本发明涉及无人机控制技术领域，尤其涉及植保无人机在茶园的仿地飞行方法及装置。
背景技术：
植保无人机相比于其他农用机械有着巨大的优势，近年来得到了广泛的应用，但在实际应用中，植保无人机仍有一些迫切需要解决的技术难题。国内常见的植保作业区域，丘陵和茶园地形起伏多变，植保无人机如果高度调整跟不上地形起伏，那么就无法保证植保无人机的安全性和喷洒效果。
在喷洒农药的时候，植保无人机与植物间的距离决定了喷洒的效果，如果植保无人机离植物距离过高，则经过雾化后的药物很难均匀的喷洒到植物表面；如果植保无人机与植物的距离过低，则会影响植保无人机的作业效率。而且，从安全角度考虑，植保无人机与植物之间的距离过低时，飞行安全系数也较低。因此，为了提升植保无人机农药喷洒的效果，以及植保无人机的作业效率，提升植保无人机的飞行安全性，植保无人机在作业过程中必须与植物保持一个恒定距离，即实现植保无人机的仿地飞行(仿地飞行又称作地形跟随，是指植保无人机的飞行作业高度随着地形起伏变化而变化，植保无人机与地面始终保持恒定的高度)。
目前，植保无人机作业定高飞行大多采用gps(globalpositioningsystem，全球定位系统)，或者，人工手动控制来控制植保无人机的高度，或者，利用单个垂直向下的测距传感器，例如，超声波传感器、激光传感器等等，进而实现简单的仿地飞行。但由于在茶园中，茶树通常是呈带状分布，每条茶树带之间留有间隙，用来为采摘茶叶的工人提供过往通道。在作业过程中，植保无人机需要不断在茶树上方和茶树间隙之间穿梭，在茶树上方飞行时需要与茶树保持恒定高度，在间隙上方飞行时需要与地面保持恒定高度，这就要求植保无人机需要不断切换飞行高度，因此，植保无人机在地形起伏变化大的茶园等环境中适应性较差。
综上，目前关于植保无人机难以在起伏变化大的茶园中稳定的仿地飞行的问题，尚无有效的解决办法。
技术实现要素：
有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供了植保无人机在茶园的仿地飞行方法及装置，通过为植保无人机在茶树间隙和茶树上方设置不同飞行模式，进而提升了植保无人机在茶园仿地飞行的稳定性。
第一方面，本发明实施例提供了植保无人机在茶园的仿地飞行方法，包括：
判断飞行区域对应的地带是否为茶树间隙；
为否，获取对地毫米波雷达当前采集的实时高度信号，且，按照所述实时高度信号进行飞行，其中，所述对地毫米波雷达安装在植保无人机的机身底部；
为是，获取预设的茶树高度信号，且，按照差值信号进行飞行，其中，所述差值信号为所述实时高度信号和所述茶树高度信号作差得到的。
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述判断飞行区域对应的地带是否为茶树间隙，包括：
获取所述对地毫米波雷达上一时刻采集的参考高度信号；
计算所述实时高度信号与所述参考高度信号之间的高度差值信号；
判断所述高度差值信号是否大于或者等于所述茶树高度信号；
为是，判断飞行区域对应的地带为茶树间隙；
为否，判断飞行区域对应的地带为茶树上方。
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述获取对地毫米波雷达当前采集的实时高度信号，且，按照所述实时高度信号进行飞行，其中，所述对地毫米波雷达安装在植保无人机的机身底部，还包括：
判断植保无人机的飞行方向状态是否为前进状态；
为是，获取前置毫米波雷达采集的前置高度信号，其中，所述前置毫米波雷达设置在植保无人机的机头上；
为否，获取后置毫米波雷达采集的后置高度信号，其中，所述后置毫米波雷达设置在植保无人机的机尾上。
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述获取前置毫米波雷达采集的前置高度信号，其中，所述前置毫米波雷达设置在植保无人机的机头上之后，还包括：
根据所述实时高度信号和所述前置高度信号计算前置坡度信号；
控制植保无人机按照所述前置坡度信号进行飞行。
