的岸边，以方便垂钓者拿船或装载货物。
在获取目标位置，以及打窝船返回至岸边后，垂钓者可再次选择向打窝点释放饵料或鱼钩，即可反复执行下述步骤：
s03、打窝船装上鱼钩或饵料后自动巡航至目标位置，自动放下鱼钩或饵料。
s04、打窝船获取返航位置，从目标位置自动返回至返航位置。
优选地，打窝船装上鱼钩或饵料后自动巡航至目标位置过程中，或打窝船从目标位置自动返回至返航位置过程中包括：若打窝船检测到航行路线中有障碍物，则根据打窝船当前位置重新规划路线。
图2是本发明一种无线遥控打窝船的控制方法第二实施例的流程图。
具体的，本实施例以打窝船获取的起始位置作为返航位置进行说明。本实施例中的打窝船为无线遥控打窝船，需要使用与之匹配的遥控器，无线遥控打窝船还包括动力装置、通信装置、控制装置、料仓等，可参考现有打窝船，本实施例在此不再赘述。进一步，本实施中目标位置仅为一个，即打窝船只需要在一个位置打窝和/或放钩。该无线遥控打窝船的控制方法包括下述步骤：
s1、打窝船获取起始位置，记录起始位置。
具体的，该打窝船包括用于获取位置信息的定位模块，定位模块包括但不限于北斗卫星定位模块、gps卫星定位模块、伽利略卫星定位模块、基站定位模块等。在启动打窝船后，首先要获取打窝船的起始位置，而初次获取位置信息需要一定时间，可选择手动开启定位功能，或设置打窝船启动后自动获取位置信息。打窝船启动后自动获取起始位置需要一定时间，可通过遥控器操作打窝船在岸边移动预设距离，例如10米，进而通过定位模块获取起始位置。或者通过遥控器控制打窝船在岸边移动预设时间，例如10秒，进而通过定位模块获取起始位置。起始位置为坐标信息，获取起始位置后将起始位置存储在打窝船和/或遥控器上，供后续操作使用。作为选择，也可将起始位置通过无线通信模块发送至服务器。
s2、打窝船移动至目标位置，打开料仓并记录目标位置。
具体的，垂钓者选好打窝点后，使用遥控器控制打窝船移动至打窝点，即目标位置。移动至目标位置后，遥控器发送开仓指令至打窝船，打窝船打开料仓释放饵料。所以，打窝船移动至目标位置包括：打窝船接收遥控器发送的控制指令，根据控制指令移动至目标位置。打开料仓包括：打窝船接收遥控器发送的开仓指令，根据开仓指令打开料仓。在目标位置确定前，都需要垂钓者手动通过遥控器手动控制打窝船。
打窝船开仓说明该位置为垂钓者选定的打窝点，打窝船通过定位模块获取该打窝点的目标位置，目标位置为打窝点的坐标信息。可以理解，获取打窝船的位置信息也可在开仓前获取，其也属于本发明的保护范围。定位模块包括但不限于北斗卫星定位模块、gps卫星定位模块、伽利略卫星定位模块、基站定位模块等。获取目标位置后将其存储在打窝船或遥控器中，结合步骤s1中获取的起始位置，可通过预设算法得到起始位置与目标位置之间的路线。若起始位置和目标位置都存储在打窝船上，则打窝船根据起始位置和目标位置之间规划行进路线，从起始位置移动至目标位置，或从目标位置移动至起始位置。若起始位置和目标位置都存储在遥控器上，则首先需要打窝船通过无线方式发送起始位置和目标位置至遥控器，遥控器根据起始位置和目标位置规划行进路线，进而发出控制指令至打窝船，打窝船根据控制指令从起始位置移动至目标位置，或从目标位置移动至起始位置。
作为选择，在一些垂钓场所，水中经常存在漂浮物或障碍物，因此在垂钓者初次手动控制打窝船从起始位置移动至目标位置的过程中，选择的往往是可用路径或最优路径，可利用该路径作为后续打窝船的移动路径。所以，打窝船移动至目标位置还包括：记录打窝船从起始位置移动至目标位置的移动路线。获取该移动路线后，将其存储在打窝船或遥控器上。若移动路线存储在打窝船上，则打窝船根据该移动路线自动控制行进，从起始位置移动至目标位置，或从目标位置移动至起始位置。若移动路线存储在遥控器上，则首先需要打窝船通过无线方式发送起该移动路线至遥控器，进而根据该移动路线发出控制指令至打窝船，打窝船根据该控制指令沿移动路径行进，从起始位置移动至目标位置，或从目标位置移动至起始位置。
s3、投料后打窝船从目标位置自动返回至起始位置。
