一种控制方法、电机驱动设备、控制设备及可移动平台与流程

本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种控制方法、电机驱动设备、控制设备及可移动平台。

背景技术：

诸如无人汽车、无人机、轮式机器人等多电机终端设备的应用越来越广泛，通常这种多电机终端设备中包括的多个电机驱动设备均挂载在同一总线上，由于各电机驱动设备在总线上的位置等效，所以控制设备在往总线上发送控制指令时，所有的电机驱动设备都能收到控制指令，如果不对电机驱动设备之间进行地址区分，则无法实现控制。

目前通常采用的方式是在安装电机驱动设备之前，对各电机驱动设备进行编址，然后将编址后的各电机驱动设备装到集成系统的固定物理位置上。然而，这种方式每次编址均需要拆装设备，且安装位置固定，导致操作复杂，用户体验差。因此，如何更有效地对多电机驱动设备的终端进行控制具有十分重要的意义。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种控制方法、电机驱动设备、控制设备及可移动平台，可实现对电机驱动设备的自动化和智能化编址，提高编址效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种电机驱动设备的控制方法，其中，所述电机驱动设备用于控制与其通信连接的电机，所述方法包括：

获取控制设备发送的编址指令，其中，所述编址指令包括目的编址号；

获取所述电机的转动状态；

当所述获取的电机的转动状态满足预设状态要求时，向所述控制设备发送所述编址指令的反馈信号，根据所述编址指令记录所述目的编址号。

第二方面，本发明实施例提供了一种控制设备的控制方法，其中，所述控制设备与多个电机驱动设备通信连接，所述电机驱动设备用于控制与其通信连接的电机，所述方法包括：

向所述多个电机驱动设备广播编址指令，其中，所述编址指令包括目的编址号；

确定是否获取到所述多个电机驱动设备中的一个电机驱动设备发送所述编址指令的反馈信号，其中，所述反馈信号是所述多个电机驱动设备中的一个电机驱动设备在确定电机的转动状态满足预设状态要求时向所述控制设备发送的；

若是，则将所述一个电机驱动设备的编址号注册为所述目的编址号。

第三方面，本发明实施例提供了一种电机驱动设备，其中，所述电机驱动设备用于控制与其通信连接的电机，包括：存储器和处理器，

所述存储器，用于存储程序指令；

所述处理器，用于调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，用于执行以下操作：

获取控制设备发送的编址指令，其中，所述编址指令包括目的编址号；

获取所述电机的转动状态；

当所述获取的电机的转动状态满足预设状态要求时，向所述控制设备发送所述编址指令的反馈信号，根据所述编址指令记录所述目的编址号。

第四方面，本发明实施例提供了一种控制设备，其中，所述控制设备与多个电机驱动设备通信连接，所述电机驱动设备用于控制与其通信连接的电机，包括：存储器和处理器，

所述存储器，用于存储程序指令；

所述处理器，用于调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，用于执行以下操作：

向所述多个电机驱动设备广播编址指令，其中，所述编址指令包括目的编址号；

确定是否获取到所述多个电机驱动设备中的一个电机驱动设备发送所述编址指令的反馈信号，其中，所述反馈信号是所述多个电机驱动设备中的一个电机驱动设备在确定电机的转动状态满足预设状态要求时向所述控制设备发送的；

若是，则将所述一个电机驱动设备的编址号注册为所述目的编址号

第五方面，本发明实施例提供了一种可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括：多个电机驱动设备和控制设备，所述多个电机驱动设备和所述控制设备通过总线连接，

所述控制设备，用于向多个电机驱动设备广播编址指令，其中，所述编址指令包括目的编址号；

所述电机驱动设备，用于获取控制设备发送的编址指令，并获取所述电机的转动状态，当所述获取的电机的转动状态满足预设状态要求时，向所述控制设备发送所述编址指令的反馈信号，以及根据所述编址指令记录所述目的编址号；

所述控制设备，用于如果确定获取到所述多个电机驱动设备中的一个电机驱动设备发送的所述编址指令的反馈信号，则将所述一个电机驱动设备的编址号注册为所述目的编址号。

第六方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面或第二方面所述的方法。

本发明实施例中，电机驱动设备通过获取控制设备发送的编址指令，其中，所述编址指令包括目的编址号，并获取电机的转动状态，当电机的转动状态满足预设状态要求时，向控制设备发送所述编址指令的反馈信号，以及根据所述编址指令记录所述目的编址号，这样通过获取电机的转动状态方式即可以完成电机驱动设备的编址，避免每次编址均需要拆装设备，实现对电机驱动设备的编址控制的自动化和智能化，提高了编址效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种可移动平台的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的一种电机驱动设备的控制方法的流程示意图；