结合第一方面的第三种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述获取后置毫米波雷达采集的后置高度信号，其中，所述后置毫米波雷达设置在植保无人机的机尾上之后，还包括：
根据所述实时高度信号和所述后置高度信号计算后置坡度信号；
控制植保无人机按照所述后置坡度信号进行飞行。
结合第一方面的第四种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，所述获取预设的茶树高度信号，且，按照差值信号进行飞行，其中，所述差值信号为所述实时高度信号和所述茶树高度信号作差得到的，还包括：
获取与当前飞行时刻临近的所述前置坡度信号或者所述后置坡度信号；
根据所述差值信号和所述前置坡度信号生成前置间隙坡度信号；
或者，根据所述差值信号和所述后置坡度信号生成后置间隙坡度信号；
控制植保无人机按照所述前置间隙坡度信号或者所述后置间隙坡度信号进行飞行。
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，所述高度差值信号大于误差阈值，其中，所述误差阈值大于植保无人机在茶树间隙平稳飞行的第一误差值和在茶树上方平稳飞行的第二误差值。
第二方面，本发明实施例提供了植保无人机在茶园的仿地飞行装置，包括：
间隙判断模块，用于判断飞行区域对应的地带是否为茶树间隙；
否定执行模块，用于为否，获取对地毫米波雷达当前采集的实时高度信号，且，按照所述实时高度信号进行飞行，其中，所述对地毫米波雷达安装在植保无人机的机身底部；
肯定执行模块，用于为是，获取预设的茶树高度信号，且，按照差值信号进行飞行，其中，所述差值信号为所述实时高度信号和所述茶树高度信号作差得到的。
第三方面，本发明实施例还提供一种无人机，包括：无人机机身和与之相连的雷达组；
以及，上述所述的植保无人机仿地飞行装置。
第四方面，本发明实施例还提供一种终端，包括存储器以及处理器，存储器用于存储支持处理器执行上述方面提供的植保无人机在茶园的仿地飞行方法的程序，处理器被配置为用于执行存储器中存储的程序。
第五方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行上述任一项的方法的步骤。
本发明实施例提供的植保无人机在茶园的仿地飞行方法及装置，其中，该植保无人机在茶园的仿地飞行方法包括：首先，在植保无人机在茶园飞行过程中，判断飞行区域对应的地带是否为茶树间隙，在上述判断为否的情况下，获取对地毫米波雷达当前采集的实时高度信号，并且，按照实时高度信号进行飞行，需要进行说明的是，对地毫米波雷达安装在植保无人机的机身底部，上述判断为是的情况下，获取预设的茶树高度信号，并且，按照差值信号进行飞行，其中，差值信号为实时高度信号和茶树高度信号作差得到的，即植保无人机在茶树上方按照一定的高度进行飞行，通过上述处理过程，分别为植保无人机在茶树间隙和茶树上方设置了不同的飞行模式，从而避免了植保无人机在茶园中以固定模式飞行会造成飞行高度随着茶树上方和茶树间隙的不同而频繁切换飞行不稳定的情况出现，通过不同飞行模式的设定提升了植保无人机在茶园中仿地飞行的稳定性。
本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出了本发明实施例所提供的植保无人机在茶园的仿地飞行方法的第一流程图；
图2示出了本发明实施例所提供的植保无人机在茶园的仿地飞行方法的第二流程图；
图3示出了本发明实施例所提供的植保无人机在茶园的仿地飞行方法的第三流程图；
图4示出了本发明实施例所提供的植保无人机在茶园的仿地飞行装置的结构连接图。
图标：1-间隙判断模块；2-否定执行模块；3-肯定执行模块。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
