用于采集数据的方法和装置与流程

本申请实施例涉及计算机技术领域，具体涉及用于采集数据的方法和装置。

背景技术：

目前，制作电子地图的地图数据一般需要使用专用采集车辆采集。由于在电子地图生成之前，自动驾驶车辆无法进行自动驾驶。因此，地图数据的采集工作不能由自动驾驶车辆完成，必须由司机驾驶采集车辆完成。同时在采集车辆采集地图数据的过程中，采集车辆必须按照交通规则来行驶，可能需要绕行或遭受堵车。导致地图数据的采集成本较高，周期较长。

技术实现要素：

本申请实施例提出了用于采集数据的方法和装置。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于采集数据的方法，包括：接收安装在目标无人机上的数据采集装置采集的地图数据；识别上述地图数据中的对象以及确定上述对象的类型；响应于确定上述对象的类型与预设的类型序列中的至少一个类型匹配，确定上述至少一个类型在上述类型序列中的位置；基于上述至少一个类型在上述类型序列中的位置，向上述目标无人机发送调整飞行高度指令。

在一些实施例中，上述调整飞行高度指令包括降低飞行高度指令；以及上述基于上述至少一个类型在上述类型序列中的位置，向上述目标无人机发送调整飞行高度指令，包括：响应于确定上述位置在预设的位置之前，向上述目标无人机发送降低飞行高度指令，以使上述目标无人机降低飞行高度。

在一些实施例中，上述目标无人机沿预设的飞行路线飞行，上述调整飞行高度指令包括升高飞行高度指令；以及上述基于上述至少一个类型在上述类型序列中的位置，向上述目标无人机发送调整飞行高度指令，包括：确定上述飞行路线对应的地面道路的实际宽度；确定上述地图数据对应的地面区域的宽度为采集宽度；响应于确定上述位置在预设的位置之后以及上述采集宽度小于上述实际宽度，向上述目标无人机发送升高飞行高度指令，以使上述目标无人机升高飞行高度。

在一些实施例中，上述方法还包括：确定上述地图数据对应的地面区域中的地面道路与上述飞行路线对应的地面道路的重合度；确定上述采集宽度与上述实际宽度的比值；响应于确定上述重合度小于上述比值，向上述目标无人机发送调整水平飞行位置指令。

在一些实施例中，上述方法还包括：响应于确定上述采集宽度小于上述实际宽度，输出上述飞行路线。

在一些实施例中，上述方法还包括：将所采集的地图数据与预先存储的地图数据进行比较，确定二者的差异；响应于确定上述差异满足预设条件，根据所采集的地图数据，生成电子地图。

第二方面，本申请实施例提供了一种用于采集数据的装置，包括：数据接收单元，被配置成接收安装在目标无人机上的数据采集装置采集的地图数据；对象识别单元，被配置成识别上述地图数据中的对象以及确定上述对象的类型；位置确定单元，被配置成响应于确定上述对象的类型与预设的类型序列中的至少一个类型匹配，确定上述至少一个类型在上述类型序列中的位置；第一指令发送单元，被配置成基于上述至少一个类型在上述类型序列中的位置，向上述目标无人机发送调整飞行高度指令。

在一些实施例中，上述调整飞行高度指令包括降低飞行高度指令；以及上述第一指令发送单元进一步被配置成：响应于确定上述位置在预设的位置之前，向上述目标无人机发送降低飞行高度指令，以使上述目标无人机降低飞行高度。

在一些实施例中，上述目标无人机沿预设的飞行路线飞行，上述调整飞行高度指令包括升高飞行高度指令；以及上述第一指令发送单元包括：第一确定模块，被配置成确定上述飞行路线对应的地面道路的实际宽度；第二确定模块，被配置成确定上述地图数据对应的地面区域的宽度为采集宽度；指令发送模块，被配置成响应于确定上述位置在预设的位置之后以及上述采集宽度小于上述实际宽度，向上述目标无人机发送升高飞行高度指令，以使上述目标无人机升高飞行高度。

在一些实施例中，上述装置还包括：重合度确定单元，被配置成确定上述地图数据对应的地面区域中的地面道路与上述飞行路线对应的地面道路的重合度；比值确定单元，被配置成确定上述采集宽度与上述实际宽度的比值；第二指令发送单元，被配置成响应于确定上述重合度小于上述比值，向上述目标无人机发送调整水平飞行位置指令。