图3是本发明实施例提供的一种控制设备的控制方法的流程示意图；

图4是本发明实施例提供的一种电机驱动设备的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的一种控制设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本发明实施例提供了一种可移动平台，所述可移动平台包括：多个电机驱动设备和控制设备，所述多个电机驱动设备和所述控制设备通过总线连接，所述多个电机驱动设备和控制设备之间可以进行双向通信。在某些实施例中，所述电机驱动设备可以安装在飞行器、无人机车、无人船、轮式机器人等具备多个电机驱动设备的可移动平台上。在某些实施例中，所述控制设备可以在空间上独立于所述电机驱动设备。

具体请参见图1，图1是本发明实施例提供的一种可移动平台的结构示意图。如图1所示，所述可移动平台包括控制设备11和电机驱动系统12，所述电机驱动系统12包括多个电机驱动设备，例如第一电机驱动设备121、第二电机驱动设备122和第三电机驱动设备123。在某些实施例中，所述控制设备11和所述电机驱动系统12通过总线13建立通信连接。

在一个实施例中，所述控制设备11可以向多个电机驱动设备广播编址指令，其中，所述编址指令包括目的编址号。所述电机驱动系统12中的各电机驱动设备在获取到控制设备11发送的该编址指令时，所述电机驱动系统12中的各电机驱动设备可以获取各自对应的电机的转动状态。如果第一电机驱动设备121检测到所述电机的转动状态满足预设状态要求，则第一电机驱动设备121可以将编址号注册为所述编址指令中携带的目的编址号，并向所述控制设备11发送所述编址指令的反馈信号，以通知所述控制设备11所述目的编址号已被第一电机驱动设备121注册。所述控制设备11如果获取到所述第一电机驱动设备121发送的所述编址指令的反馈信号，则可以确定所述第一电机驱动设备121的编址号注册为该目的编址号。同理，所述控制设备11可以继续发送包括其他编址号的编址指令，用于对所述电机驱动系统12中的第二电机驱动设备122或第三电机驱动设备123进行编址。通过这种实施方式，实现对电机驱动设备自动化和智能化的编址控制，提高了编址效率。

下面结合附图2对本发明实施例提供的电机驱动设备的控制方法进行示意性说明。

请参见图2，图2是本发明实施例提供的一种电机驱动设备的控制方法的流程示意图，所述方法可以由电机驱动设备执行，所述电机驱动设备可以设置于可移动平台上，其中，所述电机驱动设备可以包括电调，所述可移动平台可以是飞行器、无人机车、无人船、轮式机器人等可移动的智能终端，其中，所述电机驱动设备用于控制与其通信连接的电机。具体地，本发明实施例的所述方法包括如下步骤。

s201：获取控制设备发送的编址指令。

本发明实施例中，电机驱动设备可以获取控制设备发送的编址指令，其中，所述编址指令包括目的编址号。例如，所述电机驱动设备可以获取到控制设备发送的包括目的编址号为1的编址指令。在某些实施例中，所述电机驱动设备和所述控制设备通过同一总线建立通信连接。在某些实施例中，所述编址指令可以通过编址数据包的形式由控制设备通过总线发送；在其他实施例中，所述编址指令也可以采用其他形式由控制设备通过总线发送，本发明实施例不做具体限定。

在一个实施例中，所述电机驱动设备在获取控制设备发送的编址指令之前，还可以获取控制设备通过总线发送的开始编址指令，并控制所述电机驱动设备进入编址状态。所述电机驱动设备在进行编址状态之后，可以执行所述获取控制设备发送的编址指令的步骤。

s202：获取所述电机的转动状态。

本发明实施例中，电机驱动设备在获取到控制设备发送的编址指令之后，可以获取所述电机驱动设备的电机的转动状态。

在一个实施例中，所述电机驱动设备在获取电机的转动状态时，可以通过获取电机转动的角度来确定所述电机的转动状态。

在一些实施例中，所述电机驱动设备包括角度传感器，其中，所述角度传感器用于测量所述电机的转动角度，所述电机驱动设备可以通过获取角度传感器输出的角度数据来确定所述电机的转动状态。

