作业路径调整方法及装置、可移动设备作业路径调整方法及设备、和记录介质与流程

本公开涉及一种作业路径调整方法及装置、可移动设备作业路径调整方法及设备、记录介质。

背景技术：

随着自动化技术的快速发展，机器人、无人机、无人驾驶车辆等先端技术也正不断蓬勃发展，将自移动机器人、无人机、无人驾驶载具(如，无人驾驶车辆)等可移动设备应用于工业、农业、军工等各个行业的技术也得到快速发展。例如，将无人机、无人驾驶机械等应用于农业耕地的植保作业、农耕作业等电得到大量普及。

例如，在预先测绘好的预定范围(如，农田区块)内，规划出弓字形的作业路径来整体遍历所述预定范围，使例如无人机等可移动设备沿该作业路径进行移动来实现例如喷洒农药、播种、收割等农耕作业。

这样，如何使上述这些可移动设备的路径规划、调整变得更加快捷、便利，从而进一步提高用户用户体验，就成为当前有待解决的技术问题。

技术实现要素：

本公开就是为了解决上述这样的技术问题而做出的。

本公开的一个方面提供了一种作业路径调整方法，所述作业路径由沿预定方向的多段子路径以预设间距首尾相连而成，该方法包括：基准边的确定，将预定的作业范围中作为边界的任意一个边确定为基准边；作业路径的调整，将所述预定方向调整为与所述基准边平行并在所述作业范围内以整体遍历的方式重新规划所述作业路径。

本公开的另一个方面提供了一种作业路径调整装置，所述作业路径调整装置包括处理器和存储器，在存储器中存储有计算机可执行指令，在所述指令被所述处理器执行时，使所述处理器执行所述一个方面的任一项所述的作业路径调整方法。

本公开的另一方面提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述指令在被处理器执行时，使所述处理器执行所述一个方面的任一项所述的作业路径调整方法。

本公开的另一方面提供一种可移动设备作业路径调整方法，控制所述可移动设备沿所述作业路径在预定的作业范围内进行作业，所述作业路径由沿预定方向的多段子路径以预设间距首尾相连而成的，该方法包括：基准边的确定，将所述作业范围中作为边界的任意一个边确定为基准边；作业路径的调整，将所述预定方向调整为与所述基准边平行并在所述作业范围内以整体遍历的方式重新规划所述作业路径，控制所述可移动设备沿重新规划后的所述作业路径进行作业。

本公开的另一方面提供一种可移动设备作业路径调整设备，控制所述可移动设备沿所述作业路径在预定的作业范围内进行作业，所述作业路径由沿预定方向的多段子路径以预设间距首尾相连而成的，该设备包括：通信单元，用于与所述可移动设备进行通信；显示单元，包括至少显示所述作业路径和所述所述作业范围的操控界面；处理器，用于经由所述通信单元来控制所述可移动设备沿所述作业路径进行作业，具体用于：基准边的确定，响应于对所述操控界面的操控而将所述作业范围中作为边界的任意一个边确定为基准边；作业路径的调整，将所述预定方向调整为与所述基准边平行并在所述作业范围内以整体遍历的方式重新规划所述作业路径，控制所述可移动设备沿重新规划后的所述作业路径进行作业。

根据本公开的作业路径调整方法及装置、可移动设备作业路径调整方法及设备、和计算机可读的记录介质，能够为用户提供快捷、便利的路径规划、调整方案，进一步提高用户体验。

附图说明

为了更完整地理解本公开及其优势，现在将参考结合附图的以下描述，其中：

图1示意性示出了本公开实施例的(可移动设备)作业路径调整方法的应用场景的结构简图。

图2示意性示出了本公开实施例的可移动设备作业路径调整设备的结构简图。

图3示意性示出了本公开实施例的(可移动设备)作业路径调整方法的简要流程图。

图4示意性示出了本公开实施例的(可移动设备)作业路径调整方法的作业路径的调整这一步骤的示例性简要流程图。

图5示意性示出了本公开实施例的可移动设备作业路径调整设备的显示屏中的操控界面的示例图。

图6示意性示出了本公开另一实施例的作业路径调整装置的结构简图。

图7示意性示出了通常的可移动设备作业路径调整设备的显示屏中的操控界面的示例图。

具体实施方式

以下，将参照附图来描述本公开的实施例。

图1示意性示出了实施例的(可移动设备)作业路径调整方法的应用场景的结构简图。

如图1所示，作为本公开实施例的可移动设备m，可以是无人机、自移动式机器人、无人船、或者无人驾驶车辆(机械)等任何的自移动式设备，而作为本公开实施例的(可移动设备m)作业路径调整方法的应用场景，即作为作业路径调整系统可以至少包括：可移动设备m、用于操控可移动设备m执行作业的可移动设备作业路径调整设备s。

