本发明涉及agv小车，特别是一种agv小车的调度监控系统及方法。
背景技术：
无人搬运车(automatedguidedvehicle，简称agv)，通常也称为agv小车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，acv小车在工业应用中不需要驾驶员，以可充电的蓄电池作为其动力来源。agv小车以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势，与物料输送中常用的其他设备相比，agv的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制；因此，在自动化物流系统中，能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。
但是，在agv小车的工作区域内，往往会存在大量的agv小车执行不同的运输任务，为保证agv小车运输过程的有序性，对整个区域内的agv小车进行统一的监控和调度是十分必要的。
技术实现要素：
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种agv小车的调度监控系统及方法，在接收到新的运输任务时，自动检测出空闲状态的agv小车，调度空闲状态的agv小车执行运输任务，并规划行车路线，发送给对应的agv小车，agv小车按照规划路线进行运输任务，能够有效提高工作区域内agv小车的利用率；同时车载子系统实时检测agv小车的运行状态，并上传给调度监控中心，供调度监控中心进行实时监控的故障检测，能够及时发现异常信息，以便于及时处理。
本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：一种agv小车的调度监控系统，包括调度监控中心和工作区域内各辆agv小车上的车载子系统，所述调度监控中心通过无线网络分别与每一个agv小车的车载子系统建立通信；
所述调度监控中心，用于将运输任务进行划分后，分配给空闲的agv小车，并规划agv小车的运输路线，在agv小车运输过程中，根据agv小车上传的实时信息，对agv小车进行实时监控和故障诊断。
所述车载子系统，用于接收调度监控中心的指令，在调度监控中心的控制下进行运输工作，并实时上报agv运行状态。
其中，所述车载子系统包括定位模块、视频监控模块、速度传感器、蓄电池电量检测模块、arm处理器、agv通用控制器和车载无线通讯模块；所述定位模块、视频监控模块、速度传感器、蓄电池电量检测模块的输出端均与arm处理器连接，所述arm处理器通过车载无线通讯模块与调度监控中心连接，arm处理器还与agv通用控制器连接；
所述arm处理器，用于通过车载无线通讯模块上传agv小车的运行状态；所述车载子系统的运行状态包括定位信息、视频监控信息、速度信息、蓄电池电量检测信息和空闲情况。
其中，所述调度监控中心包括：通讯管理模块，用于与任务发布中心通讯，接收待执行的运输任务信息，并与各个agv小车的车载子系统建立通信，以实现agv小车的调度和监控。任务划分模块，用于将运输任务划分多个运输子任务，每个运输子任务可供一辆agv小车执行；调度管理模块，用于调度工作区域内空闲的agv小车执行各个运输子任务；路径规划模块，用于规划各个agv小车执行运输子任务时的行车路线，发送对应agv小车的车载子系统；实时监控模块，用于根据上传的车载子系统监控信息，对agv小车的运输工作进行实时监控；故障诊断模块，用于根据上传的车载子系统监控信息，对agv小车的运输过程进行故障诊断。
其中，所述的调度管理模块包括：空闲检测单元，用于根据agv车载子系统上传的工作状态信息，检测出处于空闲状态的agv小车；距离检测单元，用于根据agv车载子系统上传的定位信息，计算各个空闲状态agv小车与上货地点的距离；调度单元，用于按照距离由近至远的顺序，调度空闲状态的agv小车执行各个运输子任务；调度的agv小车量数与运输子任务个数相同。
所述路径规划模块包括：拓扑图保存单元，用于以拓扑图的形式保存工作区域内的agv运行环境；路线规划单元，用于根据agv小车的当前定位信息与目标位置信息，规划行车路线。
一种agv小车的调度监控系统的调度监控方法，包括以下步骤：
s1.调度监控中心接收到来自任务发布中心的运输任务后，将运输任务划分为一系列的运输子任务；
s2.调度监控中心根据工作区域内各车载子系统上报的agv运行状态信息，确定处于空闲状态的agv小车，调度空闲的agv小车执行各个运输子任务；
s3.调度监控中心根据agv小车的当前定位信息与目标位置信息，规划行车路线，并传输给对应agv小车的车载子系统；