在一些实施例中，所述电机驱动设备包括电信号传感器，其中，所述电信号传感器用于测量所述电机产生的感应电信号，所述电机驱动设备可以通过获取电信号传感器输出的感应电信号来确定所述电机的转动状态。在某些实施例中，所述感应电信号可以包括感应电动势或者感应电流。

s203：当所述获取的电机的转动状态满足预设状态要求时，向所述控制设备发送所述编址指令的反馈信号，根据所述编址指令记录所述目的编址号。

本发明实施例中，所述电机驱动设备在获取到所述电机的转动状态之后，可以检测所述电机的转动状态是否满足预设状态要求，当所述电机的转动状态满足所述预设状态要求时，可以向所述控制设备发送所述编址指令的反馈信号，并根据所述编址指令记录所述编址指令中携带的目的编址号，即所述电机驱动设备将所述目的编址号确定为自己的编址号。

在一个实施例中，所述电机的转动状态满足预设状态要求可以是所述电机驱动设备获取到的电机的转动状态为指示所述电机转动。当所述电机驱动设备检测到所述电机的转动状态为指示所述电机转动时，所述电机驱动设备可以向所述控制设备发送所述编址指令的反馈信号，并根据所述编址指令记录所述编址指令中携带的目的编址号。

例如，假设所述电机驱动设备获取到的编址指令中包括的目的编址号为1，如果所述电机驱动设备获取到的电机的转动状态为指示所述电机转动，则所述电机驱动设备可以向所述控制设备发送所述编址指令的反馈信号，并记录所述电机驱动设备的编址号为1，即将1确定为自己的编址号。

在一个实施例中，所述电机的转动状态满足预设状态要求可以是所述电机驱动设备检测到所述电机转动的角度大于或等于预设角度阈值。当所述电机驱动设备检测到所述电机转动的角度大于或等于预设角度阈值时，所述电机驱动设备可以向所述控制设备发送所述编址指令的反馈信号，并根据所述编址指令记录所述编址指令中携带的目的编址号。

例如，假设所述电机驱动设备获取到的编址指令中包括的目的编址号为1，且预设角度阈值为30度，如果所述电机驱动设备检测到电机转动的角度为45度，则可以确定45度大于预设角度阈值30度，因此，所述电机驱动设备可以向所述控制设备发送所述编址指令的反馈信号，并记录所述电机驱动设备的目的编址号为1。

在一些实施例中，所述电机的转动状态满足预设状态要求还可以是所述电机转动的转速大于或等于预设转速阈值。当所述电机驱动设备检测到所述电机转动的转速大于或等于预设转速阈值时，所述电机驱动设备可以向所述控制设备发送所述编址指令的反馈信号，并根据所述编址指令记录所述编址指令中携带的目的编址号。

例如，假设所述电机驱动设备获取到的编址指令中包括的目的编址号为1，且预设转速阈值为50转/秒，如果所述电机驱动设备检测到所述电机转动的转速为100转/秒，则可以确定100转/秒大于预设转速阈值50转/秒，因此所述电机驱动设备可以向所述控制设备发送所述编址指令的反馈信号，并记录所述电机驱动设备的目的编址号为1。

在一些实施例中，所述电机的转动状态满足预设状态要求还可以是所述电机驱动设备获取到的电信号传感器输出的感应信号指示所述电机转动。当检测到所述感应信号指示所述电机转动时，所述电机驱动设备可以向所述控制设备发送所述编址指令的反馈信号，并根据所述编址指令记录所述编址指令中携带的目的编址号。

在一些实施例中，所述感应信号包括感应电动势，所述电机驱动设备可以根据电信号传感器输出的感应电动势确定所述电机是否转动。在某些实施例中，所述电机驱动设备可以检测所述电信号传感器输出的感应电动势是否大于预设电动势阈值，如果检测到所述感应电动势大于预设电动势阈值，则可以确定所述感应电动势指示所述电机转动。

例如，假设所述电机驱动设备获取到的编址指令中包括的目的编址号为1，且感应信号为感应电动势，预设电动势阈值为e1，如果所述电机驱动设备检测到所述感应电动势为e2，且e2大于预设电动势阈值e1，则可以确定所述感应电动势指示所述电机转动。

在一些实施例中，所述感应信号包括感应电流，所述电机驱动设备可以根据电信号传感器输出的感应电流确定所述电机是否转动。在某些实施例中，所述电机驱动设备可以检测所述电信号传感器输出的感应电流是否大于预设电流阈值，如果检测到所述感应电流大于预设电流阈值，则可以确定所述感应电流指示所述电机转动。

