本实用新型属于智能家居领域，具体涉及一种智能取物系统。
背景技术：
智能家居是以住宅为平台，利用综合布线技术、网络通信技术、 安全防范技术、自动控制技术、音视频技术将家居生活有关的设施集成，构建高效的住宅设施与家庭日程事务的管理系统，提升家居安全性、便利性、舒适性、艺术性，并实现环保节能的居住环境。
智能居家养老是新近流行的一种养老概念。最早由英国生命信托基金会提出，被称为全智能化老年系统。现有的全智能化老年系统主要以监控和预警为主，因此还存在一些问题，比如未解决行动不便的老人取物不方便的问题。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种智能取物系统，该智能取物系统能解决行动不便的老人取物不方便的问题。
本实用新型所采用的技术方案是：
一种智能取物系统，其包括储物柜单元、巡航取物小车和用户终端；
所述储物柜单元包括储物柜、伸缩机构和控制模块；所述储物柜包括柜体和柜体内的隔板，隔板将柜体分隔成若干个储物格，每个储物格对应一个伸缩机构；所述伸缩机构包括伸缩杆和推板，伸缩杆与推板连接；所述控制模块通过电源模块供电；
用户终端通过无线方式控制巡航取物小车和储物柜单元，使巡航取物小车到达指定地点；储物柜单元的控制模块接收用户终端传来的命令，使相应储物格内伸缩杆推动推板，将储物格内的物品推出，物品掉入巡航取物小车内，巡航取物小车再将物品运送到指定地点。
按上述方案，所述巡航取物小车包括底盘、电路板、姿态传感器、电源、小车顶盖、支撑单元、置物槽；所述底盘通过轴承与车轮连接；所述电路板分别与姿态传感器、电源连接；所述电路板、电源置于底盘上，且位于小车顶盖下；所述姿态传感器置于小车顶盖上；所述置物槽通过支撑单元与小车顶盖连接。姿态传感器采集巡航取物小车的位置信息，并将该信息传递给电路板，电路板将接收到的数据传递给用户终端，用户终端输入命令使巡航取物小车移动到指定地点（比如储物柜前或老人身边）。置物槽用于接收被推出储物格的物品。结构简单、合理，确保了巡航取物小车的稳定。
按上述方案，电源模块和控制模块安装于柜体背面木板上。控制模块基于树莓派研发，通过GPIO口控制多个5V继电器，从而控制伸缩机构的伸缩。
按上述方案，所述电路板包括Slamware Core芯片和STM32单片机； 所述Slamware Core芯片分别与姿态传感器、STM32单片机连接；STM32单片机与巡航取物小车的驱动机构连接，控制巡航取物小车行走。通过Slamware Core芯片接收姿态传感器传来的信息，并实时计算巡航取物小车的位置坐标，之后向用户终端、STM32单片机输出位置信息；通过STM32单片机将导航信息转化为里程计（编码器）的信息，并将该信息通过Slamware Core芯片传递给用户终端；Slamware Core芯片接收用户终端传来的命令，并将该命令传递给STM32单片机，STM32单片机根据命令控制驱动机构工作，从而控制巡航取物小车的行走与避障。
按上述方案，所述底盘上设有插槽，所述电路板和电池通过插槽固定在底盘上；所述姿态传感器通过螺丝固定在底盘上；该结构确保了整个系统的稳定。
按上述方案，所述支撑单元为透明亚克力圆筒，所述姿态传感器置于透明亚克力圆筒内；该结构能使巡航取物小车的结构更紧凑，体积更小。
按上述方案，所述智能取物系统还包括路由器，用户终端通过路由器将命令传递给储物柜单元、巡航取物小车。
按上述方案，所述用户终端上安装有家居遥控App。当老人点击家居遥控App的取物按钮之后，用户终端（手机）会发送取物命令给控制模块，控制模块控制相应伸缩机构推出物品，巡航取物小车根据用户终端的命令前往储物柜接收所需拿取的物品，再送往老人所在的位置，子女通过用户终端查询物品拿取情况，及时补充。
按上述方案，所述储物柜单元、巡航取物小车置于室内。
按上述方案，所述姿态传感器为激光雷达。
本实用新型的有益效果在于：
通过用户终端控制巡航取物小车，使巡航取物小车移动到指定位置；通过用户终端控制控制模块，从而使伸缩机构将储物格内的物品推出储物柜，掉入巡航取物小车内，再通过巡航取物小车将物品运送到使用者手中，老人无需爬高取物，确保了老人安全；也解决了行动不便的老人取物不方便的问题；
