一种无人机多控方法与流程

本发明涉及一种无人机多控方法。

背景技术：

无人机按应用领域，可分为军用与民用。军用方面，无人机分为侦察机和靶机。民用方面，无人机+行业应用，是无人机真正的刚需；目前在航拍、农业、植保、自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等等领域的应用，大大的拓展了无人机本身的用途，发达国家也在积极扩展行业应用与发展无人机技术。但是无人机在作业时，特别是喷药、救援、或者特殊作业时，必须操作者通过遥控器控制无人机的，由于应用地势复杂、操作者的视线范围有限，这样在操作时就极不方便，无人机的自动化也无法发挥到最佳状态。

技术实现要素：

针对上述现有技术存在的问题，本发明提供一种无人机多控系统及其方法，无人机通过gps定位装置采用距离算法判断自主选择切换遥控器控制。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种无人机多控系统,包括多个遥控器控制无人机及其共同控制的无人机，

所述的遥控器包括充电模块、电源模块、cpu主控模块、gps定位装置、无线通信模块、通道信息采集模块及状态指示模块，密码配对键盘；

所述的无人机包括动力单元、cpu主控模块、gps定位装置、无线通信模块、姿态信息模块，配对密码设置键盘，确认切换键。

一种无人机多控方法：其特征在于,包括如下步骤：

（（1）遥控器与无人机的配对：在无人机的配对密码设置键盘上设置一个配对密码，并在需要用到的遥控器的密码配对键盘上输入对应的配对密码，则该遥控器与无人机配对成功，代表改遥控器可以控制改无人机，同样的，还至少有一个遥控器与该无人机配对成功；

（2）通过gps定位装置来实现无人机与多个遥控器之间距离的采集，无人机通过姿态信息模块判断飞行的状态，并通过给定的数值算法进行判断、切换遥控器控制，无人机从第一遥控器的位置起飞，在无人机的整个作业过程中，遥控器实时发出gps信号，

（3）无人机不断接收gps信号并计算与两个遥控器之间的距离,

（4）在第一遥控器控制无人机的过程中，设无人机和第一遥控器之间的距离以及无人机和第二遥控器之间的距离差为x米，

当x≥15时，第一遥控器的状态指示模块为绿灯，

当15＜x≤0时，无人机通过无线通信模块将信息反馈到第二遥控器上，第一遥控器的绿灯由常亮状态改为闪烁状态，提醒第二遥控器处于待控制状态，

当x＜0时，代表第二遥控器例无人机更近，则第二遥控器的红灯由常亮状态改为闪烁状态且蜂鸣器发出声响，则第二遥控器按下确认切换键，则无人机的cpu主控模块确认第二遥控器为控制无人机的遥控器，此时，无人机由第二遥控器控制，此时第一遥控器的绿灯熄灭，红灯常亮，第二遥控器的红灯熄灭，蜂鸣器不再发出响声，绿灯常亮，完成切换控制；

若第二遥控器没有确认切换键，则还是由第一遥控器继续操控无人机，返回步骤（3）继续。

本发明的无人机能够在两个或者两个以上的遥控器上切换操作，为了防止外界的遥控器扰乱，其遥控器必须与无人机配对，配对成功后才能够有权限控制无人机，通过无人机以及遥控器的gps定位装置，实时判断无人机与遥控器的距离，目的是，要无人机在距离最近的遥控器操作，达到最佳的操作视野，而在距离变化的缓冲阶段，采用指示灯以及声音来提示即将切换的遥控器及时操作，并且防止无人机不被控制，只有进入操作范围的遥控器确认操作无人机，才会真正控制无人机，否则，无人机还是原遥控器继续操作，并继续根据距离的远近提示两个遥控器。

附图说明

图1为遥控器组成单元的示意图；

图2为无人机组成单元的示意图；

图3为两个遥控器控制无人机飞行状态的示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步说明。

如图1-3所示，一种无人机多控系统,包括多个遥控器控制无人机及其共同控制的无人机，

所述的遥控器包括充电模块、电源模块、cpu主控模块、gps定位装置、无线通信模块、通道信息采集模块及状态指示模块，密码配对键盘；

所述的无人机包括动力单元、cpu主控模块、gps定位装置、无线通信模块、姿态信息模块，配对密码设置键盘，确认切换键。

一种无人机多控方法：包括如下步骤：

（（1）遥控器与无人机的配对：在无人机的配对密码设置键盘上设置一个配对密码，并在需要用到的遥控器的密码配对键盘上输入对应的配对密码，则该遥控器与无人机配对成功，代表改遥控器可以控制改无人机，同样的，还至少有一个遥控器与该无人机配对成功；

（2）通过gps定位装置来实现无人机与多个遥控器之间距离的采集，无人机通过姿态信息模块判断飞行的状态，并通过给定的数值算法进行判断、切换遥控器控制，无人机从第一遥控器的位置起飞，在无人机的整个作业过程中，遥控器实时发出gps信号，

（3）无人机不断接收gps信号并计算与两个遥控器之间的距离,

（4）在第一遥控器控制无人机的过程中，设无人机和第一遥控器之间的距离以及无人机和第二遥控器之间的距离差为x米，

当x≥15时，第一遥控器的状态指示模块为绿灯，

当15＜x≤0时，无人机通过无线通信模块将信息反馈到第二遥控器上，第一遥控器的绿灯由常亮状态改为闪烁状态，提醒第二遥控器处于待控制状态，

当x＜0时，代表第二遥控器例无人机更近，则第二遥控器的红灯由常亮状态改为闪烁状态且蜂鸣器发出声响，则第二遥控器按下确认切换键，则无人机的cpu主控模块确认第二遥控器为控制无人机的遥控器，此时，无人机由第二遥控器控制，此时第一遥控器的绿灯熄灭，红灯常亮，第二遥控器的红灯熄灭，蜂鸣器不再发出响声，绿灯常亮，完成切换控制；

若第二遥控器没有确认切换键，则还是由第一遥控器继续操控无人机，返回步骤（3）继续。

本发明的无人机能够在两个或者两个以上的遥控器上切换操作，为了防止外界的遥控器扰乱，其遥控器必须与无人机配对，配对成功后才能够有权限控制无人机，通过无人机以及遥控器的gps定位装置，实时判断无人机与遥控器的距离，目的是，要无人机在距离最近的遥控器操作，达到最佳的操作视野，而在距离变化的缓冲阶段，采用指示灯以及声音来提示即将切换的遥控器及时操作，并且防止无人机不被控制，只有进入操作范围的遥控器确认操作无人机，才会真正控制无人机，否则，无人机还是原遥控器继续操作，并继续根据距离的远近提示两个遥控器。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种无人机多控方法，遥控器的CPU主控模块发出信号，通过无线通信模块传输给无人机，所述无人机通过无线通信模块接收信号后按照指令工作。遥控器与无人机上都有GPS定位装置，共享的遥控器输入控制密码，实现与无人机的配对，它们通过无线通信模块收发信号，实现共享地理坐标，无人机通过GPS定位装置采用距离算法判断或根据遥控器信号强弱自主选择切换遥控器控制，以此实现无人机多控。

技术研发人员：孙晋生
受保护的技术使用者：宁波科邦华诚技术转移服务有限公司
技术研发日：2016.10.26
技术公布日：2019.02.15