例如，假设所述电机驱动设备获取到的编址指令中包括的目的编址号为1，且感应信号为感应电流，预设电流阈值为1a，如果所述电机驱动设备检测到所述感应电流为2a，则可以确定2a大于预设电流阈值1a，因此可以确定所述感应电流指示所述电机转动。

在一些实施例中，所述电机驱动设备的电机的转动可以是用户直接或间接地向所述电机施加外力引起的。在某些实施例中，所述电机用于驱动执行部件，其中，所述电机的转动是用户向通过所述执行部件向电机施加外力引起的，例如，用户用手拨动或者转动所述执行部件进而带动所述电机转动。在某些实施例中，所述执行部件包括螺旋桨、车轮、履带中的一种或多种。

在一些实施例中，所述电机驱动设备上可以设置用于控制电机启动的开关，用户可以通过拨动所述开关开启所述电机，以驱动所述执行部件。在某些实施例中，所述电机驱动设备的用户界面上还可以设置用于开启电机的图标或按钮，用户可以通过按压所述用户界面上的图标或按钮来开启所述电机，以驱动所述执行部件。

例如，假设所述执行部件为车轮，所述电机驱动设备上设置了用于控制电机启动的开关，如果用户手动按压所述用于控制电机启动的开关，则可以开启所述开关对应的车轮。

在一个实施例中，所述电机驱动设备在记录所述编址指令中包括的目标编址号之后，还可以通过总线发送用于控制提示装置发出提示信息的提示指令。在某些实施例中，所述提示装置可以为蜂鸣器，所述电机驱动设备可以控制所述蜂鸣器发出提示声音。在某些实施例中，所述蜂鸣器可以设置在所述电机驱动设备上；或者单独设置于与所述电机驱动设备建立通信连接的设备上，本发明实施例不做具体限定。

在一个实施例中，如果所述电机驱动设备检测到所述电机的转动状态不满足预设状态要求，则可以删除所述编址指令。

在一个实施例中，所述电机驱动设备在进入编址状态之后，可以获取所述电机驱动设备所驱动的电机的转动状态如果所述电机驱动设备所驱动的电机的转动状态满足预设状态要求，则可以检测所述总线上是否存在编址号，如果检测到所述总线上存在编址号，则可以确定所述编址号已被编址。所述电机驱动设备可以根据所述已存在的编址号确定目的编址号，并将所述电机驱动设备的编址号注册为所述目的编址号，以及通过所述总线发送所述目的编址号的反馈信号，以通知控制设备所述电机驱动设备的编址号已注册为所述目的编址号。

例如，假设所述电机驱动设备在进入编址状态之后，获取到所述电机驱动设备所驱动的电机的转动状态满足预设状态要求，则可以检测所述总线上是否存在编址号，如果检测到所述总线上存在编址号1，则可以确定所述编址号1已被编址。所述电机驱动设备可以根据所述已存在的编址号1确定目的编址号2，并将所述电机驱动设备的编址号注册为所述目的编址号2，以及通过所述总线发送所述目的编址号2的反馈信号。

本发明实施例中，电机驱动设备可以在获取控制设备发送的编址指令时，获取电机的转动状态，当所述获取的电机的转动状态满足预设状态要求时，向所述控制设备发送所述编址指令的反馈信号，并根据所述编址指令记录所述编址指令携带的目的编址号。通过获取电机的转动状态方式即可以完成电机驱动设备的编址，避免每次编址均需要拆装设备，实现对电机驱动设备的编址控制的自动化和智能化，提高了编址效率。

下面结合附图3对本发明实施例提供的控制设备的控制方法进行示意性说明。

请参见图3，图3是本发明实施例提供的一种控制设备的控制方法的流程示意图，所述方法可以由控制设备执行，所述控制设备可以设置于可移动平台上，其中，所述可移动平台可以是飞行器、无人机车、无人船、轮式机器人等可移动的智能终端。所述控制设备可以与多个电机驱动设备通信连接，所述电机驱动设备用于控制与其通信连接的电机。具体地，本发明实施例的所述方法包括如下步骤。

s301：向多个电机驱动设备广播编址指令。

本发明实施例中，控制设备可以通过总线向多个电机驱动设备广播编址指令，其中，所述编址指令包括目的编址号。例如，假设所述编址指令包括的目的编址号为1，则所述控制设备可以通过总线向多个电机驱动设备广播编址号为1的编址指令。