仅需要储物柜单元、巡航取物小车和用户终端就能实现取物，使用非常方便，便于推广运用；
采用无线方式通信，无需布线，提高了使用便利性。
附图说明
下面将结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明，附图中：
图1是智能取物系统的结构简图；
图2是储物柜单元的正视图；
图3是储物柜单元的侧视图；
图4是储物柜单元的俯视图；
图5是巡航取物小车的侧视图；
图6是电路板的结构示意图；
其中：1、储物柜单元，1.1、储物柜，1.1.1柜体，1.1.2、隔板，1.1.3、储物格，1.2、伸缩机构，1.2.1、伸缩杆，1.2.2、推板，1.3控制模块，1.4、电源模块， 2、巡航取物小车，2.1底盘，2.2、电路板，2.3、姿态传感器，2.4、电源，2.5、置物槽，2.6、小车顶盖，2.7、透明亚克力圆筒，3、用户终端，4、室内。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
参见图1-图6，一种智能取物系统，其包括置于室内4的储物柜单元1、巡航取物小车2和用户终端3；用户终端3通过无线方式控制巡航取物小车2和储物柜单元1。
储物柜单元1包括储物柜1.1、伸缩机构1.2和控制模块1.3；储物柜1.1包括柜体1.1.1和柜体1.1.1内的隔板1.1.2，隔板1.1.2将柜体1.1.1分隔成若干个储物格1.1.3，每个储物格1.1.3对应一个伸缩机构1.2；伸缩机构1.2包括伸缩杆1.2.1和推板1.2.2，伸缩杆1.2.1与推板1.2.2连接；控制模块1.3通过电源模块1.4供电；电源模块1.4和控制模块1.3安装于柜体1.1.1的背面木板上。控制模块1.4基于树莓派研发，通过GPIO口控制多个5V继电器，从而控制伸缩机构1.2的伸缩。
巡航取物小车2包括底盘2.1、电路板2.2、姿态传感器2.3、电源2.4、小车顶盖2.6、透明亚克力圆筒2.7、置物槽2.5；底盘2.1通过轴承与车轮连接；电路板2.2、电源2.4置于底盘2.1上，且电路板2.2、电源2.4置于小车顶盖2.6下；电路板2.2分别与姿态传感器2.3、电源2.4连接；透明亚克力圆筒2.7置于小车顶盖2.6上，用于支撑置物槽2.5；姿态传感器2.3置于小车顶盖2.6上，且位于透明亚克力圆筒2.7内；置物槽2.5的截面呈圆形，置于透明亚克力圆筒2.7上。姿态传感器2.3采集巡航取物小车2的位置信息，并将该信息传递给电路板2.2，电路板2.2将接收到的数据传递给用户终端3，用户终端3输入命令使巡航取物小车2移动到指定地点（比如储物柜1.1前或老人身边）。
电路板2.2包括Slamware Core芯片和STM32单片机； Slamware Core芯片分别与姿态传感器2.3、STM32单片机连接；STM32单片机与巡航取物小车2的驱动机构连接，控制巡航取物小车行走。通过Slamware Core芯片接收姿态传感器2.3传来的信息，并实时计算巡航取物小车2的位置坐标，之后向用户终端3、STM32单片机输出位置信息；通过STM32单片机将导航信息转化为里程计（编码器）的信息，并将该信息通过Slamware Core芯片传递给用户终端3；Slamware Core芯片接收用户终端3传来的命令，并将该命令传递给STM32单片机，STM32单片机根据命令控制驱动机构工作，从而控制巡航取物小车2的行走与避障。
本实施例中，可在底盘2.1上设插槽，电路板2.2和电源2.4通过插槽固定在底盘2.1上；姿态传感器2.3通过螺丝固定在小车顶盖2.6上。
本实施例中，用户终端3通过路由器将命令传递给储物柜单元1、巡航取物小车2。
本实施例中，可再用户终端（比如手机、平板或电脑）上安装家居遥控App。当老人点击家居遥控App的取物按钮之后，用户终端会发送取物命令给控制模块1.3，控制模块1.3使相应储物格1.1.3内的伸缩杆1.2.1推动推板1.2.2，将储物格1.1.3内的物品推出，物品掉入巡航取物小车2上的置物槽2.5内；巡航取物小车2再将物品运送到指定地点，子女通过用户终端3查询物品拿取情况，及时补充。
应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。