本发明涉及设备定位领域，尤其涉及一种万向车台现场驱动平台。
背景技术：
万向车台的控制台是舞台效果整装集成控制系统的管理中心，对运动、视觉、听觉等子系统进行控制和数据管理。根据演出节目单，对子系统的演出cue按演出时间点进行编排。操作台的时间发生器与演出进度同步，当时间点到达时，即把对应的cue编号和执行指令发送到子系统的控制单元，使参与演出的设备有序运行，达到运动、视觉、听觉等演出效果的完美协调及配合。还可接受子系统的反馈数据，在操作台上即可查询相关设备的实时数据，并反馈至舞台监督调度系统。
技术实现要素：
为了解决现有技术中车台定位效果差的技术问题，本发明提供了一种万向车台现场驱动平台，从处理图像中检测出当前场景类型，并基于所述当前场景类型确定对应的车台位置以驱动车台赶赴所述确定的车台位置；基于图像的动态范围确定对采集图像执行特征深化处理的强度，以对动态范围较窄的图像执行高强度的特征深化处理，从而方便后续的目标检测和识别操作；通过对图像进行初步目标轮廓的提取，获取图像的目标所在的分布区域和无目标的非分别区域，实施有差别的图像分割模式，并针对获取的每一个子图像，基于其每一个动态范围的宽度大小调整对应子图像的用于剥离背景的阈值大小，从而实现了前景图像的定向分割；基于时间轴上连续的多个采集图像的像素级分析结果，判断出图像获取设备的位置偏差情况，并采用直流永磁电机进行相应的位置修正，改善了图像获取设备的输出数据的质量。
根据本发明的一方面，提供了一种万向车台现场驱动平台，所述平台包括：
万向车台，包括万向轮、跟随轮、万向轮槽、跟随轮槽、底板和钢架结构，所述万向轮被安装在所述万向轮槽内，所述跟随轮被安装在所述跟随轮槽内，所述万向轮槽和所述跟随轮槽都设置在所述底板下方，所述底板设置在所述钢架下方，所述钢架用于为舞台人员提供表演场地；
图像获取设备，对舞台现场进行即时高清图像数据采集，以获得并输出即时高清图像；
位置检测设备，与所述图像获取设备连接，用于接收时间轴上连续的多个即时高清图像，针对每一个即时高清图像执行以下处理：基于预设标记物图案在所述即时高清图像中识别出所述预设标记物图案对应的标记物以分割出相应的标记物子图像，确定所述标记物子图像的形心在所述即时高清图像中的坐标值以作为所述即时高清图像对应的标记物位置输出；
位置分析设备，与所述位置检测设备连接，用于接收各个即时高清图像分别对应的各个标记物位置，在所述各个标记物位置中，确定是否存在与预设标记物位置不同的标记物位置，并在确定存在时，发出失位检测信号，以及在确定不存在时，发出未失位检测信号；
flash存储芯片，分别与所述位置检测设备和所述位置分析设备连接，用于存储所述预设标记物图案和所述预设标记物位置，其中，所述预设标记物位置由水平坐标值和垂直坐标值来表示；
失位方向解析设备，与所述位置分析设备连接，用于在接收到所述失位检测信号时，确定在时间轴上所述各个标记物位置是否呈递增或递降分布，当呈水平方向递增或水平方向递降分布时，发出向左移动信号或向右移动信号，当呈垂直方向递增或垂直方向递降分布时，发出向下移动信号或向上移动信号；
直流永磁电机，分别与所述图像获取设备和所述失位方向解析设备连接，用于在接收到所述向左移动信号时，控制所述图像获取设备向右边移动，还用于在接收到所述向右移动信号时，控制所述图像获取设备向左边移动；
区域解析设备，与所述图像获取设备连接，用于接收所述即时高清图像，对所述即时高清图像中的各个目标进行轮廓提取，以获得各个目标在所述即时高清图像中的各个分布区域；
区域分块设备，与所述区域解析设备连接，用于对所述即时高清图像进行分块，以获得各个子图像，其中，在所述即时高清图像中，对每一个分布区域进行均匀式分割而获得的子图像的尺寸小于对未分布区域进行均匀式分割而获得的子图像的尺寸；