在一个实施例中，所述控制设备在向多个电机驱动设备广播编址指令之前，可以向所述多个电机驱动设备广播开始编址指令，所述开始编址指令用于指示所述电机驱动设备进入编址状态。

s302：确定是否获取到所述多个电机驱动设备中的一个电机驱动设备发送所述编址指令的反馈信号，其中，所述反馈信号是所述多个电机驱动设备中的一个电机驱动设备在确定电机的转动状态满足预设状态要求时向所述控制设备发送的。

本发明实施例中，控制设备可以在向多个电机驱动设备广播编址指令之后，确定是否获取到所述多个电机驱动设备中的一个电机驱动设备发送所述编址指令的反馈信号，其中，所述反馈信号是所述多个电机驱动设备中的一个电机驱动设备在确定电机的转动状态满足预设状态要求时向所述控制设备发送的。在某些实施例中，所述多个电机驱动设备中的一个电机驱动设备是所述多个电机驱动设备中的任意一个。

在一个实施例中，所述电机的转动状态满足预设状态要求，包括：所述电机的转动状态指示所述电机转动。

在一个实施例中，所述电机的转动状态满足预设状态要求，还包括：所述电机转动的角度大于或等于预设角度阈值，或者所述电机转动的转速大于或等于预设转速阈值。

在一个实施例中，所述电机的转动是用户直接或者间接地向所述电机施加外力引起的。在某些实施例中，所述电机用于驱动执行部件，其中，所述电机的转动是用户向通过所述执行部件向电机施加外力引起的。在某些实施例中，所述执行部件包括螺旋桨、车轮、履带中的一种或多种。

在一个实施例中，所述控制设备在向多个电机驱动设备广播携带目的编址号的编址指令时，可以向用户界面发送提示信息，用户界面上输出所述目的编址号对应的提示信息，其中，所述提示信息用于指示用户向多个与电机驱动设备通信连接的电机中的目标电机直接或者间接地向所述电机施加外力。通过这种实施方式，可以保证用户将每个电机驱动设备编址为正确的目的编址号。

以可移动平台为遥控小车来进行示意性说明，若遥控小车有4个电机驱动设备和与电机驱动设备通信连接的4个电机，所述4个电机分别驱动小车机头左右的2个轮子和机尾左右的2个轮子。在正常控制逻辑中，这4个轮子对应的电机驱动设备的目的编址号应该分别为1、2、3和4。控制设备在向这4个电机驱动设备广播编制号为1的编址指令时，所述用户界面可以显示与编址号1对应的提示信息，例如，用户界面显示“请转动小车机头左边的轮子”，当用户转动小车机头左边的轮子带动对应的目标电机转动时，驱动小车机头左边的轮子的目标电机的电机驱动设备的编址号被确定为1。通过这种方式，可以提示用户去对指定的电机施加外力，将指定的目的编址号编址给指定的电机驱动设备，提高编址的成功率。

在一个实施例中，所述控制设备可以在向所述多个电机驱动设备广播开始编址指令，以指示所述电机驱动设备进入编址状态之后，确定是否获取到所述多个电机驱动设备中的一个电机驱动设备发送所述编址指令的反馈信号。

s303：若是，则将所述一个电机驱动设备的编址号注册为所述目的编址号。

本发明实施例中，控制设备如果获取到所述多个电机驱动设备中的一个电机驱动设备发送所述编址指令的反馈信号，则可以将所述一个电机驱动设备的编址号注册为所述目的编址号。在某些实施例中，所述控制设备在将所述一个电机驱动设备的编址号注册为所述目的编址号之后，可以继续发送携带其他编址号的编址指令，以便对其他未注册编址号的电机驱动设备进行编址。

例如，假设所述控制设备向多个电机驱动设备广播的编址指令中携带的目的编址号为1，如果控制设备获取到所述多个电机驱动设备中的所述多个电机驱动设备中的一个电机驱动设备发送所述编址指令的反馈信号，则可以将所述所述多个电机驱动设备中的一个电机驱动设备的编址号1注册为目的编址号，即确定所述多个电机驱动设备中的一个电机驱动设备的编址号为1。

在一个实施例中，控制设备如果确定未接收到所述一个所述电机驱动设备响应的反馈信号，则可以发送用于控制告警装置发出告警信息的告警指令，以提示用户所述控制设备未接收到电机驱动设备响应的反馈信号。