所述可移动设备作业路径调整设备s既可以为例如具有操控杆或操控键等的遥控器，也可以为例如台式电脑、便携式电脑、平板电脑或手机等当前常用的可移动式终端设备。此外，所述可移动设备作业路径调整设备s上至少包括显示单元p。

此外，所述可移动设备m和所述可移动设备作业路径调整设备s各自都至少还包括通信单元，并通过各自的通信单元来彼此进行交互(即，信息的彼此通信)，该交互可以通过有线通信方式实现，当然，现今大多情况下是如图1所示那样以无线通信方式实现的。

下面，针对本公开实施例的可移动设备作业路径调整设备s的结构，参照图2进行说明。

图2示意性示出了本公开实施例的可移动设备作业路径调整设备的结构简图。

如图2所示，可移动设备作业路径调整设备s可以至少包括显示单元p、通信单元t和处理器c。

所述显示单元p至少包括作为用户界面的操控界面，在所述操控界面上可以显示各种信息，例如，如下面的图7所示的地图信息(包括所述可移动设备m的位置信息等)、所述可移动设备m的作业路径信息及作业范围信息等。在此，优选所述显示单元p为触控屏，这样，可以方便对操控界面进行操控。当然，所述显示单元p也可以是如一般显示屏那样通过其他方式(例如，鼠标+图标的方式等)实现对操控界面进行操控。

所述通信单元t能够接收从外部发来的各种信息，例如，接收从所述可移动设备m发送来的各种信息(例如，可移动设备m的当前位置等)。所述通信单元t也能够向外部发送各自信息，例如，向所述可移动设备m发送操控指令等。

所述处理器c，用于控制所述可移动设备m，按预定的作业路径进行作业。

下面，就通常的可移动设备作业路径调整设备的作业路径调整方案进行说明。

图7示意性示出了通常的可移动设备作业路径调整设备的显示屏中的操控界面的示例图。

如图7所示，在操控界面中显示有地图信息，在地图信息上重叠显示了作业范围信息、作业路径信息、操控信息等。

其中，作业范围可以是通过连接预设(或通过预先测绘得到)的测绘点pt而成的边界线e围起的部分。作业路径可以是在由所述边界线e围起的所述作业范围内沿预定方向的多段子路径l以预设间距(例如，既可以为等间距，也可以为非等间距)收尾相连而成。

此外，该作业路径在所述作业范围内以整体遍历该作业范围的方式生成，且该作业路径具有起始和末尾两个端点pi，至于哪一个端点为所述作业路径的起始点可以根据作业的具体情况而定，例如，可以优选两个端点中距可移动设备的当前位置较近的端点作为起始点。

此外，操控界面中的点pm是作为进行操控的操控点，用于调整所述作业路径中的所述子路径l的方向。具体而言，可以通过在所述操控界面中移动该操控点pm，使所述作业路径中的所述子路径l的方向追随该操控点pm的移动，在所述作业范围内以整体遍历该作业范围的方式重新规划所述作业路径。例如，随着操控点pm的上/下移动，可以使所述作业路径中的所述子路径l的方向追随该操控点pm的上/下移动而趋于水平/垂直。

此外，在通过所述操控点进行所述作业路径的调整之前，可以根据所述作业范围在所述作业范围内生成沿随机方向或默认方向延伸的所述作业路径。

虽然，这种通常的可移动设备作业路径调整方案可以满足一定的路径调整要求，但是，在实际操作中，在需要直接将作业路径的方向(即子路径l的方向)与所述作业范围中的任一个边界对齐的情况下，上述这种通常的以操控点pm进行方向调整的可移动设备作业路径调整方案就变得很不方便、且难以调整准确。

下面，参照图3并结合所述图1、图2来具体说明本公开实施例的(可移动设备)作业路径调整方法。在这里要指出的是，该作业路径调整方法是本公开实施例的所述可移动设备作业路径调整设备s的作业路径调整方法。

图3示意性示出了本公开实施例的(可移动设备)作业路径调整方法的简要流程图。

如图3所示，本公开实施例的作业路径调整方法，如上述的图7那样，所述作业路径由沿预定方向的多段子路径以预设间距收尾相连而成，该方法可以包括：基准边的确定s1；作业路径的调整s2。