具体的，通过上述步骤，已获取并存储打窝船的起始位置和目标位置，则在投料后打窝船从目标位置自动返回至起始位置。在自动返回起始位置过程中，需要沿一定路线返回，本实施例提供两条路线：移动路线或规划路线，其中，移动路线为记录打窝船从起始位置移动至目标位置的移动路线。获取该移动路线后，将其存储在打窝船或遥控器上。若移动路线存储在打窝船上，则打窝船根据该移动路线自动控制行进，从目标位置移动至起始位置。若移动路线存储在遥控器上，则遥控器根据该移动路线发出控制指令至打窝船，打窝船根据该控制指令沿移动路径行进，从目标位置移动至起始位置。
另外，规划路线为根据起始位置和目标位置按照预设算法进行规划得到的路线。若起始位置和目标位置都存储在打窝船上，打窝船上预存地图信息，起始位置和目标位置为地图上的两个点，使用预设算法处理这两个点，结合地图中信息得到规划路线，则打窝船沿着规划路线行进，从目标位置移动至起始位置。若起始位置和目标位置都存储在遥控器上，遥控器上预存地图信息，起始位置和目标位置为地图上的两个点，使用预设算法处理这两个点，得到规划路线，则遥控器根据规划路线发出控制指令至打窝船，打窝船根据控制指令从目标位置移动至起始位置。作为选择，为减少打窝船和遥控器的成本，规划路线可由服务器进行，要求打窝船和/或遥控器上具有无线通信模块，将起始位置和目标位置发送至服务器，服务器上预存地图信息和对应算法，使用预设算法处理这两个点得到规划路线，并将规划路线发送至打窝船和/或遥控器，打窝船沿规划路线从目标位置移动至起始位置。同理可规划遥控器位置和目标位置之间的路线，在此不再赘述。
在打窝船从目标位置自动返回至起始位置过程中，若打窝船检测到航行路线中有障碍物，则根据打窝船当前位置重新规划路线。作为选择，打窝船可绕过该障碍物，重新回到规划路线上。重新规划路线的方法可参考上文，在此不再赘述。优选地，打窝船包括用于探测障碍物的超声波探测仪，或用于探测障碍物的图像探测器等。
s4、打窝船挂上鱼钩后自动巡航至目标位置，自动放下鱼钩。
具体的，垂钓者在岸边将鱼钩挂到打窝船上后，将打窝船放置到水中，打窝船接收遥控器发送的巡航指令，根据起始位置和目标位置自动规划路线，并根据规划路线自动移动至目标位置，规划路线参数上述规划过程，在此不再赘述。打窝船到达目标位置后，自动控制鱼钩释放。释放鱼钩指令可由打窝船自己触发产生，或由遥控器在接收到打窝船到达目标位置后自动发送。从上述操作过程可以看出，垂钓者仅需将鱼钩挂到打窝船上即可，打窝船会自动从岸边行进至目标位置，并自动释放鱼钩，并自动返航，大大减少了垂钓者的操作时间，并可准确将鱼钩放置在打窝点。
作为选择，打窝船挂上鱼钩后可沿移动路线或规划路线自动巡航至目标位置；移动路线或规划路线可参考上文，在此不再赘述。
在打窝船从起始位置自动航行至目标位置过程中，若打窝船检测到航行路线中有障碍物，则根据打窝船当前位置重新规划路线。作为选择，打窝船可绕过该障碍物，重新回到规划路线上。重新规划路线的方法可参考上文，在此不再赘述。优选地，打窝船包括用于探测障碍物的超声波探测仪，或用于探测障碍物的图像探测器等。
s5、放钩后打窝船从目标位置自动返回至起始位置。
具体的，放钩后打窝船从目标位置自动返回至起始位置包括：放钩后打窝船根据起始位置和目标位置自动规划路线，并根据规划路线自动返回至起始位置；或者打窝船沿上文中存储的移动路线返回至起始位置。
在打窝船从目标位置自动返回至起始位置过程中，若打窝船检测到航行路线中有障碍物，则根据打窝船当前位置重新规划路线。作为选择，打窝船可绕过该障碍物，重新回到规划路线上。重新规划路线的方法可参考上文，在此不再赘述。优选地，打窝船包括用于探测障碍物的超声波探测仪，或用于探测障碍物的图像探测器。
在初次打窝确定起始位置和目标位置后，打窝船便可自动往返于起始位置和目标位置之间。作为选取，垂钓过程中可能会反复进行投饵和放钩操作，所以在放钩后打窝船从目标位置自动返回至起始位置之后还包括：
打窝船挂上鱼钩后自动巡航至目标位置并自动放下鱼钩，放钩后打窝船从目标位置自动返回至起始位置；或
打窝船装载饵料后自动巡航至目标位置并自动打开料仓，放料后打窝船从目标位置自动返回至起始位置。