在一个实施例中，所述控制设备可以在将所述一个电机驱动设备的编址号注册为所述目的编址号之后，可以发送用于控制提示装置发出提示信息的提示指令，以提示用户所述目的编址号已被注册。

在一些实施例中，所述提示装置为蜂鸣器，所述控制设备在发送用于控制提示装置发出提示信息的提示指令时，可以发送用于控制所述蜂鸣器发出提示声音的提示指令。在某些实施例中，所述蜂鸣器设于所述控制设备，或者单独设置，即单独设置于与所述控制设备建立通信连接的设备上。

本发明实施例中，控制设备可以向所述多个电机驱动设备广播编址指令，并确定是否获取到所述多个电机驱动设备中的一个电机驱动设备发送所述编址指令的反馈信号，其中，所述反馈信号是所述多个电机驱动设备中的一个电机驱动设备在确定电机的转动状态满足预设状态要求时向所述控制设备发送的；若确定获取到所述多个电机驱动设备中的一个电机驱动设备发送所述编址指令的反馈信号，则可以将所述一个电机驱动设备的编址号注册为所述目的编址号。通过获取电机的转动状态方式即可以完成电机驱动设备的编址，避免每次编址均需要拆装设备，实现对电机驱动设备的编址控制的自动化和智能化，提高了编址效率。

请参见图4，图4是本发明实施例提供的一种电机驱动设备的结构示意图，所述设备包括存储器401和处理器402，所述处理器402上配置有代理组件和功能组件集合，所述功能组件集合包括多个功能组件，并配置为各个功能组件配置有应用接口；

所述存储器401可以包括易失性存储器(volatilememory)；存储器401也可以包括非易失性存储器(non-volatilememory)；存储器401还可以包括上述种类的存储器的组合。所述处理器402可以是中央处理器(centralprocessingunit，cpu)。所述处理器402还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specificintegratedcircuit，asic)，可编程逻辑器件(programmablelogicdevice，pld)或其组合。上述pld可以是复杂可编程逻辑器件(complexprogrammablelogicdevice，cpld)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或其任意组合。

所述处理器402，用于调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，用于执行以下操作：

获取控制设备发送的编址指令，其中，所述编址指令包括目的编址号；

获取所述电机的转动状态；

当所述获取的电机的转动状态满足预设状态要求时，向所述控制设备发送所述编址指令的反馈信号，根据所述编址指令记录所述目的编址号。

进一步地，所述电机的转动状态满足预设状态要求，包括：所述电机的转动状态指示所述电机转动。

进一步地，所述电机的转动状态满足预设状态要求，还包括：所述电机转动的角度大于或等于预设角度阈值，或者所述电机转动的转速大于或等于预设转速阈值。

进一步地，所述电机的转动是用户直接或者间接地向所述电机施加外力引起的。

进一步地，所述电机用于驱动执行部件，其中，所述电机的转动是用户向通过所述执行部件向电机施加外力引起的。

进一步地，所述执行部件包括螺旋桨、车轮、履带中的一种或多种。

进一步地，所述处理器402还用于：

获取控制设备发送的开始编址指令，并控制所述电机驱动设备进入编址状态；

所述处理器在获取控制设备发送的编址指令时，具体用于：

在进入所述编址状态之后，获取控制设备发送的编址指令。

进一步地，所述处理器402获取所述电机的转动状态时，具体用于：

获取角度传感器输出的角度数据，其中，所述角度传感器用于测量所述电机的转动角度；

根据所述角度数据确定所述电机的转动状态。

进一步地，所述处理器402获取所述电机的转动状态时，具体用于：

获取电信号传感器输出的感应电信号，其中，所述电信号传感器用于测量所述电机产生的感应电信号；

根据所述感应电信号确定所述电机的转动状态。

进一步地，所述处理器402记录所述目的编址号之后，还用于：

发送用于控制提示装置发出提示信息的提示指令。

进一步地，所述提示装置为蜂鸣器，电机驱动设备控制所述蜂鸣器发出提示声音。

进一步地，所述蜂鸣器设于所述电机驱动设备，或者单独设置。

进一步地，所述处理器402还用于：

当所述获取的电机的转动状态不满足预设状态要求时，则删除所述编址指令

本发明实施例中，电机驱动设备可以在获取控制设备发送的编址指令时，获取电机的转动状态，当所述获取的电机的转动状态满足预设状态要求时，向所述控制设备发送所述编址指令的反馈信号，并根据所述编址指令记录所述编址指令携带的目的编址号。通过获取电机的转动状态方式即可以完成电机驱动设备的编址，避免每次编址均需要拆装设备，实现对电机驱动设备的编址控制的自动化和智能化，提高了编址效率。