动态范围检测设备，与所述区域分块设备连接，用于接收所述即时高清图像的各个子图像，并检测每一个子图像的动态范围，针对每一个子图像，基于其动态范围的宽度大小调整对应子图像的用于剥离背景的阈值大小；
前景解析设备，与所述动态范围检测设备连接，用于针对每一个子图像执行以下处理：采用调整后的阈值对所述子图像进行前景提取，以获得对应的前景区域；所述前景解析设备还用于将各个子图像对应的各个前景区域进行整合以获得前景图像，并输出所述前景图像；
同态滤波设备，与所述前景解析设备连接，用于接收所述前景图像，并对所述前景图像执行同态滤波处理，以获得相应的待处理图像，并输出所述待处理图像；
参数分析设备，与所述同态滤波设备连接，用于接收所述待处理图像，分析所述待处理图像的动态范围，并输出所述待处理图像的动态范围；
自动处理设备，与所述参数分析设备连接，用于接收所述待处理图像的动态范围和所述待处理图像，根据所述待处理图像的动态范围确定对所述待处理图像执行特征深化处理的强度，并输出执行特征深化处理后获得的自动处理图像；
场景检测设备，与所述参数分析设备连接，用于接收所述自动处理图像，以从所述自动处理图像中检测出当前场景类型，并基于所述当前场景类型确定对应的车台位置；
万向控制机构，分别与所述场景检测设备和所述万向车台的万向轮连接，用于接收所述车台位置，并基于所述车台位置驱动所述万向车台的万向轮以带动所述万向车台前往所述车台位置；
其中，在所述自动处理设备中，所述待处理图像的动态范围越宽，对所述待处理图像执行特征深化处理的强度越小。
更具体地，在所述万向车台现场驱动平台中：所述车台位置为所述车台在舞台上的预设位置，不同场景类型对应的车台位置不同。
更具体地，在所述万向车台现场驱动平台中：在所述区域分块设备中，对每一个分布区域进行均匀式分割包括：分布区域的面积越大，分割而获得的子图像的尺寸越大。
更具体地，在所述万向车台现场驱动平台中：在所述动态范围检测设备中，基于其动态范围的宽度大小调整对应子图像的用于剥离背景的阈值大小包括：其动态范围的宽度越大，调整的对应子图像的用于剥离背景的阈值越大。
更具体地，在所述万向车台现场驱动平台中：所述直流永磁电机还用于在接收到所述向下移动信号时，控制所述图像获取设备向上边移动，还用于在接收到所述向上移动信号时，控制所述图像获取设备向下边移动。
更具体地，在所述万向车台现场驱动平台中：所述失位方向解析设备还用于在确定在时间轴上所述各个标记物位置未呈递增或递降分布时，发出无序移动信号。
更具体地，在所述万向车台现场驱动平台中：所述直流永磁电机还用于在接收到无序移动信号时，停止对所述图像获取设备的移动控制。
更具体地，在所述万向车台现场驱动平台中：所述直流永磁电机还与所述位置分析设备连接，用于在接收到所述未失位检测信号时，停止对所述图像获取设备的移动控制。
具体实施方式
下面将对本发明的万向车台现场驱动平台的实施方案进行详细说明。
万向车台，由高速运算的运动控制器、快速响应的驱动系统、高精度扫描的激光导航等系统组成。具备手持盘无线操控、任意运行轨迹规划、运行轨迹智能记忆、多组联动互动或同步运行、大量常用轨迹预设(存储)、激光精确定位导航等功能。与传统的轨道式车台相比，不受机械传动和线缆束缚，能更灵活自由应用在各种演出场所。
可以不限数量的任意指定每一设备在某时运动到某一位置,由软件自动生成运行速度和加减速时间和曲线；舞台设备的运动时间高速高精度定位，误差为毫秒级，运动位置误差不超过1毫米。其他控制系统的时间差和精度差分别是1秒和5毫米,处于同类设备领先地位；实现舞台设备动作实时倒播，只要轻推一下操纵杆，所有设备即可原路径返回，准备就绪；不同类型、功率、性能的设备均以控制轴为基准，实现高精度同步。