植保无人机的应用越来越广泛，在其飞行过程中，大多通过gps，或者，人工手动控制的方式来控制植保无人机的飞行高度，或者，利用单个垂直向下的测距传感器来实现简单的仿地飞行。但在茶园中使用植保无人机时，茶树通常呈带状分布，每条茶树带之间留有间隙，用来为采摘茶叶的工人提供过往通道。在作业过程中，植保无人机需要不断在茶树上方和茶树间隙之间穿梭，在茶树上方飞行时需要与茶树保持恒定高度，在间隙上方飞行时需要与地面保持恒定高度，这就要求植保无人机需要不断切换飞行高度，导致目前植保无人机在地形起伏变化大的茶园等环境中适应性较差。尤其是当茶园占地面积较大，一个茶园中同时包括平地茶园和坡地茶园时，植保无人机更是难以适应。
基于此，本发明实施例提供了植保无人机在茶园的仿地飞行方法及装置，下面通过实施例进行描述。
实施例1
参见图1、图2和图3，本实施例提出的植保无人机在茶园的仿地飞行方法具体包括以下步骤：
步骤s101：判断飞行区域对应的地带是否为茶树间隙；
步骤s102：为否，获取对地毫米波雷达当前采集的实时高度信号，且，按照实时高度信号进行飞行，其中，对地毫米波雷达安装在植保无人机的机身底部；
步骤s103：为是，获取预设的茶树高度信号，且，按照差值信号进行飞行，其中，差值信号为实时高度信号和茶树高度信号作差得到的。
下面对上述各个步骤进行详细阐述，在本实施例中，首先对茶园的形态进行具体划分，即将整个茶园分为茶树区域和茶树间隙区域，其次，综合考量茶园的坡度情况，即在划分区域的基础上进一步将上述茶树区域和茶树间隙区域分为平地和坡地两种来进行处理。
上述步骤s101：判断飞行区域对应的地带是否为茶树间隙，具体包括：
步骤s1011：飞行处理器获取对地毫米波雷达上一时刻采集的参考高度信号。
先要进行说明的是，毫米波雷达是一种新型的无人机高度计，其工作频率高，可以利用大的信号带宽提高距离和速度的测量精度与分辨能力，并能精确的分析目标特征；同时，毫米波雷达具有较强的抗杂波干扰和抗电子干扰能力，具有高度测量可靠性高的特点；环境适应能力强，无论是雾天，水面、玻璃面、草地都能很好的适应。鉴于毫米波雷达的这些优点，在本实施例中的植保无人机上加装毫米波雷达。和其他类型的测距传感器相比，毫米波雷达具有十分突出的优势，它能帮助无人机在各种复杂地形环境下，尤其是无人机植保领域发挥出极大的作用。
上述飞行处理器是设置在植保无人机内部的具有处理功能的器件，常见，飞行处理器包括单片机等cpu，通过对采集到的数据的分析处理来进行对植保无人机飞行高度的进一步控制。
具体实施前先进行毫米波雷达的安装，对地毫米波雷达安装在植保无人机的机身底部。前置毫米波雷达设置在植保无人机的机头上。后置毫米波雷达设置在植保无人机的机尾上。在其向前飞行过程中，由机头位置设置的前置毫米波雷达率先感知地形的起伏变化，并联动设置在机身底部的对地毫米波雷达继续根据地形的起伏变化而调整飞行的姿态；相应的，在其向后飞行过程中，由机尾设置的后置毫米波雷达率先感知地形的起伏变化，之后联动设置在机身底部的对地毫米波雷达继续根据地形的起伏变化而调整飞行的姿态。当毫米波雷达的个数多于三个时，可在除机头、机尾和机身底部以外位置再进行设置，具体的设置位置可根据具体使用场景进行灵活设置。
在茶园仿地飞行过程中，先获取对地毫米波雷达上一时刻采集的参考高度信号。这里，上一时刻是相对于当前而言的前一个数据采集时刻。通过上一时刻采集的参考高度信号和当前的实时高度信号的对比来判断植保无人机在茶园中的具体位置。
步骤s1012：计算实时高度信号与参考高度信号之间的高度差值信号。
在实施过程中，用实时高度信号减去参考高度信号得到高度差值信号。需要进行说明的是，高度差值信号大于误差阈值，其中，误差阈值大于植保无人机在茶树间隙平稳飞行的第一误差值和在茶树上方平稳飞行的第二误差值。这里的第一误差值和第二误差值为根据茶园的具体环境预先采集和计算得到的，例如，第一误差值为植保无人机在地面高度略有不同的茶树间隙平稳飞行所允许的飞行高度的误差值，第二误差值为植保无人机在茶树的高度不相同的茶树上方平稳飞行所允许的飞行高度的误差值。设置上述高度差值信号大于误差阈值的限制是为了排除飞行过程中的地面起伏等所引起的飞行误差。
步骤s1013：判断高度差值信号是否大于或者等于茶树高度信号。
