一种基于KM算法和人工势场法的仓储物流调度避障优化方法与流程

文档序号:15979502发布日期:2018-11-17 00:09阅读:来源:国知局
技术总结
一种基于KM算法和人工势场法的仓储物流调度避障优化方法,包括以下步骤:1)观测两车中心距离的改变与反应距离的比较选择不同的方案,通过避让程序的执行拉大两辆AGV小车之间的距离;2)采用了Kuhn-Munkres算法求出当下时刻使得所有的权重和的最小的完备匹配;3)在给定小车的引进数量,并设置障碍物,寻求实际可行的算法给出AGV小车行驶的最优路线以及执行任务的最短时间;4)建立一个系统效率评估指标;5)对于末知的或部分已知的、动态的非结构环境,采用一种将全局路径规划方法和局部路径规划方法相结合、将基于反应的行为规划和基于慎思的行为规划相结合的路径规划方法。

技术研发人员:赵翌航;卢允子;何德峰
受保护的技术使用者:浙江工业大学
技术研发日:2018.06.21
技术公布日:2018.11.16

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