请参见图5，图5是本发明实施例提供的一种控制设备的结构示意图，所述设备包括存储器501和处理器502，所述处理器502上配置有代理组件和功能组件集合，所述功能组件集合包括多个功能组件，并配置为各个功能组件配置有应用接口；

所述存储器501可以包括易失性存储器(volatilememory)；存储器501也可以包括非易失性存储器(non-volatilememory)；存储器501还可以包括上述种类的存储器的组合。所述处理器502可以是中央处理器(centralprocessingunit，cpu)。所述处理器502还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specificintegratedcircuit，asic)，可编程逻辑器件(programmablelogicdevice，pld)或其组合。上述pld可以是复杂可编程逻辑器件(complexprogrammablelogicdevice，cpld)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或其任意组合。

所述处理器502，用于调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，用于执行以下操作：

向所述多个电机驱动设备广播编址指令，其中，所述编址指令包括目的编址号；

确定是否获取到所述多个电机驱动设备中的一个电机驱动设备发送所述编址指令的反馈信号，其中，所述反馈信号是所述多个电机驱动设备中的一个电机驱动设备在确定电机的转动状态满足预设状态要求时向所述控制设备发送的；

若是，则将所述一个电机驱动设备的编址号注册为所述目的编址号。

进一步地，所述电机的转动状态满足预设状态要求，包括：所述电机的转动状态指示所述电机转动。

进一步地，所述电机的转动状态满足预设状态要求，还包括：所述电机转动的角度大于或等于预设角度阈值，或者所述电机转动的转速大于或等于预设转速阈值。

进一步地，所述电机的转动是用户直接或者间接地向所述电机施加外力引起的。

进一步地，所述电机用于驱动执行部件，其中，所述电机的转动是用户向通过所述执行部件向电机施加外力引起的。

进一步地，所述执行部件包括螺旋桨、车轮、履带中的一种或多种。

进一步地，所述处理器502还用于：

向所述多个电机驱动设备广播开始编址指令，所述开始编址指令用于指示所述电机驱动设备进入编址状态；

所述处理器502确定是否获取到所述多个电机驱动设备中的一个电机驱动设备发送所述编址指令的反馈信号时，具体用于：

在广播所述开始编址指令之后，确定是否获取到所述多个电机驱动设备中的一个电机驱动设备发送所述编址指令的反馈信号。

进一步地，所述处理器502还用于：

若确定未接收到所述一个所述电机驱动设备响应的反馈信号，则发送用于控制告警装置发出告警信息的告警指令。

进一步地，所述处理器502将所述一个电机驱动设备的编址号注册为所述目的编址号之后，还用于：

发送用于控制提示装置发出提示信息的提示指令。

进一步地，所述提示装置为蜂鸣器，所述处理器502发送用于控制提示装置发出提示信息的提示指令时，具体用于：

发送用于控制所述蜂鸣器发出提示声音的提示指令。

进一步地，所述蜂鸣器设于所述控制设备，或者单独设置。

本发明实施例中，控制设备可以向所述多个电机驱动设备广播编址指令，并确定是否获取到所述多个电机驱动设备中的一个电机驱动设备发送所述编址指令的反馈信号，其中，所述反馈信号是所述多个电机驱动设备中的一个电机驱动设备在确定电机的转动状态满足预设状态要求时向所述控制设备发送的；若确定获取到所述多个电机驱动设备中的一个电机驱动设备发送所述编址指令的反馈信号，则可以将所述一个电机驱动设备的编址号注册为所述目的编址号。通过获取电机的转动状态方式即可以完成电机驱动设备的编址，避免每次编址均需要拆装设备，实现对电机驱动设备的编址控制的自动化和智能化，提高了编址效率。

本发明实施例还提供了一种可移动平台，所述可移动平台包括：多个电机驱动设备和控制设备，所述多个电机驱动设备和所述控制设备通过总线连接，

所述控制设备，用于向多个电机驱动设备广播编址指令，其中，所述编址指令包括目的编址号；

所述电机驱动设备，用于获取控制设备发送的编址指令，并获取所述电机的转动状态，当所述获取的电机的转动状态满足预设状态要求时，向所述控制设备发送所述编址指令的反馈信号，以及根据所述编址指令记录所述目的编址号；