为了明确划分出茶树高度和茶树间隙的区别，并且，在排除地面起伏等所引起的飞行误差后，判断高度差值信号是否大于或者等于茶树高度信号，能够有效检测植保无人机是否飞到了茶树上方。
步骤s1014：为是，判断飞行区域对应的地带为茶树上方。
具体的当植保无人机由地面或者茶树间隙飞到茶树上方时，高度差值信号至少与茶树高度信号相等。即上述判断为是的情况下，判定飞行区域对应的地带为茶树上方。在这种情况下，植保无人机可正常进行农药喷洒等作业。
步骤s1015：为否，判断飞行区域对应的地带为茶树间隙。
具体的当植保无人机由茶树上方飞到茶树间隙时，高度差值信号至少为负数。即上述判断为否的情况下，判定飞行区域对应的地带为茶树间隙。在这种情况下，植保无人机停止正常进行农药喷洒等作业，需要飞过该茶树间隙后才能进行正常农药喷洒等作业。
步骤s102：获取对地毫米波雷达当前采集的实时高度信号，且，按照实时高度信号进行飞行，其中，对地毫米波雷达安装在植保无人机的机身底部，还包括：
即便是判定植保无人机在茶树上方飞行时，由于，茶树带的坡度有差异，植保无人机在飞行过程中，需要根据飞行方向状态来启用不同的毫米波雷达。
步骤s1021：判断植保无人机的飞行方向状态是否为前进状态。
通常，植保无人机的飞行方向状态包括前进状态和后退状态。因此，通过该步骤判断植保无人机的飞行方向状态是否为前进状态来明确植保无人机的飞行方向状态。
步骤s1022：为是，获取前置毫米波雷达采集的前置高度信号，其中，前置毫米波雷达设置在植保无人机的机头上。
即判定植保无人机的飞行方向状态为前进状态时，通过前置毫米波雷达来采集其前置高度信号，通过前置高度信号来判断植保无人机是否处于上坡的过程中。
步骤s1023：为否，获取后置毫米波雷达采集的后置高度信号，其中，后置毫米波雷达设置在植保无人机的机尾上。
即判定植保无人机的飞行方向状态为后退状态时，通过后置毫米波雷达来采集其后置高度信号，通过后置高度信号来判断植保无人机是否处于下坡的过程中。
上述步骤s1022：获取前置毫米波雷达采集的前置高度信号，其中，前置毫米波雷达设置在植保无人机的机头上之后，还包括：
(1)根据实时高度信号和前置高度信号计算前置坡度信号。
飞行处理器在判定植保无人机的飞行方向状态为前进状态时，由前置毫米波雷达和对地毫米波雷达来共同控制其进行飞行，即飞行处理器根据实时高度信号和前置高度信号计算前置坡度信号，具体是根据实时高度信号和前置高度信号来确定飞行的上扬角度，即得到前置坡度信号。
(2)控制植保无人机按照前置坡度信号进行飞行。
之后，飞行处理器按照上述前置坡度信号来控制植保无人机进行高度的调整并进行飞行。
上述步骤s1023：获取后置毫米波雷达采集的后置高度信号，其中，后置毫米波雷达设置在植保无人机的机尾上之后，还包括：
(1)根据实时高度信号和后置高度信号计算后置坡度信号。
同理，飞行处理器在判定植保无人机的飞行方向状态为后退状态时，由后置毫米波雷达和对地毫米波雷达来共同控制其进行飞行，即飞行处理器根据实时高度信号和后置高度信号计算前置坡度信号，具体是根据实时高度信号和后置高度信号来确定飞行的下降角度，即得到后置坡度信号。
(2)控制植保无人机按照后置坡度信号进行飞行。
之后，飞行处理器按照上述后置坡度信号来控制植保无人机进行高度的调整并进行飞行。
步骤s103：获取预设的茶树高度信号，且，按照差值信号进行飞行，其中，差值信号为实时高度信号和茶树高度信号作差得到的，还包括：
即便是判定植保无人机在茶树间隙飞行时，由于，茶树间隙中地形的坡度也有差异，植保无人机在飞行过程中，需要根据飞行方向状态来启用不同的毫米波雷达，为了让植保无人机在茶树间隙的坡地上更好的飞行，具体实施时包括以下步骤：
(1)获取与当前飞行时刻临近的前置坡度信号或者后置坡度信号。
由于，通常茶树和茶树间隙是相邻设置的，这样，相邻茶树和茶树间隙的坡度情况也近似相同，当植保无人机在茶树间隙飞行时，可采用“坡度记忆法”来进行茶树间隙的飞行。具体实施时，需要先获取与当前飞行时刻临近的前置坡度信号或者后置坡度信号。即当在前进状态中，获取与当前飞行时刻临近的前置坡度信号；当在后退状态中，获取与当前飞行时刻临近的后置坡度信号。