s4.在车载子系统的控制下，agv小车按照调度监控中心规划的行车路线进行运输工作，并采集agv小车的运行状态，上传给调度监控中心；
s5.调度监控中心根据各agv小车的车载子系统上传信息，对agv小车的运输工作进行实时监控和故障诊断。
本发明的有益效果是：本发明在接收到新的运输任务时，自动检测出空闲状态的agv小车，调度空闲状态的agv小车执行运输任务，并规划行车路线，发送给对应的agv小车，agv小车按照规划路线进行运输任务，能够有效提高工作区域内agv小车的利用率；同时车载子系统实时检测agv小车的运行状态，并上传给调度监控中心，供调度监控中心进行实时监控的故障检测，能够及时发现异常信息，以便于及时处理。
附图说明
图1为本发明的原理框图；
图2为车载子系统的原理框图；
图3为本发明的方法流程图。
具体实施方式
下面结合附图进一步详细描述本发明的技术方案，但本发明的保护范围不局限于以下所述。
如图1所示，一种agv小车的调度监控系统，包括调度监控中心和工作区域内各辆agv小车上的车载子系统，所述调度监控中心通过无线网络分别与每一个agv小车的车载子系统建立通信；
所述调度监控中心，用于将运输任务进行划分后，分配给空闲的agv小车，并规划agv小车的运输路线，在agv小车运输过程中，根据agv小车上传的实时信息，对agv小车进行实时监控和故障诊断。
所述车载子系统，用于接收调度监控中心的指令，在调度监控中心的控制下进行运输工作，并实时上报agv运行状态。
如图2所示，所述车载子系统包括定位模块、视频监控模块、速度传感器、蓄电池电量检测模块、arm处理器、agv通用控制器和车载无线通讯模块；所述定位模块、视频监控模块、速度传感器、蓄电池电量检测模块的输出端均与arm处理器连接，所述arm处理器通过车载无线通讯模块与调度监控中心连接，arm处理器还与agv通用控制器连接；
所述arm处理器，用于通过车载无线通讯模块上传agv小车的运行状态；所述车载子系统的运行状态包括定位信息、视频监控信息、速度信息、蓄电池电量检测信息和空闲情况。
其中，所述调度监控中心包括：通讯管理模块，用于与任务发布中心通讯，接收待执行的运输任务信息，并与各个agv小车的车载子系统建立通信，以实现agv小车的调度和监控。任务划分模块，用于将运输任务划分多个运输子任务，每个运输子任务可供一辆agv小车执行；调度管理模块，用于调度工作区域内空闲的agv小车执行各个运输子任务；路径规划模块，用于规划各个agv小车执行运输子任务时的行车路线，发送对应agv小车的车载子系统；实时监控模块，用于根据上传的车载子系统监控信息，对agv小车的运输工作进行实时监控；故障诊断模块，用于根据上传的车载子系统监控信息，对agv小车的运输过程进行故障诊断。
其中，所述的调度管理模块包括：空闲检测单元，用于根据agv车载子系统上传的工作状态信息，检测出处于空闲状态的agv小车；距离检测单元，用于根据agv车载子系统上传的定位信息，计算各个空闲状态agv小车与上货地点的距离；调度单元，用于按照距离由近至远的顺序，调度空闲状态的agv小车执行各个运输子任务；调度的agv小车量数与运输子任务个数相同。
所述路径规划模块包括：拓扑图保存单元，用于以拓扑图的形式保存工作区域内的agv运行环境；路线规划单元，用于根据agv小车的当前定位信息与目标位置信息，规划行车路线。
如图3所示，一种agv小车的调度监控系统的调度监控方法，包括以下步骤：
s1.调度监控中心接收到来自任务发布中心的运输任务后，将运输任务划分为一系列的运输子任务；
s2.调度监控中心根据工作区域内各车载子系统上报的agv运行状态信息，确定处于空闲状态的agv小车，调度空闲的agv小车执行各个运输子任务；
s3.调度监控中心根据agv小车的当前定位信息与目标位置信息，规划行车路线，并传输给对应agv小车的车载子系统；
s4.在车载子系统的控制下，agv小车按照调度监控中心规划的行车路线进行运输工作，并采集agv小车的运行状态，上传给调度监控中心；
s5.调度监控中心根据各agv小车的车载子系统上传信息，对agv小车的运输工作进行实时监控和故障诊断。
综上，本发明在接收到新的运输任务时，自动检测出空闲状态的agv小车，调度空闲状态的agv小车执行运输任务，并规划行车路线，发送给对应的agv小车，agv小车按照规划路线进行运输任务，能够有效提高工作区域内agv小车的利用率；同时车载子系统实时检测agv小车的运行状态，并上传给调度监控中心，供调度监控中心进行实时监控的故障检测，能够及时发现异常信息，以便于及时处理。