为了克服上述不足，本发明搭建了一种万向车台现场驱动平台，能够有效解决相应的技术问题。
根据本发明实施方案示出的万向车台现场驱动平台包括：
万向车台，包括万向轮、跟随轮、万向轮槽、跟随轮槽、底板和钢架结构，所述万向轮被安装在所述万向轮槽内，所述跟随轮被安装在所述跟随轮槽内，所述万向轮槽和所述跟随轮槽都设置在所述底板下方，所述底板设置在所述钢架下方，所述钢架用于为舞台人员提供表演场地；
图像获取设备，对舞台现场进行即时高清图像数据采集，以获得并输出即时高清图像；
位置检测设备，与所述图像获取设备连接，用于接收时间轴上连续的多个即时高清图像，针对每一个即时高清图像执行以下处理：基于预设标记物图案在所述即时高清图像中识别出所述预设标记物图案对应的标记物以分割出相应的标记物子图像，确定所述标记物子图像的形心在所述即时高清图像中的坐标值以作为所述即时高清图像对应的标记物位置输出；
位置分析设备，与所述位置检测设备连接，用于接收各个即时高清图像分别对应的各个标记物位置，在所述各个标记物位置中，确定是否存在与预设标记物位置不同的标记物位置，并在确定存在时，发出失位检测信号，以及在确定不存在时，发出未失位检测信号；
flash存储芯片，分别与所述位置检测设备和所述位置分析设备连接，用于存储所述预设标记物图案和所述预设标记物位置，其中，所述预设标记物位置由水平坐标值和垂直坐标值来表示；
失位方向解析设备，与所述位置分析设备连接，用于在接收到所述失位检测信号时，确定在时间轴上所述各个标记物位置是否呈递增或递降分布，当呈水平方向递增或水平方向递降分布时，发出向左移动信号或向右移动信号，当呈垂直方向递增或垂直方向递降分布时，发出向下移动信号或向上移动信号；
直流永磁电机，分别与所述图像获取设备和所述失位方向解析设备连接，用于在接收到所述向左移动信号时，控制所述图像获取设备向右边移动，还用于在接收到所述向右移动信号时，控制所述图像获取设备向左边移动；
区域解析设备，与所述图像获取设备连接，用于接收所述即时高清图像，对所述即时高清图像中的各个目标进行轮廓提取，以获得各个目标在所述即时高清图像中的各个分布区域；
区域分块设备，与所述区域解析设备连接，用于对所述即时高清图像进行分块，以获得各个子图像，其中，在所述即时高清图像中，对每一个分布区域进行均匀式分割而获得的子图像的尺寸小于对未分布区域进行均匀式分割而获得的子图像的尺寸；
动态范围检测设备，与所述区域分块设备连接，用于接收所述即时高清图像的各个子图像，并检测每一个子图像的动态范围，针对每一个子图像，基于其动态范围的宽度大小调整对应子图像的用于剥离背景的阈值大小；
前景解析设备，与所述动态范围检测设备连接，用于针对每一个子图像执行以下处理：采用调整后的阈值对所述子图像进行前景提取，以获得对应的前景区域；所述前景解析设备还用于将各个子图像对应的各个前景区域进行整合以获得前景图像，并输出所述前景图像；
同态滤波设备，与所述前景解析设备连接，用于接收所述前景图像，并对所述前景图像执行同态滤波处理，以获得相应的待处理图像，并输出所述待处理图像；
参数分析设备，与所述同态滤波设备连接，用于接收所述待处理图像，分析所述待处理图像的动态范围，并输出所述待处理图像的动态范围；
自动处理设备，与所述参数分析设备连接，用于接收所述待处理图像的动态范围和所述待处理图像，根据所述待处理图像的动态范围确定对所述待处理图像执行特征深化处理的强度，并输出执行特征深化处理后获得的自动处理图像；
场景检测设备，与所述参数分析设备连接，用于接收所述自动处理图像，以从所述自动处理图像中检测出当前场景类型，并基于所述当前场景类型确定对应的车台位置；