首先，在所述基准边的确定s1中，将预定的作业范围中作为边界的任一个边确定为基准边。

这里，所述预定的作业范围可以是如上述图7所示的四边形等多边形，且不言而喻，也可以是三角形，甚至是仅存在作为所述边界的一条直线边，而所述边界的其他部分成圆弧状。

然后，在所述作业路径的调整s2中，将所述预定方向(即，所述多段子路径的方向)调整为与所述基准边平行并在所述作业范围内以整体遍历该作业范围的方式重新规划所述作业路径。

由此，就实现了快捷、便利的路径规划、调整方案，提高了用户体验。

此外，在所述作业路径的调整s2中还可以包括：作业路径起始点的确定，如上述图7所示的通常的作业路径调整方案那样，将所述作业路径的两个端点中距可移动设备m的当前位置较近的端点确定为作业路径起始点。

下面，参照图4来具体说明所述作业路径的调整s2。

图4示意性示出了本公开实施例的(可移动设备)作业路径调整方法的作业路径的调整这一步骤的示例性简要流程图。

如图4所示，所述作业路径的调整s2可以包括作业路径起始点的确定s2-1；作业路径的规划s2-2。

首先，在作业路径起始点的确定s2-1中，可以获取执行作业的所述可移动设备m的当前位置，并将所述作业路径的两个端点中距所述可移动设备m的所述当前位置较近的端点确定为作业路径起始点。从而可使所述可移动设备m行驶较短的线路以到达起始点并开始执行任务，避免可移动设备m的能量的浪费。

此外，所述作业路径起始点可以设为：与所述路径范围的所述边界之中距离该作业路径起始点最近的边界之间的距离大于或等于预设值。其中，该预设值可以是所述可移动设备m的作业覆盖半径。也就是说，所述作业路径起始点与所述最近的边界之间的距离大于或等于所述可移动设备的作业覆盖半径(例如，无人机而言的作业喷洒半径等)。这样，就可以保障沿所述作业路径进行作业来覆盖整个所述作业范围。当然，所述预设值也可以根据实际需要设定为小于或大于所述作业覆盖半径，或者例如在所述作业覆盖范围呈矩形(例如，无人驾驶车辆四周进行喷洒作业等)的情况下，设定为所述作业覆盖范围的宽度或长度的一半等。只要能够保障沿所述作业路径进行作业来覆盖整个所述作业范围即可。

此外，所述作业路径起始点可以是靠近所述作业范围内的至少一个角部。这样，可以保障初始路径至少可以完成所述作业范围内的至少一个角部的作业覆盖。

然后，在作业路径的规划s2-2中，从所述作业路径起始点，将所述预定方向(即，所述多段子路径的方向)调整为与在基准边的确定s1中确定的所述基准边平行并在所述作业范围内以整体遍历该作业范围的方式重新规划所述作业路径。

由此，也就实现了快捷、便利的路径规划、调整方案，提高了用户体验。

此外，还可以进一步结合上述的图7所示那样的通常以操控点pm进行作业路径调整的方案。也就是说，在本公开实施例的上述所述作业路径调整方法中还可以包括：以预设的点作为基准点(例如，操控点pm)，且将所述预定方向调整为追随所述基准点的移动并在所述作业范围内以整体遍历的方式重新规划所述作业路径。

由此，通过将以边界线为基准线进行作业路径调整的方案与以操控点为基准点进行作业路径调整的方案有效结合，能够在提高路径规划、调整方案的快捷性、便利性的同时还提高使用的自由度，进一步提高用户体验。

此外，与上述的图7所示的通常的以操控点为基准点进行作业路径调整的方案同样，在通过本公开实施例的所述基准线进行所述作业路径的调整之前，可以根据所述作业范围在所述作业范围内生成沿随机方向或默认方向延伸的所述作业路径。

下面，参照图5并结合上述的图3、4来具体说明该作业路径调整方法应用于所述可移动设备m的情形。

图5示意性示出了本公开实施例的可移动设备作业路径调整设备的显示屏中的操控界面的示例图。

如图5所示，本公开实施例的可移动设备作业路径调整方法是控制所述可移动设备m沿所述作业路径在预定的作业范围(例如，由直线边界e围起的四边形)内进行作业，所述作业路径由沿预定方向的多段子路径l以预设间距收尾相连而成，该方法可以包括：如图3所示的基准边的确定s1；作业路径的调整s2。

首先，在所述基准边的确定s1中，将预定的作业范围中作为边界的任一个边确定为基准边(例如，图5所示的边e)。在此，可以通过对所述操控界面的操控(例如，对所述任一个边例如边e进行双击操作等)来实现基准边的确定。当然，该操控也可以是除了双击以外的其他任何方式的操控动作，只要能确定出所述基准边即可。