在一些实施例中，上述装置还包括：路线输出单元，被配置成响应于确定上述采集宽度小于上述实际宽度，输出上述飞行路线。

在一些实施例中，上述装置还包括：差异确定单元，被配置成将所采集的地图数据与预先存储的地图数据进行比较，确定二者的差异；地图生成单元，被配置成响应于确定上述差异满足预设条件，根据所采集的地图数据，生成电子地图。

第三方面，本申请实施例提供了一种服务器，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行，使得上述一个或多个处理器实现如第一方面任一实施例所描述的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面任一实施例所描述的方法。

本申请的上述实施例提供的用于采集数据的方法和装置，首先可以接收安装在目标无人机上的数据采集装置采集的地图数据。其次，可以识别地图数据中的对象，并确定对象的类型。然后，将上述对象的类型与预设的类型序列进行匹配，在确定上述对象的类型与类型序列中的至少一个类型匹配时，确定上述至少一个类型在类型序列中的位置。最后，基于上述位置，向目标无人机发送调整飞行高度指令。从而可以灵活地控制无人机来采集地面的地图数据，缩短了地图数据的采集周期。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本申请的一个实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本申请的用于采集数据的方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本申请的用于采集数据的方法的一个应用场景的示意图；

图4是根据本申请的用于采集数据的方法的又一个实施例的流程图；

图5是根据本申请的用于采集数据的装置的一个实施例的结构示意图；

图6是适于用来实现本申请实施例的服务器的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出了可以应用本申请的用于采集数据的方法或用于采集数据的装置的实施例的示例性系统架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括无人机101、网络102和服务器103。网络102用以在无人机101和服务器103之间提供通信链路的介质。网络102可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

无人机101通过网络102与服务器103交互，以接收或发送信号等。无人机101上可以安装有各种数据采集装置，例如图像采集装置、雷达传感器等。上述雷达传感器可以用于采集地面的地图数据。

服务器103可以是提供各种服务的服务器，例如对无人机101采集的地图数据进行处理的后台服务器。后台服务器可以对接收到的地图数据等进行处理，并将处理结果(例如调整飞行高度指令)反馈给无人机101。

需要说明的是，服务器103可以是硬件，也可以是软件。当服务器103为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当服务器103为软件时，可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

需要说明的是，本申请实施例所提供的用于采集数据的方法一般由服务器103执行。相应地，用于采集数据的装置一般设置于服务器103中。

应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。

继续参考图2，示出了根据本申请的用于采集数据的方法的一个实施例的流程200。本实施例的用于采集数据的方法，包括以下步骤：

步骤201，接收安装在目标无人机上的数据采集装置采集的地图数据。

在本实施例中，用于采集数据的方法的执行主体(例如图1所示的服务器105)可以通过无线连接方式接收数据采集装置采集的地图数据。上述数据采集装置安装在目标无人机上。上述数据采集装置可以包括摄像头、雷达传感器等。地图数据是指用于构建电子地图的数据，其可以包括道路信息、建筑物信息、交通标识信息等。地图数据可以是图像数据的，也可以是点云数据。

需要指出的是，上述无线连接方式可以包括但不限于3g/4g连接、wifi连接、蓝牙连接、wimax连接、zigbee连接、uwb(ultrawideband)连接、以及其他现在已知或将来开发的无线连接方式。

步骤202，识别地图数据中的对象以及确定对象的类型。

本实施例中，执行主体在得到地图数据后，可以识别上述地图数据中的对象。上述对象可以包括小汽车、自行车、车道线等等。并且，执行主体还可以确定上述对象的类型。上述对象的类型可以包括车辆、行人、树木、建筑、交通标识等。具体的，如果地图数据为图像数据，执行主体可以利用各种算法进行图像识别，来确定图像数据中包括的对象。如果地图数据为点云数据，则执行主体可以利用各种算法进行点云识别，来确定其中包括的对象。可以理解的是，图像识别和点云识别是比较成熟的现有技术，此处不再赘述。