(2)根据差值信号和前置坡度信号生成前置间隙坡度信号。
即飞行处理器在计算了植保无人机在茶树间隙飞行时的高度信号即差值信号后，综合上述前置坡度信号，之后根据差值信号和前置坡度信号生成前置间隙坡度信号，从而确定与茶树间隙中的前进状态相匹配的控制信号。
或者，根据差值信号和后置坡度信号生成后置间隙坡度信号。
即飞行处理器在计算了植保无人机在茶树间隙飞行时的高度信号即差值信号后，综合上述后置坡度信号，之后根据差值信号和后置坡度信号生成后置间隙坡度信号，从而确定与茶树间隙中的后退状态相匹配的控制信号。
(4)控制植保无人机按照前置间隙坡度信号或者后置间隙坡度信号进行飞行。
即飞行处理器获取到相匹配的控制信号后，控制植保无人机按照前置间隙坡度信号来在茶树间隙中进行前进状态的飞行，或者，控制植保无人机按照后置间隙坡度信号来在茶树间隙中进行后退状态的飞行。
另外，需要进行说明的是，在本发明中，当无人机处于悬停状态时，数据融合模块根据对地毫米波雷达(即由对地毫米波雷达获取的第二实时高度信号)和差分gps获取的数据来生成悬停高度控制信号，并由该悬停高度控制信号来调整植保无人机的飞行姿态。
综上所述，本实施例提供的植保无人机在茶园的仿地飞行方法包括：首先，判断飞行区域对应的地带是否为茶树间隙，上述判断为否的情况下，即判定植保无人机在茶树上方飞行时，获取对地毫米波雷达当前采集的实时高度信号，并且，按照实时高度信号进行飞行，需要进行说明的是，对地毫米波雷达安装在植保无人机的机身底部，上述判断为是的情况下，即判定植保无人机在茶树间隙飞行时，获取预设的茶树高度信号，并且，按照差值信号进行飞行，其中，差值信号为实时高度信号和茶树高度信号作差得到的，通过上述处理，根据植保无人机在茶树间隙和茶树上方的不同分别设置了不同的飞行模式，从而避免了植保无人机在茶园中以固定模式飞行会造成飞行高度随着茶树上方和茶树间隙的不同而频繁切换飞行不稳定的情况出现，保证了植保无人机在茶园中的作业效率，提高了植保无人机在茶园中仿地飞行的稳定性。
实施例2
参见图4，本实施例提供了植保无人机在茶园的仿地飞行装置包括：
间隙判断模块1，用于判断飞行区域对应的地带是否为茶树间隙；
否定执行模块2，用于为否，获取对地毫米波雷达当前采集的实时高度信号，且，按照实时高度信号进行飞行，其中，对地毫米波雷达安装在植保无人机的机身底部；
肯定执行模块3，用于为是，获取预设的茶树高度信号，且，按照差值信号进行飞行，其中，差值信号为实时高度信号和茶树高度信号作差得到的。
本发明实施例提供的植保无人机在茶园的仿地飞行装置，与上述实施例提供的植保无人机在茶园的仿地飞行方法具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。
本发明实施例还提供一种无人机，包括：无人机机身和与之相连的雷达组；
以及，上述所述的植保无人机仿地飞行装置。
本发明实施例提供了一种终端，包括存储器以及处理器，存储器用于存储支持处理器执行上述实施例方法的程序，处理器被配置为用于执行存储器中存储的程序。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行上述任一项的方法的步骤。
需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。本发明实施例所提供的植保无人机在茶园的仿地飞行方法、装置以及无人机，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本发明各个实施例中的各功能模块或单元可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序，也不能理解为指示或暗示相对重要性。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。