万向控制机构，分别与所述场景检测设备和所述万向车台的万向轮连接，用于接收所述车台位置，并基于所述车台位置驱动所述万向车台的万向轮以带动所述万向车台前往所述车台位置；
其中，在所述自动处理设备中，所述待处理图像的动态范围越宽，对所述待处理图像执行特征深化处理的强度越小。
接着，继续对本发明的万向车台现场驱动平台的具体结构进行进一步的说明。
在所述万向车台现场驱动平台中：所述车台位置为所述车台在舞台上的预设位置，不同场景类型对应的车台位置不同。
在所述万向车台现场驱动平台中：在所述区域分块设备中，对每一个分布区域进行均匀式分割包括：分布区域的面积越大，分割而获得的子图像的尺寸越大。
在所述万向车台现场驱动平台中：在所述动态范围检测设备中，基于其动态范围的宽度大小调整对应子图像的用于剥离背景的阈值大小包括：其动态范围的宽度越大，调整的对应子图像的用于剥离背景的阈值越大。
在所述万向车台现场驱动平台中：所述直流永磁电机还用于在接收到所述向下移动信号时，控制所述图像获取设备向上边移动，还用于在接收到所述向上移动信号时，控制所述图像获取设备向下边移动。
在所述万向车台现场驱动平台中：所述失位方向解析设备还用于在确定在时间轴上所述各个标记物位置未呈递增或递降分布时，发出无序移动信号。
在所述万向车台现场驱动平台中：所述直流永磁电机还用于在接收到无序移动信号时，停止对所述图像获取设备的移动控制。
以及在所述万向车台现场驱动平台中：所述直流永磁电机还与所述位置分析设备连接，用于在接收到所述未失位检测信号时，停止对所述图像获取设备的移动控制。
另外，所述同态滤波设备采用的图像滤波，在尽量保留图像细节特征的条件下对目标图像的噪声进行抑制，是图像预处理中不可缺少的操作，其处理效果的好坏将直接影响到后续图像处理和分析的有效性和可靠性。
由于成像系统、传输介质和记录设备等的不完善，数字图像在其形成、传输记录过程中往往会受到多种噪声的污染。另外，在图像处理的某些环节当输入的像对象并不如预想时也会在结果图像中引入噪声。这些噪声在图像上常表现为一引起较强视觉效果的孤立像素点或像素块。一般，噪声信号与要研究的对象不相关它以无用的信息形式出现，扰乱图像的可观测信息。对于数字图像信号，噪声表为或大或小的极值，这些极值通过加减作用于图像像素的真实灰度值上，对图像造成亮、暗点干扰，极大降低了图像质量，影响图像复原、分割、特征提取、图像识别等后继工作的进行。要构造一种有效抑制噪声的滤波器必须考虑两个基本问题：能有效地去除目标和背景中的噪声；同时，能很好地保护图像目标的形状、大小及特定的几何和拓扑结构特征。
采用本发明的万向车台现场驱动平台，针对现有技术中车台位置定位效果不佳且跟随性能满足不了现场需求的技术问题，通过从处理图像中检测出当前场景类型，并基于所述当前场景类型确定对应的车台位置以驱动车台赶赴所述确定的车台位置；基于图像的动态范围确定对采集图像执行特征深化处理的强度，以对动态范围较窄的图像执行高强度的特征深化处理，从而方便后续的目标检测和识别操作；通过对图像进行初步目标轮廓的提取，获取图像的目标所在的分布区域和无目标的非分别区域，实施有差别的图像分割模式，并针对获取的每一个子图像，基于其每一个动态范围的宽度大小调整对应子图像的用于剥离背景的阈值大小，从而实现了前景图像的定向分割；基于时间轴上连续的多个采集图像的像素级分析结果，判断出图像获取设备的位置偏差情况，并采用直流永磁电机进行相应的位置修正，改善了图像获取设备的输出数据的质量，从而解决了上述技术问题。
可以理解的是，虽然本发明已以较佳实施例披露如上，然而上述实施例并非用以限定本发明。对于任何熟悉本领域的技术人员而言，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案保护的范围内。