步骤203，响应于确定对象的类型与预设的类型序列中的至少一个类型匹配，确定上述至少一个类型在类型序列中的位置。

在确定地图数据中对象的类型后，执行主体可以将上述类型与预设的类型序列进行匹配。本实施例中，上述类型序列中的各类型可以按照对应的物体的尺寸大小来排序。举例来说，类型“建筑”对应的建筑物的尺寸比类型“车辆”对应的各种车辆的尺寸大，类型“车辆”对应的各种车辆的尺寸比类型“交通标识”对应的各种指示牌的尺寸大。则类型序列可以为建筑-车辆-交通标识。

如果执行主体确定上述类型与类型序列中的至少一个类型匹配，可以确定上述匹配的类型在类型序列中的位置。本实施例中，上述位置可以用序号来表示。序号值越小，表示位置越靠前。可以理解的是，上述位置越靠后，说明可以识别出的物体的尺寸越小，识别的精度越高。

步骤204，基于上述至少一个类型在类型序列中的位置，向目标无人机发送调整飞行高度指令。

执行主体在确定了上述位置之后，可以基于上述位置，向目标无人机发送调整飞行高度指令。具体的，执行主体可以首先根据各位置的序号，确定出序号最大值。可以理解的是，上述序号最大值对应的类型序列中的类型即为执行主体能够识别出的最小尺寸的对象。执行主体可以根据上述序号最大值来向目标无人机发送调整飞行高度指令。上述调整飞行高度指令可以包括降低飞行高度指令和升高飞行高度指令。其中，降低飞行高度指令用于指示目标无人机降低自身的飞行高度。升高飞行高度指令用于指示目标无人机升高自身的飞行高度。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述步骤204具体可以通过图2中未示出的以下步骤来实现：响应于确定上述位置在预设的位置之前，向目标无人机发送降低飞行高度指令，以使目标无人机降低飞行高度。

如果执行主体确定上述位置在预设的位置之前，则可以向目标无人机发送降低飞行高度指令，以使目标无人机降低飞行高度。此处，预设的位置可以是指需要识别出的对象的类型。如果上述位置在预设的位置之前，则说明当前的地图数据中并不能识别出需要识别出的对象，则需要降低目标无人机的飞行高度。举例来说，上述预设的位置是指类型序列中类型“交通标识”所在的位置。但与对象的类型匹配的类型“车辆”在类型序列中的位置位于类型“交通标识”所在的位置之前，说明执行主体并不能从上述地图数据中识别出“交通标识”这一类型的对象。上述地图数据是不符合要求的数据。此时，应适当降低目标无人机的飞行高度，以使得目标无人机上的数据采集装置采集的地图数据符合要求。

继续参见图3，图3是根据本实施例的用于采集数据的方法的一个应用场景的示意图。在图3的应用场景中，无人机上安装的摄像头向服务器发送图像数据。服务器在接收到图像数据后，进行图像识别，得到识别出的各对象的类型。然后，将各类型与类型序列比较，确定各类型在类型序列中的位置。最后，根据上述位置，向无人机发送降低飞行高度指令。无人机在接收到降低飞行高度指令后，降低自身的飞行高度。

本申请的上述实施例提供的用于采集数据的方法，首先可以接收安装在目标无人机上的数据采集装置采集的地图数据。其次，可以识别地图数据中的对象，并确定对象的类型。然后，将上述对象的类型与预设的类型序列进行匹配，在确定上述对象的类型与类型序列中的至少一个类型匹配时，确定上述至少一个类型在类型序列中的位置。最后，基于上述位置，向目标无人机发送调整飞行高度指令。从而可以灵活地控制无人机来采集地面的地图数据，无人机的飞行不受地面交通信号灯的限制，缩短了地图数据的采集周期。

继续参见图4，其示出了根据本申请的用于采集数据的方法的另一个实施例的流程400。本实施例中，目标无人机沿预设的飞行路线飞行。如图4所示，本实施例的方法可以包括图2中未示出的以下步骤：

步骤401，确定飞行路线对应的地面道路的实际宽度。

执行主体可以根据目标无人机的飞行路线，确定对应的地面道路，进而确定地面道路的实际宽度。

步骤402，确定地图数据对应的地面区域的宽度为采集宽度。

执行主体还可以确定地图数据对应的地面区域，并将上述地面区域的宽度作为采集宽度。目标无人机上的数据采集装置在采集的过程中，可能不能完整地采集地面道路的所有数据。例如，地面道路的宽度为8车道的宽度，但地图数据对应的地面区域的宽度只相当于3车道的宽度。