这里，所述预定的作业范围可以是如上述图5所示的四边形等多边形，且不言而喻，也可以是三角形，甚至是仅存在作为所述边界的一条直线边，而所述边界的其他部分成圆弧状。

然后，在如图3所示的所述作业路径的调整s2中，将所述预定方向(即，所述多段子路径l的方向)调整为与所述基准边(例如，图5所示的边e)平行并在所述作业范围内以整体遍历该作业范围的方式重新规划所述作业路径，控制所述可移动设备m沿重新规划后的所述作业路径进行作业。

由此，就实现了快捷、便利的路径规划、调整方案，提高了用户体验。

此外，在所述作业路径的调整s2中还可以包括：作业路径起始点的确定，如上述图7所示的通常的作业路径调整方案那样，将所述作业路径的两个端点中距可移动设备m的当前位置较近的端点确定为作业路径起始点。

此外，所述作业路径的调整s2可以如图4所示包括作业路径起始点的确定s2-1；作业路径的规划s2-2。

首先，在作业路径起始点的确定s2-1中，可以获取执行作业的所述可移动设备m的当前位置(例如，图5所示的点po)，并将所述作业路径的两个端点中距所述可移动设备m的所述当前位置po较近的端点(例如，图5所示的点pi)确定为作业路径起始点。

此外，所述作业路径起始点可以设为：与所述路径范围的所述边界之中距离该作业路径起始点pi最近的边界(例如，图5所示的与边e对置的边)之间的距离大于或等于预设值。其中，该预设值可以是所述可移动设备m的作业覆盖半径(例如，无人机而言的作业喷洒半径等)。也就是说，所述作业路径起始点与所述最近的边界之间的距离大于或等于所述可移动设备的作业覆盖半径。这样，就可以保障沿所述作业路径进行作业来覆盖整个所述作业范围。当然，所述预设值也可以根据实际需要设定为小于或大于所述作业覆盖半径，或者例如在所述作业覆盖范围呈矩形(例如，无人驾驶车辆四周进行喷洒作业等)的情况下，设定为所述作业覆盖范围的宽度或长度的一半等。只要能够保障沿所述作业路径进行作业来覆盖整个所述作业范围即可。

此外，所述作业路径起始点pi可以是靠近所述作业范围内的至少一个角部。这样，可以保障初始路径至少可以完成所述作业范围内的至少一个角部的作业覆盖。

然后，在如图4所示的作业路径的规划s2-2中，从所述作业路径起始点pi，将所述预定方向(即，所述多段子路径l的方向)调整为与在基准边的确定s1中确定的所述基准边e平行并在所述作业范围内以整体遍历该作业范围的方式重新规划所述作业路径，控制所述可移动设备m沿重新规划后的所述作业路径进行作业。

由此，也就实现了快捷、便利的路径规划、调整方案，提高了用户体验。

此外，还可以进一步结合上述的图7所示那样的通常以操控点pm进行作业路径调整的方案。也就是说，在本公开实施例的上述所述可移动设备作业路径调整方法中还可以包括：以预设的点作为基准点(例如，操控点pm)，且将所述预定方向调整为追随所述基准点pm的移动并在所述作业范围内以整体遍历的方式重新规划所述作业路径，控制所述可移动设备m沿重新规划后的所述作业路径进行作业。

由此，通过将以边界线为基准线进行作业路径调整的方案与以操控点为基准点进行作业路径调整的方案有效结合，能够在提高路径规划、调整方案的快捷性、便利性的同时还提高使用的自由度，进一步提高用户体验。

此外，与上述的图7所示的通常的以操控点为基准点进行作业路径调整的方案同样，在通过本公开实施例的所述基准线进行所述作业路径的调整之前，可以根据所述作业范围在所述作业范围内生成沿随机方向或默认方向延伸的所述作业路径。

另外，作为本公开实施例的可移动设备作业路径调整设备m，如图2所示，用于控制所述可移动设备m沿所述作业路径在预定的作业范围内进行作业，所述作业路径由沿预定方向的多段子路径以预设间距首尾相连而成的，该设备可以包括：通信单元t，用于与所述可移动设备m进行通信；显示单元d，包括至少显示所述作业路径和所述所述作业范围的操控界面；处理器c，用于经由所述通信单元来控制所述可移动设备m沿所述作业路径进行作业，可以具体用于：如图3所示，基准边的确定s1，响应于对所述操控界面的操控而将所述作业范围中作为边界的任意一个边确定为基准边；作业路径的调整s2，将所述预定方向调整为与所述基准边平行并在所述作业范围内以整体遍历的方式重新规划所述作业路径，控制所述可移动设备m沿重新规划后的所述作业路径进行作业。