所述控制设备，用于如果确定获取到所述多个电机驱动设备中的一个电机驱动设备发送的所述编址指令的反馈信号，则将所述一个电机驱动设备的编址号注册为所述目的编址号。

进一步地，所述电机的转动状态满足预设状态要求，包括：所述电机的转动状态指示所述电机转动。

进一步地，所述电机的转动状态满足预设状态要求，还包括：所述电机转动的角度大于或等于预设角度阈值，或者所述电机转动的转速大于或等于预设转速阈值。

进一步地，所述电机的转动是用户直接或者间接地向所述电机施加外力引起的。

进一步地，所述电机用于驱动执行部件，其中，所述电机的转动是用户向通过所述执行部件向电机施加外力引起的。

进一步地，所述执行部件包括螺旋桨、车轮、履带中的一种或多种。

进一步地，所述控制设备还用于：

向所述多个电机驱动设备广播开始编址指令，所述开始编址指令用于指示所述电机驱动设备进入编址状态；

所述控制设备在确定是否获取到所述多个电机驱动设备中的一个电机驱动设备发送所述编址指令的反馈信号时，具体用于：

在广播所述开始编址指令之后，确定是否获取到所述多个电机驱动设备中的一个电机驱动设备发送所述编址指令的反馈信号。

进一步地，所述电机驱动设备还用于：

获取控制设备发送的开始编址指令，并控制所述电机驱动设备进入编址状态；

所述电机驱动设备获取控制设备发送的编址指令时，具体用于：

在进入所述编址状态之后，获取控制设备发送的编址指令。

进一步地，所述电机驱动设备获取所述电机的转动状态时，具体用于：

获取角度传感器输出的角度数据，其中，所述角度传感器用于测量所述电机的转动角度；

根据所述角度数据确定所述电机的转动状态。

进一步地，所述电机驱动设备获取所述电机的转动状态时，具体用于：

获取电信号传感器输出的感应电信号，其中，所述电信号传感器用于测量所述电机产生的感应电信号；

根据所述感应电信号确定所述电机的转动状态。

进一步地，所述电机驱动设备记录所述目的编址号之后，还用于：

发送用于控制提示装置发出提示信息的提示指令。

进一步地，所述提示装置为蜂鸣器，电机驱动设备控制所述蜂鸣器发出提示声音。

进一步地，所述蜂鸣器设于所述电机驱动设备，或者单独设置。

进一步地，所述电机驱动设备还用于：

所述获取的电机的转动状态不满足预设状态要求时，则删除所述编址指令。

进一步地，所述控制设备还用于：

若确定未接收到所述一个所述电机驱动设备响应的反馈信号，则发送用于控制告警装置发出告警信息的告警指令。

进一步地，所述控制设备将所述一个电机驱动设备的编址号注册为所述目的编址号之后，还用于：

发送用于控制提示装置发出提示信息的提示指令。

本发明实施例中，所述控制设备，用于向多个电机驱动设备广播编址指令，其中，所述编址指令包括目的编址号；

所述电机驱动设备获取控制设备发送的编址指令，并获取所述电机的转动状态，当所述获取的电机的转动状态满足预设状态要求时，向所述控制设备发送所述编址指令的反馈信号，以及根据所述编址指令记录所述目的编址号；所述控制设备如果确定获取到所述多个电机驱动设备中的一个电机驱动设备发送的所述编址指令的反馈信号，则将所述一个电机驱动设备的编址号注册为所述目的编址号。通过获取电机的转动状态方式即可以完成电机驱动设备的编址，避免每次编址均需要拆装设备，实现对电机驱动设备的编址控制的自动化和智能化，提高了编址效率。

本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例中描述的方法，也可实现本发明所对应实施例的设备，在此不再赘述。

所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的设备的内部存储单元，例如设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述设备的外部存储设备，例如所述设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard,smc)，安全数字(securedigital,sd)卡，闪存卡(flashcard)等。进一步地，所述计算机可读存储介质还可以既包括所述设备的内部存储单元也包括外部存储设备。所述计算机可读存储介质用于存储所述计算机程序以及所述终端所需的其他程序和数据。所述计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

以上所揭露的仅为本发明部分实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。