步骤403，响应于确定上述位置在预设的位置之后以及采集宽度小于实际宽度，向目标无人机发送升高飞行高度指令，以使目标无人机升高飞行高度。

如果上述位置在预设的位置之后，则说明执行主体通过当前采集的地图数据，能够识别出特定类型的对象。此时，执行主体认定地图数据是符合要求的。此时，如果执行主体还确定采集宽度小于实际宽度，则可以向目标无人机发送升高飞行高度指令，以使目标无人机升高飞行高度。可以理解的是，目标无人机升高飞行高度后，安装在目标无人机上的数据采集装置的视场变大，则采集宽度会变大。

在本实施例的一些可选的实现方式中，目标无人机升高飞行高度后，执行主体还可以对安装在目标无人机上的数据采集装置采集的地图数据进行图像识别，以保证与识别出的对象的类型匹配的类型、在类型序列中所处的位置在预设的位置之后。

步骤404，确定地图数据对应的地面区域中的地面道路与飞行路线对应的地面道路的重合度。

执行主体还可以在地图数据对应的地面区域中，确定地面道路。并确定上述地面道路与飞行路线对应的地面道路的重合度。在采集过程中，可能存在一种情况，目标无人机的飞行位置没有位于地面道路的正上方。此时，地图数据中可能不包括地面道路的完整信息。通过计算重合度，可以判断地图数据中包括的地面道路信息的完整程度。如果重合度为100％，则说明地图数据中包括地面道路的完整信息。

步骤405，确定采集宽度与实际宽度的比值。

执行主体还可以确定采集宽度与实际宽度的比值。

步骤406，响应于确定重合度小于比值，向目标无人机发送调整水平飞行位置指令。

如果重合度小于上述比值，则说明目标无人机的飞行位置没有位于地面道路的正上方。地图数据中包括除地面道路之外的其它区域的信息。此时，执行主体可以向目标无人机发送调整水平飞行位置指令。目标无人机接收到上述指令后，可以调整水平飞行位置，以增大重合度的值。这样，通过调整后的目标无人机，数据采集装置采集的数据可以包括地面道路的更多信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述方法还可以进一步包括图4中未示出的以下步骤：响应于确定采集宽度小于实际宽度，输出飞行路线。

当执行主体确定采集宽度小于实际宽度时，说明地面道路较宽，采用一个无人机可能无法采集到地面道路的完整信息。则执行主体可以将无人机的飞行路线输出。具体的，执行主体可以将上述飞行路线发送给其它无人机，使其按照上述飞行路线飞行，并采集地面道路中之前未被采集的信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述方法还可以包括图2中未示出的以下步骤：将所采集的地图数据与预先存储的地图数据进行比较，确定二者的差异；响应于确定上述差异满足预设条件，根据所采集的地图数据，生成电子地图。

执行主体在获取到地图数据后，可以将上述地图数据与预先存储的地图数据进行比较，以确定二者的差异。上述预先存储的地图数据可以预先存储在执行主体本地，也可以预先存储在与执行主体通信连接的其它存储设备中。上述预先存储的地图数据可以是图像数据，也可以是点云数据。可以理解的是，预先存储的地图数据的采集时间早于上述地图数据的采集时间。

执行主体在确定所采集的地图数据与预先存储的地图数据之间的差异后，可以判断上述差异是否满足预设条件。如果满足，则根据所采集的地图数据，生成电子地图。上述预设条件可以是用于限定差异对应的对象的类型的条件，还可以是用于限定差异对象的距离的条件。举例来说，上述差异为车道线的变化，则上述差异对应的对象为车道线。上述预设条件可以是，对象的类型为车道线。或者，上述差异为交通信号灯位置的变化。则上述预设条件可以为变化距离大于3米。执行主体可以根据地图数据中各对象(车道线、隔离带、建筑等)之间的相对位置，来生成电子地图。

本申请的上述实施例提供的用于采集数据的方法，可以灵活地控制无人机准确地采集地面道路的信息，使得采集的地图数据更准确。

进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种用于采集数据的装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图5所示，本实施例的用于采集数据的装置500包括：数据接收单元501、对象识别单元502、位置确定单元503以及第一指令发送单元504。