此外，所述作业路径的调整还可以包括：如图4所示的作业路径起始点的确定s2-1，获取所述可移动设备的当前位置，将所述作业路径的两个端点中距所述可移动设备的所述当前位置较近的端点确定为作业路径起始点。

此外，所述作业路径起始点可以设为与所述边界中距离该作业路径起始点最近的边界之间的距离大于或等于预设值。

此外，所述作业路径起始点可以与所述最近的边界之间的距离大于或等于所述可移动设备m的作业覆盖半径。

此外，所述作业路径起始点可以靠近所述作业范围内的至少一个角部。

此外，所述作业路径的调整还可以包括：将所述操控界面中预设的点作为基准点，且将所述预定方向调整为追随所述基准点的移动并在所述作业范围内以整体遍历的方式重新规划所述作业路径，控制所述可移动设备m沿重新规划后的所述作业路径进行作业。

此外，所述作业范围可以至少存在作为所述边界的一条直线边。

此外，所述作业范围可以呈多边形。

此外，还可以在所述作业路径的调整之前，根据所述作业范围在所述作业范围内生成沿随机方向或默认方向延伸的作业路径。

此外，所述可移动设备可以为无人机、自移动式机器人、或者无人驾驶车辆。

此外，所述操控可以是对所述基准边进行双击。

此外，所述显示单元可以是触控屏。

由此，根据以上的本公开实施例的作业路径调整方法、可移动设备作业路径调整方法及设备，能够为用户提供一种快捷、便利且自由度高的作业路径规划、调整方案，从而大大提高用户体验。

下面，以图6为例，说明另一种以硬件方式来实现了本公开实施例的所述作业路径调整方法的作业路径调整装置。

图6示意性示出了本公开另一实施例的作业路径调整装置的结构简图。

如图6所示，作业路径调整装置300可以包括：处理器310(例如，cpu等)、和存储器320(例如，硬盘hdd、只读存储器rom等)。此外，还可以包括用虚线表示的可读存储介质321(例如，磁盘、光盘cd-rom、usb等)。

此外，该图6仅是一个示例，并不限定本公开的技术方案。其中，作业路径调整装置300中的各个部分均可以是一个或多个，例如，处理器310既可以是一个也可以是多个处理器。

这样，不言而喻，本公开实施例的所述作业路径调整方法的上文参考流程图(图3、4)描述的过程可以被实现为计算机软件程序。在此，该计算机软件程序也可以为一个或多个。

于是，例如，所述计算机软件程序存储于所述作业路径调整装置300的作为存储装置的存储器320中，通过执行该计算机软件程序，从而使所述作业路径调整装置300的一个或多个处理器310执行本公开的图3、4等流程图所示的所述作业路径调整方法及其变形。

由此，同样能够为用户提供快捷、便利且自由度高的路径规划、调整方案，从而提高用户体验。

此外，不言而喻，所述无线通信方法同样可以作为计算机程序而存储于计算机可读存储介质(例如，图6所示的可读存储介质521)中，该计算机程序可以包括代码/计算机可执行指令，使计算机执行例如本公开的图3、4等流程图所示的所述作业路径调整方法及其变形。

此外，计算机可读存储介质，例如可以是能够包含、存储、传送、传播或传输指令的任意介质。例如，可读存储介质可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外或半导体系统、装置、器件或传播介质。可读存储介质的具体示例包括：磁存储装置，如磁带或硬盘(hdd)；光存储装置，如光盘(cd-rom)；存储器，如随机存取存储器(ram)或闪存；和/或有线/无线通信链路。

另外，计算机程序可被配置为具有例如包括计算机程序模块的计算机程序代码。应当注意，模块的划分方式和个数并不是固定的，本领域技术人员可以根据实际情况使用合适的程序模块或程序模块组合，当这些程序模块组合被计算机(或处理器)执行时，使得计算机可以执行例如上面结合图3、4所描述的作业路径调整方法的流程及其变形。

本领域技术人员可以理解，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合或/或结合，即使这样的组合或结合没有明确记载于本公开中。特别地，在不脱离本公开精神和教导的情况下，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合。所有这些组合和/或结合均落入本公开的范围。

尽管已经参照本公开的特定示例性实施例示出并描述了本公开，但是本领域技术人员应该理解，在不背离所附权利要求及其等同物限定的本公开的精神和范围的情况下，可以对本公开进行形式和细节上的多种改变。因此，本公开的范围不应该限于所述实施例，而是应该不仅由所附权利要求来进行确定，还由所附权利要求的等同物来进行限定。