上述打窝和放钩过程可反复执行，直至垂钓结束，除首次打窝需要人工控制外，其后都有打窝船自动完成巡航和返回，不再需要人工控制。一次垂钓结束后，若垂钓者想更换打窝点，可通过遥控器取消当前打窝点，然后使用本实施例提供的方法进行再次打窝。
图3是本发明一种无线遥控打窝船的控制方法第三实施例的流程图。
具体的，与第二实施例的区别在于，将第二实施例的步骤s2修改为本实施例的步骤s21、打窝船移动至目标位置，打开料仓并记录每个目标点打开的料仓、以及每个目标点的目标位置。即目标位置至少为两个，即打窝船需要在至少两个位置打窝。当目标位置包括至少两个目标点，则需要分别记录每个目标点的目标位置，需要说明的是，与第二实施例相同，打窝船首次从起始位置移动至目标位置过程中，需要手动控制打窝船行进。获取目标位置后将其存储在打窝船或遥控器中，结合上述步骤中获取的起始位置，若起始位置和目标位置都存储在打窝船上，则打窝船根据起始位置和目标位置规划行进路线，从起始位置移动至目标位置，或从目标位置移动至起始位置。若起始位置和目标位置都存储在遥控器上，则打窝船通过无线方式发送起始位置和目标位置至遥控器，遥控器根据起始位置和目标位置规划行进路线，发出控制指令至打窝船，打窝船根据控制指令从起始位置移动至目标位置，或从目标位置移动至起始位置。作为选择，也可将起始位置通过无线通信模块发送至服务器。
因本实施例中有多个打窝点，即多个目标位置，则需要选择打窝船的行进路线，也就是需要选择打窝点。打窝船从起始位置出发至目标位置，可分为多种行进路线：
第一种行进路线：打窝船从起始位置分别移动至每个目标点，即打窝船从起始位置出发，行进至其中一个选定的目标点，投料或放钩后自动返回至起始位置，然后再进行装料或挂钩，然后再根据指令选择行进至另一个目标点。例如，打窝船仅有一个料仓，而垂钓者在选择了两个打窝点，则料仓装载饵料后，需要根据遥控器发送的选择指令选择打窝点，然后自动行进至选定的目标位置。
第二种行进路线：打窝船从起始位置移动至其中一个目标点后，继续移动至其他目标点。该实施例打窝船包括至少两个料仓，则在打窝船初次到达第一目标位置时，打窝船接收遥控器发出的开仓指令打开一号仓，则记录第一目标位置对应一号仓。当打窝船行进至第二目标位置时，打窝船接收遥控器发出的开仓指令打开二号仓，则记录该目标位置对应二号仓；当打窝船行进至第三目标位置时，打窝船接收遥控器发出的开仓指令打开三号仓，则记录该目标位置对应三号仓。即每个目标点对应一个料仓，在每个目标点打开对应料仓，并记录每个目标点打开的料仓、以及每个目标点的目标位置。作为选择，也可一个目标位置对应多个料仓，例如，当打窝船初次到达第一目标位置时，打窝船接收遥控器发出的开仓指令打开一号仓和二号仓，则记录该目标位置对应的为一号仓和二号仓；第三目标位置对应三号仓。
当选择每个目标点对应一个料仓，打窝船在装载饵料后，自动行进至其中一个目标位置，打开对应的料仓；然后再行进至其他目标位置，打开对应的料仓。如此依次投料，直至完成所有目标位置的饵料投放，然后自动返航。放钩过程可参考投料过程，在此不再赘述。
当选择一个目标位置对应多个料仓时，打窝船在装载饵料后，自动行进至其中一个目标位置，打开对应的多个料仓；然后再行进至其他目标位置，打开对应的料仓；如此依次投料，直至完成所有目标位置的饵料投放，然后自动返航。放钩过程可参考投料过程，在此不再赘述。
第三种行进路线：上述两种行进路线的结合，可根据需要进行选择。
另，本发明还提供一种无线遥控打窝船系统，包括打窝船和遥控器，遥控车包括处理器和存储器，其中，
存储器用于存储预设程序；
处理器根据预设程序执行上述的无线遥控车的控制方法。
通过实施本发明，在一次打窝确定起始位置和目标位置后，打窝船便可自动完成自动返航、自动打窝、自动放钩等一系列操作，不再需要垂钓者全程手动控制，大大节约垂钓者的时间，并提高打窝效率。
以上实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据此实施，并不能限制本发明的保护范围。凡跟本发明权利要求范围所做的均等变化与修饰，均应属于本发明权利要求的涵盖范围。