数据接收单元501，被配置成接收安装在目标无人机上的数据采集装置采集的地图数据。

对象识别单元502，被配置成识别地图数据中的对象以及确定对象的类型。

位置确定单元503，被配置成响应于确定上述对象的类型与预设的类型序列中的至少一个类型匹配，确定至少一个类型在类型序列中的位置。

第一指令发送单元504，被配置成基于上述至少一个类型在类型序列中的位置，向目标无人机发送调整飞行高度指令。

在本实施例的一些可选的实现方式中，调整飞行高度指令包括降低飞行高度指令。第一指令发送单元504可以进一步被配置成：响应于确定上述位置在预设的位置之前，向目标无人机发送降低飞行高度指令，以使目标无人机降低飞行高度。

在本实施例的一些可选的实现方式中，目标无人机沿预设的飞行路线飞行，调整飞行高度指令包括升高飞行高度指令。第一指令发送单元504可以进一步包括图5中未示出的第一确定模块、第二确定模块以及指令发送模块。

第一确定模块，被配置成确定飞行路线对应的地面道路的实际宽度。

第二确定模块，被配置成确定地图数据对应的地面区域的宽度为采集宽度。

指令发送模块，被配置成响应于确定上述位置在预设的位置之后以及采集宽度小于实际宽度，向目标无人机发送升高飞行高度指令，以使目标无人机升高飞行高度。

在本实施例的一些可选的实现方式中，装置500还可以进一步包括图5中未示出的重合度确定单元、比值确定单元以及第二指令发送单元。

重合度确定单元，被配置成确定地图数据对应的地面区域中的地面道路与飞行路线对应的地面道路的重合度。

比值确定单元，被配置成确定采集宽度与实际宽度的比值。

第二指令发送单元，被配置成响应于确定重合度小于比值，向目标无人机发送调整水平飞行位置指令。

在本实施例的一些可选的实现方式中，装置500还可以进一步包括图5中未示出的路线输出单元，被配置成响应于确定采集宽度小于实际宽度，输出飞行路线。

在本实施例的一些可选的实现方式中，装置500还可以进一步包括图5中未示出的差异确定单元以及地图生成单元。

差异确定单元，被配置成将所采集的地图数据与预先存储的地图数据进行比较，确定二者的差异；

地图生成单元，被配置成响应于确定差异满足预设条件，根据所采集的地图数据，生成电子地图。

本申请的上述实施例提供的用于采集数据的装置，

首先可以接收安装在目标无人机上的数据采集装置采集的地图数据。其次，可以识别地图数据中的对象，并确定对象的类型。然后，将上述对象的类型与预设的类型序列进行匹配，在确定上述对象的类型与类型序列中的至少一个类型匹配时，确定上述至少一个类型在类型序列中的位置。最后，基于上述位置，向目标无人机发送调整飞行高度指令。从而可以灵活地控制无人机来采集地面的地图数据，无人机的飞行不受地面交通信号灯的限制，缩短了地图数据的采集周期。

应当理解，用于采集数据的装置500中记载的单元501至单元504分别与参考图2中描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对用于采集数据的方法描述的操作和特征同样适用于装置500及其中包含的单元，在此不再赘述。

下面参考图6，其示出了适于用来实现本申请实施例的服务器的计算机系统600的结构示意图。图6示出的服务器仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，计算机系统600包括中央处理单元(cpu)601，其可以根据存储在只读存储器(rom)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(ram)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram603中，还存储有系统600操作所需的各种程序和数据。cpu601、rom602以及ram603通过总线604彼此相连。输入/输出(i/o)接口605也连接至总线604。

以下部件连接至i/o接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(crt)、液晶显示器(lcd)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如lan卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至i/o接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在机器可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被中央处理单元(cpu)601执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本申请所描述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括数据接收单元、对象识别单元、对象识别单元和第一指令发送单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，数据接收单元还可以被描述为“接收安装在目标无人机上的数据采集装置采集的地图数据的单元”。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该装置中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该装置执行时，使得该装置：接收安装在目标无人机上的数据采集装置采集的地图数据；识别地图数据中的对象以及确定对象的类型；响应于确定对象的类型与预设的类型序列中的至少一个类型匹配，确定至少一个类型在类型序列中的位置；基于上述至少一个类型在类型序列中的位置，向目标无人机发送调整飞行高度指令。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。